අක්ෂ පහේ රොබෝ යන්ත්‍ර අවශ්‍ය වන එන්නත් අච්චු ක්‍රියාවලීන් මොනවාද?

කුමන එන්නත් අච්චු ක්‍රියාවලීන් පහක් අවශ්‍යද-අක්ෂ රොබෝවරු?

ගෝලීය ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් නිෂ්පාදන කර්මාන්තය නිරවද්‍යතාවය සහ ස්වයංක්‍රීයකරණය දෙසට පරිවර්තනය වීමේ සන්දර්භය තුළ, රොබෝවරු ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් නිෂ්පාදන මාර්ගවල මූලික උපකරණ බවට පත්ව ඇත. ඒවා අතර, බහු-අංශක-නිදහස් චලනය සහ ඉහළ ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවයේ වාසි සහිත පස්-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරු, සමහර සංකීර්ණ ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් ක්‍රියාවලීන් සඳහා "අත්‍යවශ්‍ය උපකරණ" බවට පත්ව ඇත. රේඛීය චලිතය පමණක් ලබා ගත හැකි අක්ෂ තුනේ රොබෝවරුන්ට සාපේක්ෂව, X/Y/Z රේඛීය අක්ෂ සහ A/B භ්‍රමණ අක්ෂ සම්බන්ධීකරණය හරහා පස්-අක්ෂ රොබෝවරුන්ට "දුෂ්කර ඉරියව් ගැලපීම, නිරවද්‍ය ඇතුළු කිරීමේ ස්ථානගත කිරීම සහ අවදානම් සහිත සංකීර්ණ කොටස් ඉවත් කිරීම" වැනි ගැටළු විසඳිය හැකිය. මෙම ලිපියෙන් අවශ්‍ය වන එන්නත් මෝල්ඩින් ක්‍රියාවලීන් හතරක් කෙරෙහි අවධානය යොමු කෙරේ. අක්ෂ පහේ රොබෝවරු, සහ, ZHIYI (Zhiyi Intelligent) පහේ අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරුන්ගේ තාක්ෂණික ලක්ෂණ සමඟ ඒකාබද්ධව, ගෝලීය ගැනුම්කරුවන් සඳහා තේරීමේ තර්කනය සහ ප්‍රායෝගික ප්‍රතිලාභ විශ්ලේෂණය කරනු ඇත.

I. අච්චු ඇතුළු කිරීමේ අච්චු ක්‍රියාවලිය: ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් ඇතුළු කිරීමේ ස්ථානගත කිරීම, එක් අක්ෂයක් අතුරුදහන් වීම සීරීම් අනුපාත ඉහළ යාමට හේතු වේ.

අච්චු ඇතුළු කිරීමේ අච්චුව යනු ලෝහ ඇතුළු කිරීම්, ඉලෙක්ට්‍රොනික සංරචක ආදිය අච්චු කුහරය තුළ පූර්ව තැන්පත් කර, පසුව ඒකාබද්ධ නිෂ්පාදනයක් සෑදීම සඳහා ප්ලාස්ටික් එන්නත් කරන ක්‍රියාවලියකි. මෙම ක්‍රියාවලිය මෝටර් රථ සංවේදක, ජංගම දුරකථන චාජර් සහ වෛද්‍ය සම්බන්ධක වැනි නිෂ්පාදනවල බහුලව භාවිතා වේ. මෙම ආකාරයේ ක්‍රියාවලියකදී රොබෝවරුන් සඳහා මූලික අවශ්‍යතා වන්නේ "නිශ්චිත ඇතුළු කිරීමේ ස්ථානගත කිරීම + බාධා-නිදහස් ඇතුළු කිරීම" වන අතර, ඒවා අක්ෂ තුනේ රොබෝවරුන්ට සම්පූර්ණයෙන්ම සපුරාලිය නොහැක.

