ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් යන්ත්‍ර රොබෝ ස්ථාපනය සහ පිළිගැනීමේ ප්‍රමිතීන්

ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ එන්නත අච්චු යන්ත්‍ර රොබෝ ස්ථාපනය සහ පිළිගැනීමේ ප්‍රමිතීන්

I. පූර්ව-ස්ථාපන සූදානම: පිළිගැනීම සඳහා පදනම

සුමට පසුකාලීන ක්‍රියාවලීන් සහ සාර්ථක පිළිගැනීම සහතික කිරීම සඳහා ප්‍රමාණවත් පූර්ව ස්ථාපන සූදානම ඉතා වැදගත් වේ. පරිසරය, මෙවලම් සහ පිරිස් සම්බන්ධයෙන් දැඩි පාලනයක් ක්‍රියාත්මක කළ යුතුය.

පාරිසරික අවශ්‍යතා: ස්ථාපන ස්ථානය පැතලි හා ස්ථිර විය යුතු අතර, ක්‍රියාත්මක වන විට කම්පනය වැළැක්වීම සඳහා උපකරණවල ශ්‍රේණිගත බර මෙන් අවම වශයෙන් 1.2 ගුණයක භූමි බර දරණ ධාරිතාවක් තිබිය යුතුය. ප්‍රමාණවත් මෙහෙයුම් ඉඩක් වෙන් කළ යුතු අතර, රොබෝවරයාගේ චලන පරාසය වටා ඇති ප්‍රදේශය බාධාවකින් තොර විය යුතුය. පරිසර උෂ්ණත්වය 0-45℃ අතර සහ ආර්ද්‍රතාවය 5%-85% (ඝනීභවනය නොවන) අතර පාලනය කළ යුතුය. යන්ත්‍රය දූවිලි හා විඛාදන වායු වැනි කටුක පරිසරයන්ගෙන් ඈත් කළ යුතුය.

මෙවලම් සහ උපාංග පරීක්ෂාව: කලින්, සත්‍යාපනය කරන්න රොබෝ බීody, සර්වෝ ධාවක, පාලකය, සම්බන්ධක කේබල්, සවි කරන බෝල්ට් සහ අනෙකුත් උපාංග සම්පූර්ණ කර ඇති අතර ඒවායේ මාදිලි අනුපිළිවෙලට ගැලපේ. මට්ටමක්, ව්‍යවර්ථ යතුරක්, බහුමාපකයක් සහ දෝලනයක් වැනි වෘත්තීය මෙවලම් සකස් කරන්න, මෙවලම් නිරවද්‍යතාවය පරීක්ෂණ අවශ්‍යතා සපුරාලන බව සහතික කරන්න.

පිරිස් සුදුසුකම්: ස්ථාපන කාර්ය මණ්ඩලයට කාර්මික රොබෝ ස්ථාපන සුදුසුකම් තිබිය යුතු අතර, මූලධර්ම පිළිබඳව හුරුපුරුදු විය යුතුය. අක්ෂ තුනක සර්වෝ එකක් පද්ධතිය, සහ උපකරණ නිෂ්පාදකයාගෙන් වෘත්තීය පුහුණුවක් ලබා ඇති අතර, ස්ථාපන ක්‍රියා පටිපාටි සහ ආරක්ෂක රෙගුලාසි පැහැදිලිව අවබෝධ කර ගෙන ඇත.

II. ස්ථාපන ක්‍රියාවලි ප්‍රමිතීන්: විභව අවදානම් වළක්වා ගැනීම සඳහා ප්‍රමිතීන් අනුගමනය කරන්න.

ස්ථාපන ක්‍රියාවලිය මෙහෙයුම් අත්පොතට දැඩි ලෙස අනුගත විය යුතු අතර, මූලික පියවර තුන කෙරෙහි අවධානය යොමු කළ යුතුය: යාන්ත්‍රික ස්ථාපනය, විදුලි සම්බන්ධතාවය සහ සර්වෝ නිදොස්කරණය. සෑම පියවරක්ම තාක්ෂණික ප්‍රමිතීන් සපුරාලිය යුතුය.

