ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ හැසිරවීමේ මූලික වාසි

ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරුන්ගේ මූලික වාසි

ස්වයංක්‍රීය නිෂ්පාදනයේ නිරවද්‍යතා ක්ෂේත්‍රය තුළ, මිලිමීටර මට්ටමේ නිරවද්‍යතාවය තවදුරටත් නිරවද්‍යතාවයේ අවසාන මිනුම නොවේ. නිෂ්පාදන රේඛාවේ කාර්යක්ෂමතාව, නිෂ්පාදන සුදුසුකම් අනුපාත සහ සමාගමක මූලික තරඟකාරිත්වය තීරණය කිරීම සඳහා මයික්‍රෝන මට්ටමේ සහ උප මයික්‍රෝන මට්ටමේ ස්ථානගත කිරීමේ හැකියාවන් යතුරයි. ඒවායේ අසමසම ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය සමඟින්, අක්ෂ තුනක සර්වෝ රොබෝවරු ඉලෙක්ට්‍රොනික නිෂ්පාදනය, නිරවද්‍ය එන්නත් අච්චු ගැසීම සහ වෛද්‍ය උපකරණ වැනි ඉහළ මට්ටමේ ක්ෂේත්‍රවල අත්‍යවශ්‍ය උපකරණ බවට පත්ව ඇත. මෙම ලිපිය ඔවුන්ගේ අතිශය ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් ස්ථානගත කිරීමේ මූලික වාසි දෘෂ්ටිකෝණ තුනකින් ගැඹුරින් විශ්ලේෂණය කරනු ඇත: මූලික තාක්ෂණය, කාර්ය සාධනය සහ කර්මාන්ත වටිනාකම.

පළමුව, නිරවද්‍යතාවයේ තාක්ෂණික පදනම: ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ පද්ධතියේ "සහයෝග කේතය"

අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ රොබෝවක අතිශය ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් ස්ථානගත කිරීම තනි සංරචකයක එකම කාර්යය නොව, මූලික මොඩියුල තුනක සහජීවන බලපෑමයි: සර්වෝ මෝටරය, නිරවද්‍ය සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණය සහ පාලන පද්ධතිය. එක්ව, මෙම මොඩියුල තුන නිරවද්‍යතාවයේ "තාක්ෂණික ත්‍රිකෝණය" සාදයි.

1. සර්වෝ මෝටරය: නිරවද්‍යතාවයේ "බලාගාරය"

සර්වෝ මෝටරය ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් ස්ථානගත කිරීම පිටුපස ඇති ගාමක බලවේගය වන අතර, එහි ක්‍රියාකාරිත්වය රොබෝවරයාගේ ප්‍රතිචාර වේගය සහ ස්ථානගත කිරීමේ දෝෂය සෘජුවම තීරණය කරයි. සාම්ප්‍රදායික ස්ටෙපර් මෝටර මෙන් නොව, AC සර්වෝ මෝටර සංවෘත-ලූප් පාලනයක් දක්වයි. මෝටර් වේගය සහ ස්ථානය පිළිබඳ කේතකයකින් තත්‍ය කාලීන ප්‍රතිපෝෂණය වේගය, ව්‍යවර්ථය සහ ස්ථානය නිවැරදිව පාලනය කිරීමට හැකියාව ලබා දෙයි. උදාහරණයක් ලෙස, ප්‍රධාන ධාරාවේ 23-බිට් නිරපේක්ෂ කේතකයක් විප්ලවයකට ස්පන්දන 8,388,608 ක් ජනනය කරයි, එනම් මෝටරයේ භ්‍රමණ කෝණය අංශක 0.000043 ක නිරවද්‍යතාවයකින් පාලනය කළ හැකි අතර, රොබෝවරයාගේ ක්ෂුද්‍ර ස්ථානගත කිරීම සඳහා මූලික සහතිකයක් සපයයි. තවද, සර්වෝ මෝටරයේ "ශුන්‍ය-වේග අගුල" ශ්‍රිතය මඟින් ඉලක්ක ස්ථානයට ළඟා වූ පසු රොබෝවරයා ස්ථාවරව පවතින බව සහතික කරයි, අවස්ථිති බව නිසා ඇතිවන "ප්ලාවිතය" දෝෂ වළක්වයි.