අක්ෂ පහක රොබෝවරු අවශ්‍ය වන්නේ ඇයි? ඉරියව් ගැලපීම අත්‍යවශ්‍යයි: ඇතුළු කිරීමේදී ඇතුළු කිරීම් බොහෝ විට ඇලවීම හෝ කරකැවීම අවශ්‍ය වේ (නිදසුනක් ලෙස, මෝටර් රථ සංවේදකවල ලෝහ අල්ෙපෙනති අච්චු කුහරයට 30° කෝණයකින් තිබිය යුතුය). අක්ෂ තුනක රොබෝවරුන්ට ස්ථාවර රේඛීය මාර්ග ඔස්සේ පමණක් ගමන් කළ හැකි අතර ඇතුළු කිරීම් වල කෝණය සකස් කළ නොහැක. අතින් ඇතුළු කිරීම අකාර්යක්ෂම පමණක් නොව (නිෂ්පාදන අනුපාතය පැයකට කෑලි 90 ක් පමණ වේ), නමුත් ස්ථානගත කිරීමේ දෝෂ හේතුවෙන් 6% දක්වා ඉහළ සීරීම් අනුපාතවලටද ගොදුරු වේ (දත්ත මූලාශ්‍රය: අච්චුව තුළට ඇතුළු කිරීමේ එන්නත් අච්චු කර්මාන්තයේ සුදු පත්‍රිකාව);

මයික්‍රෝන මට්ටමේ නිරවද්‍යතාවය අත්‍යවශ්‍ය වේ: ඉලෙක්ට්‍රොනික සංරචක සහ කුඩා ලෝහ ඇතුළු කිරීම් වල ස්ථානගත කිරීමේ දෝෂය ± 0.02mm තුළ පාලනය කළ යුතුය. ZHIYI පස්-අක්ෂ සර්වෝ අපි රොබෝආනයනය කරන ලද සර්වෝ මෝටර සහ නිරවද්‍ය මාර්ගෝපදේශක රේල් පීලි, ±0.01mm පුනරාවර්තන නිරවද්‍යතාවයක් ලබා ගනිමින්, අක්ෂ තුනේ රොබෝවරුන්ගේ ±0.1~0.2mm ට වඩා බොහෝ සෙයින් වැඩි වන අතර, ඇතුළු කිරීමේ සීරීම් අනුපාතය 1.2% ට වඩා අඩු කළ හැකිය;

කුඩා අවකාශයන්ට අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව: අච්චුව තුළ ඇතුළු කිරීමේ එන්නත් අච්චුව බොහෝ විට කුඩා එන්නත් අච්චු යන්ත්‍ර භාවිතා කරයි. ZHIYI පස්-අක්ෂයේ තනි-කොටස් බාහු නිර්මාණය රොබෝ එස්ශරීරයේ දිග වැඩි කරයි, අච්චුව සහ ටයි පොලු වලට බාධා කිරීම වළක්වයි, සහ ස්ථාපනය සහ කොමිස් කිරීමේ චක්‍රය කර්මාන්ත සාමාන්‍යයට වඩා 30% කෙටි වේ.

ZHIYI විසඳුමේ කැපී පෙනෙන අවස්ථා:
ලොව පුරා ප්‍රධාන ධාරාවේ ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් යන්ත්‍ර වන හයිටි, චෙන් හ්සොං සහ යිසුමි සමඟ සංඥා අතුරුමුහුණත සඳහා සහය දක්වයි, එමඟින් පවතින උපකරණ වෙනස් නොකර ඉක්මනින් යෙදවීමට ඉඩ සලසයි; අලෙවියෙන් පසු පැය 24ක තාක්ෂණික සහාය සමඟ සම්බන්ධ වී අභිරුචිකරණය කළ ඇතුළු කිරීමේ ස්ථානගත කිරීමේ සවිකිරීම් සපයයි, ඇතුළු කිරීමේ ස්ථායිතාව සහතික කරයි (අසාර්ථකත්වයන් අතර MTBF සාමාන්‍ය සාමාන්‍ය කාලය පැය 20000 ඉක්මවයි).

II. ද්වි-වර්ණ/බහු-වර්ණ එන්නත් අච්චු සැකසීමේ ක්‍රියාවලිය: කොටස් පෙරලීම සහ බහු-ස්ථාන මාරු කිරීම, ත්‍රි-අක්ෂ රොබෝවරුන්ට නොහැකි ය.