2.1 යාන්ත්‍රික ස්ථාපන ප්‍රමිතීන්

**උපකරණ සවි කිරීම:** ප්‍රසාරණ බෝල්ට් භාවිතයෙන් ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් යන්ත්‍රයේ නම් කරන ලද ස්ථානයට රොබෝ බාහු පාදය සුරක්ෂිත කරන්න. යන්ත්‍රයේ මට්ටම් සකස් කිරීමට මට්ටමක් භාවිතා කරන්න; ක්‍රියාත්මක වන විට ඇලවීමක් හෝ අපගමනයක් සිදු නොවන බව සහතික කිරීම සඳහා කල්පවත්නා සහ පාර්ශ්වීය තිරස් දෝෂ දෙකම ≤0.02mm/m විය යුතුය.

**යාන්ත්‍රික සම්බන්ධතාවය:** ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් යන්ත්‍රයේ ස්ථාපන අතුරුමුහුණත සමඟ රොබෝ අත හරියටම පෙළගස්වන්න, තද ෆ්ලැන්ජ් සම්බන්ධතාවයක් සහතික කරයි. බෝල්ට් නිශ්චිත ව්‍යවර්ථයට තද කරන්න (සාමාන්‍යයෙන් 25-35 N·m, විස්තර සඳහා උපකරණ අත්පොත බලන්න), ලිහිල් බවක් හෝ හිඩැස් නොමැති බව සහතික කරයි.

**චලන කොටස් පරීක්ෂාව:** අත, ග්‍රිපර් සහ අනෙකුත් සංරචක තදබදයකින් හෝ අසාමාන්‍ය ශබ්දයකින් තොරව නිදහසේ චලනය වන බව තහවුරු කිරීම සඳහා සෑම අක්ෂයක්ම අතින් චලනය කරන්න. අපගමනයකින් හෝ හානියකින් තොරව සීමිත උපාංග නිසි ලෙස ස්ථාපනය කර ඇති බවට සහතික වන්න.

2.2 විදුලි සම්බන්ධතා ප්‍රමිතීන්

**රැහැන් සැකැස්ම:** විද්‍යුත් චුම්භක බාධා වළක්වා ගැනීම සඳහා විදුලි රැහැන් සහ සංඥා රේඛා ≥30cm පරතරයකින් වෙන වෙනම තැබිය යුතුය. කේබල් ආරක්ෂිතව සවි කර ඇති අතර, නැමීමේ අරය අවශ්‍යතා සපුරාලයි (කේබල් විෂ්කම්භය මෙන් ≥10 ගුණයක්), සහ ඇදීම හෝ මිරිකීම සිදු නොවේ.

රැහැන් ඇදීමේදී ප්‍රමිතීන්: රැහැන් ඇදීමේදී විදුලි ක්‍රමානුරූප සටහන දැඩි ලෙස අනුගමනය කළ යුතුය. පර්යන්ත ආරක්ෂිතව තද කළ යුතුය, පැහැදිලිව අංකනය කළ යුතුය, සහ භූගත කිරීමේ ප්‍රතිරෝධය ≤4Ω විය යුතුය. සර්වෝ මෝටරයේ, ධාවක සහ පාලක බල සැපයුම්වල ධනාත්මක සහ සෘණ පර්යන්ත ආපසු හැරවිය යුතු නැති අතර සන්නිවේදන මාර්ග නිවැරදිව සම්බන්ධ කළ යුතුය.

ආරක්ෂිත පරිපථ පරීක්ෂාව: හදිසි නැවතුම් බොත්තම, ආරක්ෂිත දොර අගුල, අධි බර ආරක්ෂණය සහ අනෙකුත් ආරක්ෂක උපාංග නිසි ලෙස රැහැන්ගත කර ඇති බවත්, පරිපථය සන්නායක බවත්, කෙටි පරිපථ හෝ විවෘත පරිපථ නොමැති බවත් තහවුරු කරන්න.

2.3 සර්වෝ පද්ධති නිදොස්කරණය කිරීමේ ප්‍රධාන කරුණු

පරාමිති වින්‍යාසය: එක් එක් අක්ෂයේ ගමන්, වේග සීමාව, ත්වරණය සහ ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය ඇතුළුව උපකරණවල පෙර සැකසූ පරාමිතීන් පාලකය හරහා ආයාත කරන්න, පරාමිතීන් ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් යන්ත්‍රයේ නිෂ්පාදන අවශ්‍යතාවලට ගැලපෙන බව සහතික කරයි.