2. නිරවද්‍ය සම්ප්‍රේෂණය: නිරවද්‍යතාවයේ "සම්ප්‍රේෂණ සබැඳිය"

සර්වෝ මෝටරය "හදවත" නම්, නිරවද්‍ය සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණය වන්නේ "රුධිර වාහිනී" වන අතර, රොබෝවරයාගේ ක්‍රියාකරුට අලාභයකින් තොරව මෝටරයේ නිරවද්‍ය බලය සම්ප්‍රේෂණය කිරීම සඳහා වගකිව යුතුය. අක්ෂ තුනේ සර්වෝ රොබෝවරුන්ගේ භාවිතා වන පොදු සම්ප්‍රේෂණ ක්‍රම අතරට බෝල ඉස්කුරුප්පු, සමමුහුර්ත පටි සහ රේඛීය මාර්ගෝපදේශ ඇතුළත් වේ. මෙම තුනෙහි නිරවද්‍යතාවය අවසාන ස්ථානගත කිරීමේ බලපෑමට සෘජුවම බලපායි.

බෝල ඉස්කුරුප්පු: රේඛීය චලිතය සඳහා මූලික සංරචකයක් ලෙස, ඒවායේ ඊයම් දෝෂය ප්‍රධාන දර්ශකයකි. ඉහළ අන්තයේ ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ හැසිරවීමසාමාන්‍යයෙන් භාවිතා කරන්නන් C3 හෝ ඊට වැඩි ශ්‍රේණිගත කළ බෝල ඉස්කුරුප්පු භාවිතා කරන අතර, ඊයම් දෝෂය මීටරයකට 0.015mm තුළ පාලනය වේ. සමහර ඉහළ මට්ටමේ මාදිලි C2 (මීටරයකට 0.008mm) පවා ළඟා වේ. බෝල ඉස්කුරුප්පු වල පෙරළෙන ඝර්ෂණ ලක්ෂණ බලශක්ති අලාභය අඩු කරනවා පමණක් නොව, ලිස්සා යාම නිසා ඇතිවන "බඩගා යාම" සංසිද්ධිය වළක්වයි, සුමට චලිතය සහ නැවත නැවත ස්ථානගත කිරීම සහතික කරයි.

රේඛීය මාර්ගෝපදේශ: ඒවා මඟ පෙන්වීම සහ සහාය ලබා දෙයි. ඒවායේ සමාන්තරකරණය සහ සමතලා දෝෂ සෘජුවම අවසාන ස්ථානගත කිරීමේ දෝෂ වලට දායක වේ. නිරවද්‍යතා-ශ්‍රේණියේ රේඛීය මාර්ගෝපදේශ (H-ශ්‍රේණිය වැනි) භාවිතා කිරීමෙන් තනි-අක්ෂ චලිතයේදී පාර්ශ්වීය දෝෂය 0.005mm/1000mm තුළ පාලනය කළ හැකි අතර, ඉහළ-නිරවද්‍යතා ත්‍රි-අක්ෂ සම්බන්ධතාවය සඳහා "ධාවන පථයේ සහතිකය" සපයයි.

3. පාලන පද්ධතිය: නිරවද්‍යතාවයේ "මොළය"

දෘඩාංග නිරවද්‍යතාවයේ "ශරීරය" නම්, පාලන පද්ධතිය එහි "මොළය" වේ. අක්ෂ තුනක සර්වෝ යන්ත්‍රයක පාලන පද්ධතිය අපි රොබෝඅක්ෂ තුනේ චලන ගමන් පථ තත්‍ය කාලීනව සැලසුම් කර නිවැරදි කිරීම සඳහා es ස්පන්දන විධාන හෝ බස් සන්නිවේදනය. එහි මූලික වාසි පහත අංශ දෙකෙහි ඇත:

ගමන් පථ අන්තර් ස්ථාපන තාක්ෂණය: රේඛීය සහ වෘත්තාකාර අන්තර් ස්ථාපන වැනි ඇල්ගොරිතම භාවිතා කරමින්, සංකීර්ණ චලන ගමන් පථ කුඩා සෘජු හෝ වෘත්තාකාර කොටස් වලට බෙදිය හැකිය. එක් එක් කොටසෙහි ස්ථානගත කිරීමේ දෝෂ මයික්‍රෝන මට්ටමට පාලනය කළ හැකි අතර, බහු-අක්ෂ සම්බන්ධතාවයේදී (අඛණ්ඩ ග්‍රහණය, මාරු කිරීම සහ ස්ථානගත කිරීම වැනි) අවසාන ප්‍රයෝගකය පෙර සැකසූ මාර්ගය දැඩි ලෙස අනුගමනය කරන බව සහතික කරයි. මෙය ගමන් පථ අපගමනය වළක්වයි.

සංවෘත-ලූප් ප්‍රතිපෝෂණ නිවැරදි කිරීම: සර්වෝ මෝටරයේ බිල්ට්-ඉන් කේතක ප්‍රතිපෝෂණයට අමතරව, සමහර ඉහළ-අන්ත මාදිලිවල අවසාන ඵලකය හෝ චලන අක්ෂය මත දෘශ්‍ය හෝ චුම්භක පරිමාණයන් වැනි බාහිර හඳුනාගැනීමේ උපාංග ද ඇතුළත් කර, "ද්විත්ව සංවෘත-ලූප් පාලනය" සාක්ෂාත් කර ගනී. බාහිර හඳුනාගැනීමේ උපාංගය සත්‍ය සහ ඉලක්ක ස්ථාන අතර අපගමනය හඳුනා ගන්නේ නම්, පාලන පද්ධතිය වහාම 0.001mm තුළ දෝෂය සඳහා වන්දි ගෙවීමට මෝටර් ප්‍රතිදානය සකස් කරයි. මෙම "තත්‍ය කාලීන දෝෂ නිවැරදි කිරීමේ" හැකියාව අතිශය ඉහළ-නිරවද්‍යතා ස්ථානගත කිරීමේ මූලික සහතිකයයි.

දෙවනුව, බුද්ධිමය කාර්ය සාධනය: "නිරවද්‍යතාවයේ" සිට "ස්ථාවරත්වය" දක්වා පුළුල් වාසි

ඉහත සඳහන් කළ තාක්ෂණික පදනම මත පදනම්ව, ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ හසුරුවන්නන්ගේ අතිශය ඉහළ නිරවද්‍යතා ස්ථානගත කිරීමේ වාසි අවසානයේ නිෂ්පාදන අවස්ථා වලදී ප්‍රමාණනය කළ හැකි සහ ප්‍රත්‍යක්ෂ කාර්ය සාධනයක් බවට පරිවර්තනය වන අතර, ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය, පුනරාවර්තන හැකියාව සහ චලන ස්ථායිතාව යන මූලික මිනුම් තුනක් ඇතුළත් වේ.

1. ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය: මිලිමීටර සිට මයික්‍රෝමීටර දක්වා

ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය යනු හසුරුවන්නාගේ අවසාන ප්‍රයෝගකය විසින් ළඟා වන සත්‍ය ස්ථානය සහ ඉලක්ක ස්ථානය අතර අපගමනය වන අතර එය නිරවද්‍යතාවයේ මූලික දර්ශකයකි. සාමාන්‍ය වායුමය හසුරුවන්නාගේ ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය සාමාන්‍යයෙන් 0.1-0.5mm වන අතර, අක්ෂ තුනේ සර්වෝ හසුරුවන්නාගේ ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය සාමාන්‍යයෙන් 0.02-0.05mm දක්වා ළඟා විය හැකි අතර, ඉහළ මට්ටමේ මාදිලි 0.005-0.01mm තරම් අඩු නිරවද්‍යතාවයක් ලබා ගනී. උදාහරණයක් ලෙස ඉලෙක්ට්‍රොනික සංරචක පෑස්සුම් කිරීම, චිප් පින් තාරතාව 0.3mm පමණි. රොබෝවරයාගේ ස්ථානගත කිරීමේ දෝෂය 0.05mm ඉක්මවන්නේ නම්, එය දුර්වල පෑස්සුම් සන්ධියක් හෝ කෙටි පරිපථයක් ඇති කළ හැකිය. කෙසේ වෙතත්, 0.01mm ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවයක් සහිත අක්ෂ තුනේ සර්වෝ රොබෝවෙකුට අල්ෙපෙනති සහ පෑඩ් අතර නිරවද්‍ය පෙළගැස්මක් ලබා ගත හැකි අතර, පෑස්සුම් සමත් අනුපාතය 95% සිට 99.9% ට වඩා වැඩි කරයි.

2. පුනරාවර්තන හැකියාව: මහා පරිමාණ නිෂ්පාදනය සඳහා "අනුකූලතා සහතිකය"

පුනරාවර්තන හැකියාව යනු රොබෝවරයා එකම ඉලක්ක ස්ථානයට කිහිප වතාවක් ළඟා වන විට අපගමන පරාසය වන අතර එය මහා පරිමාණයෙන් නිපදවන නිෂ්පාදනවල අනුකූලතාව සෘජුවම තීරණය කරයි. අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ රොබෝවක පුනරාවර්තන හැකියාව සාමාන්‍යයෙන් ±0.01mm ලබා ගන්නා අතර සමහර ඉහළ මට්ටමේ මාදිලි ±0.003mm ලබා ගනී. නිරවද්‍ය එන්නත් අච්චු කර්මාන්තයේ, ජංගම දුරකථන නඩු වැනි තුනී බිත්ති සහිත කොටස් නිෂ්පාදනය කරන විට, රොබෝවරයා අච්චුව තුළ ඇති කොටස නිවැරදිව ග්‍රහණය කර පරීක්ෂණ ස්ථානය මත තැබිය යුතුය. පුනරාවර්තන හැකියාව 0.02mm ඉක්මවන්නේ නම්, එය කොටස් නොගැලපීම සහ මග හැරුණු පරීක්ෂණ වලට හේතු විය හැක. අතිශය ඉහළ පුනරාවර්තන හැකියාව සෑම අවස්ථාවකම ස්ථාවර ග්‍රහණය සහ ස්ථානගත කිරීම සහතික කරයි, මහා පරිමාණ නිෂ්පාදනයේ කොටස්වල මාන ඉවසීම 0.01mm තුළ තබා ගනී.

3. චලන ස්ථායිතාව: අධිවේගී වේගයේදී සම්මුති විරහිත නිරවද්‍යතාවය

ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකට ස්ථිතික නිරවද්‍යතාවය පමණක් නොව ගතික ස්ථායිතාවද අවශ්‍ය වේ. ඉහළ වේගයකින් (උදා: 1-2m/s බරක් නොමැති වේගය) ක්‍රියාත්මක වන අක්ෂ තුනක සර්වෝ රොබෝවක්, පාලන පද්ධතියේ ගතික ප්‍රතිචාරය සහ සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණයේ දෘඩ ආධාරකය හරහා අවස්ථිති කම්පනය නිසා ඇතිවන ස්ථානගත කිරීමේ අපගමනයන් වළක්වයි. උදාහරණයක් ලෙස, 3C නිෂ්පාදන එකලස් කිරීමේ රේඛාවලදී, රොබෝවක් තත්පර 1ක් ඇතුළත "ඉස්කුරුප්පුවක් අල්ලා ගන්න - එය ඉස්කුරුප්පු සිදුරට ගෙන යන්න - තද කරන්න" ක්‍රියාව සම්පූර්ණ කළ යුතුය. චලනය අතරතුර ඕනෑම කම්පනයක් හෝ අපගමනය ඉස්කුරුප්පුව ලිස්සා යාමට හෝ වැරදි ලෙස පෙළගැස්වීමට හේතු විය හැක. අක්ෂ තුනක සර්වෝ රොබෝවක අධිවේගී සහ ස්ථාවර ලක්ෂණ නිසා අවසාන ප්‍රයෝගකය වේගවත් චලනය අතරතුර නිරවද්‍ය ස්ථානගත කිරීම පවත්වා ගැනීමට හැකි වන අතර, ඉස්කුරුප්පු තද කිරීමේදී සහජීවන දෝෂය 0.02mm තුළ තබා ගනිමින්, එකලස් කිරීමේ කාර්යක්ෂමතාව සහ ගුණාත්මකභාවය සැලකිය යුතු ලෙස වැඩි දියුණු කරයි.