ද්වි-වර්ණ/බහු-වර්ණ ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් මඟින් අච්චු කට්ටල දෙකක් හෝ භ්‍රමණය වන අච්චු රාමුවක් හරහා විවිධ වර්ණ හා ප්ලාස්ටික් ද්‍රව්‍ය ඒකාබද්ධ අච්චුවක් ලබා ගනී. සාමාන්‍ය යෙදුම් අතර ජංගම දුරකථන ආවරණ (අනුක්‍රමික වර්ණ), ගෘහ උපකරණ පැනල් (මෘදු රබර් කැප්සියුලකරණය) සහ මෝටර් රථ අභ්‍යන්තර කොටස් (ද්වි-වර්ණ වයනය) ඇතුළත් වේ. මෙම ක්‍රියාවලියේ මූලික දුෂ්කරතාවය වන්නේ "විවිධ අච්චු කුහර අතර ප්ලාස්ටික් කොටසෙහි ඉරියව් මාරු කිරීම" වන අතර එය අක්ෂ පහක රොබෝවක භ්‍රමණය වන අක්ෂ ක්‍රියාකාරිත්වය මත රඳා පැවතිය යුතුය.

අක්ෂ පහක රොබෝවක් අවශ්‍ය වන්නේ ඇයි? හරස්-කුහර ඉරියව් පෙරලීම: වර්ණ දෙකක එන්නත් අච්චුව සඳහා පළමු අච්චු කළ කොටස A අච්චුවෙන් ඉවත් කර, එය 90° සිට 180° දක්වා කරකවා, දෙවන එන්නත් කිරීම සඳහා B අච්චුවේ තැබීම අවශ්‍ය වේ. අක්ෂ තුනක රොබෝවරුන්ට රේඛීය මාරු කිරීම් පමණක් සිදු කළ හැකි අතර පෙරළීමේ ක්‍රියාව සම්පූර්ණ කළ නොහැක. මෙය බල කිරීම කොටසක් සීරීමට හෝ අච්චු කුහරයේ ගැටීමට හේතු වේ;
බහු-ස්ථාන සහයෝගීතා අවශ්‍යතා: සමහර බහු-වර්ණ ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් නිෂ්පාදන රේඛා සඳහා "කොටස් ඉවත් කිරීම + ගේට්ටු කැපීම + දෘශ්‍ය පරීක්ෂාව" එකවර සම්පූර්ණ කිරීම අවශ්‍ය වේ. ZHIYI පස්-අක්ෂ රොබෝවරයාට A-අක්ෂය හරහා අච්චු කරන ලද කොටසෙහි 360° භ්‍රමණ පරීක්ෂාව (Z-අක්ෂය වටා භ්‍රමණය) සහ B-අක්ෂය හරහා නිරවද්‍ය ගේට්ටු කැපීම (X-අක්ෂය වටා භ්‍රමණය) ලබා ගත හැකි අතර, අමතර කැපවූ උපකරණ සඳහා අවශ්‍යතාවය ඉවත් කරයි;
අධිවේගී අනුවර්තනය: වර්ණ දෙකේ ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් යන්ත්‍රවල අච්චු චක්‍රය සාමාන්‍යයෙන් තත්පර 15කට වඩා කෙටි වේ. ZHIYI පස්-අක්ෂ රොබෝවරයාගේ සර්වෝ පද්ධති ප්‍රතිචාර වේගය අක්ෂ තුනක රොබෝවෙකුට වඩා 50% වේගවත් වන අතර, අධිවේගී අච්චු රාමු වල භ්‍රමණ රිද්මයට ගැලපෙන අතර නිෂ්පාදන රේඛා අක්‍රිය කාලය වළක්වා ගනී.

ගැනුම්කරුවන් සඳහා ප්‍රධාන කරුණු:
"රේඛීය අක්ෂය + භ්‍රමණ අක්ෂ සම්බන්ධක නිදොස්කරණය" සඳහා සහය දක්වන පස්-අක්ෂ රොබෝවක් තෝරන්න. භ්‍රමණ අක්ෂය සහ අච්චු රාමු චලනයන් සමමුහුර්ත කර ඇති බව සහතික කිරීම සඳහා ZHIYI ලේසර් ස්ථානගත කිරීමේ ක්‍රමාංකන සේවා සපයයි. අච්චු අත්හදා බැලීම් ගණන කර්මාන්තයේ සාමාන්‍යයෙන් 15 ගුණයක සිට 8 ගුණයක් දක්වා අඩු කළ හැකි අතර, අච්චු අත්හදා බැලීමේ පිරිවැය සැලකිය යුතු ලෙස අඩු කරයි.

III. සංකීර්ණ හැඩැති කොටස් සඳහා එන්නත් අච්චු සැකසීමේ ක්‍රියාවලිය: බහු දිශානුගත කොටස් ඉවත් කිරීම සහ සීරීම් වැළැක්වීම, අක්ෂ පහ යනු "ආරක්ෂිත පදනම" වේ.