අක්ෂ චලන නිදොස්කරණය: ඉදිරියට සහ ප්‍රතිලෝම ක්‍රියාකාරිත්වයේ සුමට බව පරීක්ෂා කිරීම සඳහා, සෙලවීමක් හෝ අසාමාන්‍ය ශබ්දයක් නොමැති බව සහ වේගවත් ස්ථානගත කිරීමේ ප්‍රතිචාරයක් සහතික කිරීම සඳහා එක් එක් අක්ෂ සර්වෝ මෝටරය වෙන වෙනම ආරම්භ කරන්න. සම්බන්ධක පරීක්ෂණය අතරතුර, එක් එක් අක්ෂයේ චලනයන් බාධාවකින් තොරව සම්බන්ධීකරණය කෙරේ.

පැටවුම් පරීක්ෂණය: සත්‍ය නිෂ්පාදන තත්ත්වයන් අනුකරණය කරමින්, ශ්‍රේණිගත භාරය යෙදීමෙන් පසු, රොබෝ අතෙහි ක්‍රියාකාරිත්වයේ ස්ථායිතාව පරීක්ෂා කරනු ලැබේ. සර්වෝ පද්ධතියට අධි බර අනතුරු ඇඟවීම් නොතිබිය යුතු අතර, ධාරා උච්චාවචනයන් අවසර ලත් පරාසය තුළ තිබිය යුතුය (ශ්‍රේණිගත ධාරාවෙන් ≤10%).

III. මූලික පිළිගැනීමේ ප්‍රමිතීන්: ප්‍රමාණාත්මක දර්ශක + ප්‍රායෝගික පරීක්ෂණ

ස්ථාපනය කිරීමෙන් පසු, කර්මාන්තශාලා ප්‍රමිතීන් සහ භාවිත අවශ්‍යතා සපුරාලන බව සහතික කිරීම සඳහා උපකරණ ප්‍රමාණාත්මක පරීක්ෂණ සහ ප්‍රායෝගික පරීක්ෂණ හරහා ද්විත්ව සත්‍යාපනයකට භාජනය විය යුතුය. සාර්ථකව පිළිගැනීමෙන් පසුව පමණක් බෙදා හැරීමට අවසර දෙනු ලැබේ.

3.1 යතුරු ප්‍රමාණාත්මක දර්ශක පිළිගැනීම

ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය: එක් එක් අක්ෂයේ පුනරාවර්තන හැකියාව ≤±0.02mm, තනි ස්ථානගත කිරීමේ දෝෂය ≤±0.03mm, ලේසර් ඉන්ටර්ෆෙරෝමීටරයක් ​​හෝ ඩයල් දර්ශකයක් භාවිතයෙන් සම්පූර්ණ පහර පරාසය පුරා බහු ලක්ෂ්‍යවලදී මනිනු ලැබේ.

මෙහෙයුම් වේගය: බරක් නොමැති තත්වයන් යටතේ, එක් එක් උපරිම වේගය අක්ෂය උපකරණ පරාමිතීන්ට (සාමාන්‍යයෙන් 500-800mm/s), ත්වරණ කාලය ≤0.3s, වේග ක්ෂය වීමක් හෝ හදිසි වෙනස්කම් නොමැතිව අනුකූල විය යුතුය.

පැටවුම් ධාරිතාව: ශ්‍රේණිගත කළ බරක් යටතේ (සාමාන්‍යයෙන් 5-20kg, උපකරණ ආකෘතිය අනුව), පැය 1ක් අඛණ්ඩව ක්‍රියාත්මක වීමෙන් රොබෝ අතෙන් කිසිදු විරූපණයක් හෝ අසාමාන්‍ය ශබ්දයක් ඇති නොවිය යුතු අතර, සර්වෝ ධාවකයෙන් අධික උනුසුම් අනතුරු ඇඟවීම් නොමැත.

ආරක්ෂිත කාර්ය සාධනය: හදිසි නැවතුම් ප්‍රතිචාර කාලය ≤0.1s; උපකරණ ආරම්භ කළ හැක්කේ ආරක්ෂිත දොර වැසූ පසුව පමණි; අධි බර, අධි ධාරාව සහ කෙටි පරිපථ ආරක්ෂණ කාර්යයන් සාමාන්‍යයෙන් ක්‍රියාත්මක වන අතර කිසිදු ආරක්ෂිත උපද්‍රවයක් නොමැත.

3.2 ප්‍රායෝගික පරීක්ෂණ සහ පිළිගැනීමේ ක්‍රියාවලිය

බරක් නොමැති චක්‍ර පරීක්ෂණය: අඛණ්ඩව බරක් නොමැති චක්‍ර 200 ක්; සියලුම අක්ෂ සම්බන්ධීකරණයෙන් තදබදයක් හෝ දෝෂයකින් තොරව ගමන් කරයි; ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය ස්ථාවරව පවතී.