තෙවනුව, කර්මාන්ත වටිනාකම් සාක්ෂාත් කර ගැනීම: "පිරිවැය අඩු කිරීමේ" සිට "කාර්යක්ෂමතා වැඩිදියුණු කිරීම" දක්වා ප්‍රායෝගික බලගැන්වීම.

අතිශය ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් යුත් ස්ථානගත කිරීමේ මූලික වාසිය අවසානයේ කර්මාන්ත යෙදුම්වල ප්‍රායෝගික වටිනාකමක් බවට පරිවර්තනය කළ යුතුය. විවිධ ඉහළ මට්ටමේ නිෂ්පාදන අංශ හරහා, අක්ෂ තුනේ සර්වෝ රොබෝවරුන්ගේ නිරවද්‍ය වාසි වන්නේ නිෂ්පාදන ආකෘති නැවත හැඩගැස්වීමයි, එමඟින් අතින් ශ්‍රමයේ සිට ස්වයංක්‍රීය නිරවද්‍ය නිෂ්පාදනයට මාරුවීමට හැකි වේ.

1. ඉලෙක්ට්‍රොනික නිෂ්පාදනය: ක්ෂුද්‍ර සංරචකවල "නිරවද්‍ය හැසිරවීම්"

ඉලෙක්ට්‍රොනික නිෂ්පාදනය යනු වඩාත්ම ඉල්ලුමක් ඇති නිරවද්‍යතා අවශ්‍යතා ඇති ක්ෂේත්‍රවලින් එකකි. චිප් ඇසුරුම් කිරීමේ සිට PCB පුවරු පෑස්සුම් කිරීම දක්වා සහ ඉලෙක්ට්‍රොනික සංරචක එකලස් කිරීම දක්වා මයික්‍රෝන මට්ටමේ ස්ථානගත කිරීමේ හැකියාවන් අවශ්‍ය වේ. ජංගම දුරකථන කැමරා මොඩියුල එකලස් කිරීම උදාහරණයක් ලෙස ගතහොත්, මොඩියුලය තුළ කාචය, සංවේදකය සහ පෙරහන වැනි සංරචක අතර පරතරය 0.01mm තුළ පාලනය කළ යුතුය. අතින් ක්‍රියා කිරීම අකාර්යක්ෂම පමණක් නොව, අතට අත දීම හේතුවෙන් සවි කිරීමේ දෝෂ වලටද ගොදුරු වේ. අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ රොබෝවක්, ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් ස්ථානගත කිරීම සහ සංවෘත-ලූප් පාලනය හරහා, සංරචක "ශුන්‍ය-පරතරය" සවි කිරීම සාක්ෂාත් කර ගනී, එකලස් කිරීමේ කාර්යක්ෂමතාව තුන් ගුණයකට වඩා වැඩි කරයි සහ දෝෂ අනුපාතය 5% සිට 0.1% ට අඩු කරයි. තවද, අර්ධ සන්නායක වේෆර් හැසිරවීමේදී, රොබෝවරයා 300mm විෂ්කම්භයකින් යුත් වේෆර් (ඝනකම 0.77mm පමණි) ග්‍රහණය කර 0.005mm ට අඩු ස්ථානගත කිරීමේ දෝෂයක් සහිතව ලිතෝග්‍රැෆි මේසය මත ඒවා හරියටම තැබිය යුතුය. අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ රොබෝවරයාගේ අතිශය ඉහළ නිරවද්‍යතාවය වේෆර් නිෂ්පාදනයේ "මූලික කේන්ද්‍රස්ථානය" බවට පත්ව ඇත.