සංකීර්ණ හැඩැති කොටස් අච්චු ගැසීමට මෝටර් රථ බම්පර් (වක්‍ර ව්‍යුහයන්), වෛද්‍ය කැතීටර් (තුනී බිත්ති සහිත සහ අක්‍රමවත් හැඩැති) සහ අභ්‍යවකාශ සැහැල්ලු කොටස් (කුහර මෝස්තර) වැනි නිෂ්පාදන ඇතුළත් වේ. මෙම කොටස්වල අච්චු කුහර ව්‍යුහය සංකීර්ණ වන අතර, කොටස් ඉවත් කිරීමේ මාර්ගය අවතල සහ උත්තල ව්‍යුහයන් වළක්වා ගත යුතු අතර මතුපිට සීරීම් (මෝටර් රථ බම්පර්වල තීන්ත මතුපිට වැනි) වැළැක්විය යුතුය. අක්ෂ තුනකින් යුත් රොබෝවක "ස්ථාවර රේඛීය මාර්ගය" සම්පූර්ණයෙන්ම ප්‍රමාණවත් නොවේ.

අක්ෂ පහක රොබෝවක් අවශ්‍ය වන්නේ ඇයි? නම්‍යශීලී කොටස් ඉවත් කිරීමේ මාර්ග සැලසුම් කිරීම: අක්‍රමවත් හැඩැති කොටස් අච්චුවෙන් ඉවත් කරන විට බොහෝ විට "බාධක වළක්වා ගැනීම සඳහා ඇලවීම සහ භ්‍රමණය" අවශ්‍ය වේ (උදා: නල බිත්ති විරූපණය වැළැක්වීම සඳහා වෛද්‍ය කැතීටර් 45° කෝණයකින් ඉවත් කළ යුතුය). ZHIYI හි අක්ෂ පහක රොබෝවරයාට බහු-අක්ෂ සම්බන්ධීකරණය හරහා "අතින් කොටස් ඉවත් කිරීමේ ගමන් පථ" අනුකරණය කළ හැකි අතර, අච්චු කුහරයේ නෙරා ඇති කොටස් සමඟ ගැටීම් වළක්වා ගත හැකිය;
ඉහළ බර ධාරිතාව සහ ඉහළ නිරවද්‍යතාවය සමතුලිත කිරීම: කාර් බම්පර් වැනි විශාල, අක්‍රමවත් හැඩැති කොටස් කිලෝග්‍රෑම් 10-20ක් බර විය හැකිය. ZHIYI හි අක්ෂ පහේ රොබෝවරු (WKG ශ්‍රේණිය වැනි) උපරිම බර ධාරිතාව කිලෝග්‍රෑම් 50 ක් වන අතර ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය ±0.05mm පවත්වා ගනිමින්, "අධික බර සෙලවීමට ඉඩ ඇති අතර ප්‍රමාණවත් බර ධාරිතාවක් අවශ්‍ය නොවන ඉහළ නිරවද්‍යතාවයක්" යන කර්මාන්ත ගැටළුව විසඳයි;
මතුපිට ආරක්ෂණ අවශ්‍යතා: සමහර අක්‍රමවත් හැඩැති කොටස්වල (විනිවිද පෙනෙන වෛද්‍ය කැතීටර් වැනි) මතුපිට සීරීම් තිබිය නොහැක. අභිරුචිකරණය කළ රික්ත චූෂණ කෝප්පයකින් (මෘදු සිලිකොන් ද්‍රව්‍ය වලින් සාදන ලද) සමන්විත ZHIYI හි අක්ෂ පහේ රොබෝවරයාට, භ්‍රමණය වන අක්ෂය හරහා චූෂණ කෝප්පයේ සම්බන්ධතා කෝණය සකස් කළ හැකි අතර, කොටස් ඉවත් කිරීමේදී ඒකාකාර පීඩනය සහතික කරයි.

කර්මාන්ත යෙදුම් නඩුව:
යුරෝපීය මෝටර් රථ අමතර කොටස් නිෂ්පාදකයෙකු ZHIYI හි අක්ෂ පහේ රොබෝව භාවිතා කිරීමෙන් පසු, කොටස් ඉවත් කිරීමේදී මෝටර් රථ බම්පර් වල සීරීම් අනුපාතය 12% සිට 0.5% දක්වා අඩු විය, දෛනික නිෂ්පාදන ධාරිතාව 40% කින් වැඩි විය, සහ ශ්‍රම පිරිවැය 30% කින් අඩු විය (ZHIYI හි "ස්වයංක්‍රීයකරණය හරහා 30% පිරිවැය අඩු කිරීම" යන මූලික වාසියට අනුකූලව).