අනුකරණය කරන ලද නිෂ්පාදන පරීක්ෂණය: ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් යන්ත්‍රයක් භාවිතයෙන් කොටස් තෝරා ගැනීම, ස්ථානගත කිරීම සහ මාරු කිරීම වැනි ක්‍රියාවලීන් අනුකරණය කරන්න; ක්‍රියාවන්හි අඛණ්ඩතාව සහ නිරවද්‍යතාවය පරීක්ෂා කරන්න; කොටස් තෝරා ගැනීමේ පුනරාවර්තන දෝෂය ≤±0.05mm; කොටස් වැටීමක් හෝ අච්චු ගැටීමක් නොමැත.

කල්පැවැත්ම පරීක්ෂණය: පැය 8ක් අඛණ්ඩව ක්‍රියාත්මක වීම; උපකරණ සුමටව ක්‍රියාත්මක වේ; තෙල් උෂ්ණත්වය සහ මෝටර් උෂ්ණත්වය ≤60℃; පාලකයේ දෝෂ අනතුරු ඇඟවීම් නොමැත; සියලුම කාර්ය සාධන දර්ශකවල සැලකිය යුතු පිරිහීමක් නොපෙන්වයි.

ලේඛන පිළිගැනීම: උපකරණවල අනුකූලතා සහතිකය, ස්ථාපන අත්පොත, විදුලි ක්‍රමානුරූප රූප සටහන, පරාමිති වින්‍යාස වගුව, කොටස් ලැයිස්තුව සහ අනෙකුත් ලේඛන සම්පූර්ණ සහ සත්‍ය උපකරණ තොරතුරු සමඟ අනුකූල බව තහවුරු කරන්න.

IV. පිළිගැනීමෙන් පසු පූර්වාරක්ෂාවන්: ස්ථාවර ක්‍රියාකාරිත්වය සහතික කිරීම

සාර්ථක පිළිගැනීමෙන් පසු, අලෙවිකරු විසින් පාරිභෝගිකයින්ට පසුව බෙදා හැරීමට සහාය වීම සහ භාවිත අවදානම් අවම කිරීම සඳහා අවසාන පියවර සම්පූර්ණ කරන්න.

උපකරණ පිරිසිදු කිරීම: ස්ථාපනය අතරතුර ජනනය වන දූවිලි හා සුන්බුන් පිරිසිදු කරන්න, උපකරණ මතුපිට පිස දමන්න, සහ සියලු ලිහිසිකරණ ස්ථානවල සුමට ක්‍රියාකාරිත්වය සහතික කිරීම සඳහා ප්‍රමාණවත් ලිහිසි තෙල් තිබේදැයි පරීක්ෂා කරන්න.

පුහුණුව සහ කෙටි විස්තරය: උපකරණ මෙහෙයුම් ක්‍රියා පටිපාටි, පරාමිති ගැලපුම් ක්‍රම, දෛනික නඩත්තු ස්ථාන සහ ආරක්ෂක පූර්වාරක්ෂාවන් කෙරෙහි අවධානය යොමු කරමින් අලෙවිකරුවන්ට හෝ අවසාන ගනුදෙනුකරුවන්ට මෙහෙයුම් පුහුණුව ලබා දීම. පුහුණු වාර්තා තබා ගන්න.

වගකීම් සහ අලෙවියෙන් පසු සම්බන්ධීකරණය: උපකරණ වගකීම් කාලය (සාමාන්‍යයෙන් මාස 12-24) පැහැදිලි කරන්න, අලෙවියෙන් පසු සම්බන්ධතා තොරතුරු සහ අලුත්වැඩියා ක්‍රියා පටිපාටි සපයන්න, සහ පහසු නඩත්තු කිරීම සහ ප්‍රතිස්ථාපනය සඳහා අවදානමට ලක්විය හැකි කොටස් ලැයිස්තුවක් සපයන්න.

වෙබ් අඩවිය:https://www.zhiyirobotics.com/ කර්තෘ:

#මෝල්ඩින් මැෂින් රොබෝ#බහු අක්ෂ රොබෝ අත#ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් මැෂින් සඳහා රොබෝ අත#3 අක්ෂ#3 අක්ෂ සන්ධි රොබෝ