2. නිරවද්‍ය එන්නත් අච්චුව: අච්චු සහ කොටස් අතර "සීමා රහිත සම්බන්ධකය"

නිරවද්‍ය එන්නත් අච්චු නිෂ්පාදනයේදී, රොබෝවරයාගේ නිරවද්‍යතාවය අච්චු ආරක්ෂාවට සහ කොටස්වල ගුණාත්මක භාවයට සෘජුවම බලපායි. එන්නත් අච්චුවක් විවෘත වී වැසෙන විට, කොටස ග්‍රහණය කර ගැනීම සඳහා රොබෝවරයා අච්චු කුහරයට හරියටම ළඟා විය යුතුය. 0.05mm ඉක්මවන ඕනෑම ස්ථානගත කිරීමේ අපගමනය අච්චුව සමඟ ගැටීමකට හේතු විය හැකි අතර එමඟින් අච්චු හානිවලට යුවාන් දස දහස් ගණනක් හේතු විය හැක. අක්ෂ තුනේ සර්වෝ රොබෝවරයෙකුගේ ඉහළ නිරවද්‍යතාවය ස්ථානගත කිරීම එක් එක් ග්‍රහණය සඳහා 0.02mm ට අඩු ස්ථානීය අපගමනය සහතික කරයි, අච්චු ගැටීමේ අවදානම සම්පූර්ණයෙන්ම ඉවත් කරයි. තවද, දෙවරක් වෙඩි තැබීම හෝ ඇතුළු කිරීමේ අච්චුවකදී, රොබෝවරයා අච්චු කුහරයට ඇතුළු කිරීමක් (ලෝහ නට් වැනි) හරියටම ඇතුළු කළ යුතු අතර, නිෂ්කාශනය 0.03mm පමණි. අතිශය ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් ස්ථානගත කිරීම "එක් වරක්, නිරවද්‍ය ඇතුළු කිරීම" සහතික කරයි, ඇතුළු කිරීම වැරදි ලෙස පෙළගැස්වීම සහ ද්‍රව්‍ය භාවිතය 15% ට වඩා වැඩි කිරීම නිසා ඇතිවන කොටස් සීරීම් වළක්වා ගනී.

3. වෛද්‍ය උපකරණ: ඉහළ පිරිසිදුකම සහිත පරිසරවල "නිරවද්‍යතා සහතික කරන්නන්"

වෛද්‍ය උපකරණ නිෂ්පාදනය නිරවද්‍යතාවය සහ පිරිසිදුකම යන දෙකටම දැඩි ඉල්ලීම් කරයි. සිරින්ජ ඉඳිකටු සැකසීම, කෘතිම සන්ධි ඔප දැමීම සහ වෛද්‍ය කැතීටර් එකලස් කිරීම වැනි යෙදුම් සඳහා ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් යුත් ස්වයංක්‍රීය උපකරණ අවශ්‍ය වේ. උදාහරණයක් ලෙස ටයිටේනියම් මිශ්‍ර ලෝහ කෘතිම සන්ධි ඔප දැමීම ගතහොත්, සන්ධියේ මතුපිට රළුබව Ra0.8μm තුළ පාලනය කළ යුතුය. 0.01mm ඉක්මවන ඔප දැමීමේ මාර්ගයේ ඕනෑම ස්ථානගත කිරීමේ දෝෂයක් සන්ධියේ යෝග්‍යතාවයට සහ සේවා කාලයට බලපානු ඇත. අක්ෂ තුනේ සර්වෝ රොබෝවෙකුට, නිරවද්‍ය ගමන් පථ සැලසුම් කිරීම සහ අවසාන ලක්ෂ්‍ය බල පාලනයේ සංයෝජනයක් හරහා, ඔප දැමීමේ මාර්ගයේ මයික්‍රෝන මට්ටමේ පාලනයක් ලබා ගත හැකි අතර, අවශ්‍ය මතුපිට නිරවද්‍යතාවය සහතික කරමින් අතින් ඔප දැමීම හා සම්බන්ධ දූවිලි දූෂණය සහ නිරවද්‍ය උච්චාවචනයන් වළක්වයි. වෛද්‍ය කැතීටර් එකලස් කිරීමේදී, රොබෝවෙකු සම්බන්ධකයක් සමඟ 0.5mm විෂ්කම්භය කැතීටරයක් ​​හරියටම පෙළගස්වා ගත යුතු අතර, 0.02mm ට අඩු ස්ථානගත කිරීමේ අපගමනයන් ඇත. අක්ෂ තුනේ සර්වෝ රොබෝවක නිරවද්‍යතා වාසි ඩොකින් කිරීමේ ක්‍රියාවලියේදී ශුන්‍ය දෝෂ සහතික කරයි, වෛද්‍ය උපාංගවල ආරක්ෂාව සහ විශ්වසනීයත්වය සහතික කරයි.