IV. අධිවේගී නිරවද්‍ය එන්නත් අච්චු ක්‍රියාවලිය: තුනී බිත්ති සහිත කොටස් සඳහා වේගවත් කොටස් ඉවත් කිරීම සහ තත්ත්ව පාලනය, පස්-අක්ෂ යනු "කාර්යක්ෂමතාවයේ යතුර" වේ.

අධිවේගී නිරවද්‍යතා එන්නත් අච්චුව ප්‍රධාන වශයෙන් තුනී බිත්ති සහිත ආහාර බහාලුම්, ඉවත දැමිය හැකි සිරින්ජ සහ ඉලෙක්ට්‍රොනික සම්බන්ධක වැනි නිෂ්පාදන නිෂ්පාදනය කරයි. එහි ලක්ෂණ වන්නේ "කෙටි අච්චු චක්‍රය (තත්පර 5-10), තුනී ප්ලාස්ටික් කොටස් (මි.මී. 0.1-0.5) සහ විශාල කාණ්ඩ ප්‍රමාණයන්" වන අතර, රොබෝවරයාගෙන් අතිශයින් ඉහළ "වේගය + නිරවද්‍යතාවය + ස්ථායිතාව" අවශ්‍ය වේ. අක්ෂ තුනේ රොබෝවරු ප්‍රතිචාර වේගය සහ ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය සඳහා අවශ්‍යතා සපුරාලන්නේ නැත.

අක්ෂ පහක රොබෝවක් අවශ්‍ය වන්නේ ඇයි? අතිශය කෙටි චක්‍ර කාල අනුවර්තනය: තුනී බිත්ති සහිත ආහාර බහාලුම් සඳහා එන්නත් අච්චු චක්‍රය තත්පර 6 ක් පමණි. අක්ෂ තුනක රොබෝවක රේඛීය චලන වේගය අච්චු විවෘත කිරීමේ සහ වැසීමේ රිද්මයට නොගැලපෙන අතර එය පහසුවෙන් "කොටස් ඉවත් කිරීමේ ප්‍රමාදය → නිෂ්පාදන රේඛාව වසා දැමීම" ඇති කරයි; ZHIYI හි අක්ෂ පහක රොබෝවරයාගේ සර්වෝ මෝටරයේ උපරිම වේගය 3000 rpm වන අතර, එහි කොටස් ඉවත් කිරීමේ වේගය අක්ෂ තුනක රොබෝවෙකුට වඩා 60% ක් වේගවත් වන අතර, "අච්චු විවෘත කළ වහාම කොටස් ඉවත් කිරීම" සක්‍රීය කරයි;
තුනී බිත්ති සහිත කොටස් ප්‍රති-විරූපණය: 0.1mm ඝණකම සහිත තුනී බිත්ති සහිත කොටස් (ඉවත දැමිය හැකි සිරින්ජ බැරල් වැනි) ඉවත් කිරීම සඳහා බලය සහ කෝණය නිවැරදිව පාලනය කිරීම අවශ්‍ය වේ. අක්ෂ තුනක රොබෝවක "දෘඩ සම්බන්ධතා කොටස් ඉවත් කිරීම" පහසුවෙන් ප්ලාස්ටික් කොටස් විරූපණයට මග පාදයි. ZHIYI හි අක්ෂ පහක රොබෝවරයා භ්‍රමණය වන අක්ෂයක් හරහා කොටස් ඉවත් කිරීමේ කෝණය සකස් කරන අතර පීඩන සංවේදකයක් සමඟ තත්‍ය කාලීනව බලය නිරීක්ෂණය කරයි, විරූපණ අනුපාතය 0.3% ට වඩා අඩු කරයි;
මාර්ගගත තත්ත්ව පරීක්ෂාව: අධිවේගී නිෂ්පාදනය සඳහා ප්ලාස්ටික් කොටස් මානයන් එකවර හඳුනා ගැනීම අවශ්‍ය වේ. ZHIYI හි අක්ෂ පහේ රොබෝවරයාට දර්ශන පරීක්ෂණ පද්ධතියකින් සමන්විත විය හැකි අතර, භ්‍රමණ අක්ෂය භාවිතා කරමින් ප්ලාස්ටික් කොටස 360° භ්‍රමණය කරමින්, ඒකාබද්ධ "කොටස් ඉවත් කිරීම + පරීක්ෂාව + වර්ග කිරීම" සාක්ෂාත් කර ගනිමින්, අතිරේක පරීක්ෂණ මධ්‍යස්ථාන සඳහා අවශ්‍යතාවය ඉවත් කර වැඩමුළු ඉඩ ඉතිරි කරයි.

බලශක්ති ඉතිරිකිරීම් සහ අනුකූලතා වාසි:
ZHIYI හි පස්-අක්ෂ රොබෝ යන්ත්‍රය ISO9001 සහ CE සහතිකයට අනුකූල වේ. සර්වෝ පද්ධතිය බලශක්ති ප්‍රතිසාධන තාක්ෂණය භාවිතා කරයි, සාම්ප්‍රදායික ත්‍රි-අක්ෂ රොබෝවරුන්ට වඩා 30% සිට 50% දක්වා වැඩි ශක්තියක් ඉතිරි කරයි, EU, උතුරු ඇමරිකාව සහ අනෙකුත් කලාපවල පාරිසරික රෙගුලාසි සපුරාලයි, සහ ගෝලීය ගැනුම්කරුවන්ගේ අනුකූලතා නිෂ්පාදන අවශ්‍යතා සඳහා සුදුසු වේ.

සාරාංශය: අක්ෂ පහේ රොබෝවරු "උත්ශ්‍රේණි කිරීමේ විකල්පයක්" නොව, මෙම ක්‍රියාවලීන් සඳහා "ඇතුළත් වීමේ අවශ්‍යතාවය" වේ.

ප්‍රධාන එන්නත් අච්චු ක්‍රියාවලීන් හතර සඳහා - අච්චුවේ ලේබල් කිරීම, වර්ණ දෙකේ/බහු-වර්ණ අච්චු කිරීම, සංකීර්ණ අක්‍රමවත් කොටස් සහ අධිවේගී නිරවද්‍ය අච්චු කිරීම - පස්-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවක් යනු "විකල්ප උපකරණයක්" නොව නිෂ්පාදන කාර්යක්ෂමතාව, නිෂ්පාදන ගුණාත්මකභාවය සහ පාලනය කළ හැකි පිරිවැය සහතික කිරීම සඳහා "අවශ්‍ය මෙවලමක්" වේ. අක්ෂ තුනේ රොබෝවරුන් හා සසඳන විට, අක්ෂ පහේ උපකරණවල මූලික ආයෝජනය තරමක් වැඩි වුවද, "අඩු කරන ලද සීරීම් අනුපාතය (1.2% vs 6%), ශ්‍රම ඉතිරිකිරීම් (පුද්ගලයින් 2-3/රේඛාව) සහ වැඩි නිෂ්පාදන ධාරිතාව (40%+) හරහා මාස 6-12ක් ඇතුළත පිරිවැය ආපසු ලබා ගත හැකිය. ZHIYI (Zhiyi Intelligent) යනු ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් ස්වයංක්‍රීයකරණ විසඳුම් සපයන ගෝලීය සැපයුම්කරුවෙකි, උපයෝගිතා ආකෘති පේටන්ට් බලපත්‍ර 13ක් හිමිකරගෙන ගෝලීය ව්‍යාපෘති අවස්ථා 500කට අධික සංඛ්‍යාවක් ඇත. ඔවුන්ගේ පස්-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝ ආයුධවලට පාරිභෝගික ක්‍රියාවලි අවශ්‍යතා (ඇතුළත් කිරීමේ වර්ගය සහ ප්ලාස්ටික් කොටස් ප්‍රමාණය වැනි), වැඩමුළු අවකාශය (ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් යන්ත්‍ර පිරිසැලසුම වැනි) සහ නිෂ්පාදන ධාරිතා ඉලක්ක මත පදනම්ව අභිරුචිකරණය කළ විසඳුම් සැපයිය හැකිය. ඔවුන් කර්මාන්තශාලා නිරූපණ, මෙහෙයුම් පුහුණුව සහ ගෝලීය අලෙවියෙන් පසු සහාය ද ලබා දෙයි.