4. මෝටර් රථ අමතර කොටස්: ඉහළ මට්ටමේ නිෂ්පාදනයේ "ගුණාත්මකභාවයේ ආරක්ෂකයින්"

මෝටර් රථ වඩාත් දියුණු වන විට, එන්ජින් සහ සම්ප්‍රේෂණ වැනි මූලික සංරචක සඳහා නිෂ්පාදන නිරවද්‍යතා අවශ්‍යතා අඛණ්ඩව ඉහළ යයි. අක්ෂ තුනේ සර්වෝ රොබෝවරුන්ගේ නිරවද්‍යතා වාසි සාම්ප්‍රදායික අතින් ශ්‍රමය සහ අඩු නිරවද්‍යතා උපකරණ ප්‍රතිස්ථාපනය කරයි. උදාහරණයක් ලෙස එන්ජින් පිස්ටන් මුදු ස්ථාපනය කිරීම, පිස්ටන් වළල්ල සහ පිස්ටන් වලක් අතර නිෂ්කාශනය 0.02-0.05mm තුළ පාලනය කළ යුතුය. අසමාන බලය සහ ස්ථානගත කිරීමේ දෝෂ හේතුවෙන් අතින් ස්ථාපනය කිරීම පහසුවෙන් පිස්ටන් මුදු විරූපණයට හේතු විය හැක. කෙසේ වෙතත්, අක්ෂ තුනේ සර්වෝ රොබෝවක්, ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් ස්ථානගත කිරීම සහ නම්‍යශීලී ග්‍රහණය හරහා, පිස්ටන් මුදු "විනාශකාරී නොවන සහ නිරවද්‍ය ස්ථාපනය" සක්‍රීය කරයි, ස්ථාපන සමත් අනුපාතය 98% සිට 99.9% දක්වා වැඩි කරයි. සම්ප්‍රේෂණ ගියර් එකලස් කිරීමේදී, රොබෝවරයා ගියර් ධාවක පතුවළට හරියටම ඇතුළු කළ යුතු අතර, ගියර් අභ්‍යන්තර සිදුර සහ ධාවක පතුවළ අතර 0.015mm පමණක් නිෂ්කාශනයක් ඇත. අතිශය ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් ස්ථානගත කිරීම ගියර් සහ ධාවක පතුවළ අතර සහජීවනය සහතික කරයි, සම්ප්‍රේෂණ ක්‍රියාකාරිත්වය අතරතුර ශබ්දය සහ ඇඳීම අඩු කරයි සහ නිෂ්පාදන ආයු කාලය දීර්ඝ කරයි.

හතරවනුව, තෝරා ගැනීම සහ යෙදුම: ඉහළ නිරවද්‍යතාවයේ වාසි උපරිම කර ගන්නේ කෙසේද?

ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරුන්ගේ අතිශය ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් ස්ථානගත කිරීමේ වාසි සම්පූර්ණයෙන්ම අවබෝධ කර ගැනීම සඳහා, සමාගම් ආකෘති තෝරාගැනීමේදී සහ යෙදීමේදී පහත කරුණු තුන සලකා බැලිය යුතුය:

1. නිරවද්‍යතා අවශ්‍යතා පැහැදිලි කරන්න: අධික තේරීම හෝ අඩු තේරීමෙන් වළකින්න.

කර්මාන්ත සහ ක්‍රියාවලීන් හරහා නිරවද්‍යතා අවශ්‍යතා සැලකිය යුතු ලෙස වෙනස් වේ. සුදුසු වින්‍යාසය තෝරා ගැනීමට පෙර සමාගම් පළමුව මූලික දර්ශක - ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය, පුනරාවර්තන හැකියාව සහ චලන වේගය - හඳුනාගත යුතුය. උදාහරණයක් ලෙස, සාමාන්‍ය ඉලෙක්ට්‍රොනික සංරචක එකලස් කිරීම සඳහා, 0.03-0.05mm ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවයක් සහිත ආකෘතියක් තෝරා ගත හැකි අතර, අර්ධ සන්නායක වේෆර් හැසිරවීම සඳහා 0.005-0.01mm ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවයක් සහිත ඉහළ මට්ටමේ ආකෘතියක් අවශ්‍ය වේ. මෙය "අධික නිරවද්‍යතාවය" හේතුවෙන් පිරිවැය වැඩිවීම හෝ "අඩු නිරවද්‍යතාවය" හේතුවෙන් නිෂ්පාදනයට බලපෑම් කිරීම වළක්වයි.

2. සමස්ත දෘඪතාව කෙරෙහි අවධානය යොමු කරන්න: නිරවද්‍යතාවයේ "නොපෙනෙන සහතිකය"

අධිවේගී චලිතයේදී රොබෝවක සමස්ත දෘඪතාව එහි නිරවද්‍යතා ස්ථායිතාවයට සෘජුවම බලපායි. රාමුවේ සහ චලන අක්ෂවල දෘඪතාව ප්‍රමාණවත් නොවේ නම්, අධිවේගී චලිතයේදී විරූපණය සිදුවීමට ඉඩ ඇති අතර එමඟින් ස්ථානගත කිරීමේ දෝෂ ඇති වේ. එබැවින්, රොබෝවක් තෝරාගැනීමේදී, සමස්ත ව්‍යුහයට ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් යුත් චලිතයට සහාය විය හැකි බව සහතික කිරීම සඳහා ශරීර ද්‍රව්‍ය (ඇලුමිනියම් මිශ්‍ර ලෝහ හෝ වාත්තු යකඩ වැනි) සහ සම්ප්‍රේෂණ සංරචකවල දෘඪතාව (බෝල ඉස්කුරුප්පු විෂ්කම්භය සහ මාර්ගෝපදේශක රේල් වර්ගය වැනි) කෙරෙහි අවධානය යොමු කරන්න.

3. කොමිස් කිරීම සහ නඩත්තුව අවධාරණය කරන්න: නිරවද්‍යතාවය පිළිබඳ "දිගුකාලීන සහතිකයක්"

ඉහළ මට්ටමේ ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරු පවා නුසුදුසු ලෙස ක්‍රියාත්මක කළහොත් හෝ නොසලකා හැරියහොත් නිරවද්‍යතාවයේ ක්‍රමයෙන් පහත වැටීමක් අත්විඳිය හැකිය. සමාගම් ප්‍රශස්ත නිරවද්‍යතාවයක් ලබා ගැනීම සඳහා වෘත්තීය ස්ථාපනය සහ ක්‍රියාත්මක කිරීම, පාලන පද්ධති පරාමිතීන් (ලාභ ගැලපීම සහ පෙරහන් සැකසුම් වැනි) ප්‍රශස්ත කිරීම සඳහා කටයුතු කළ යුතුය. සාමාන්‍ය නඩත්තු කටයුතුවලට සම්ප්‍රේෂණ සංරචක නිතිපතා පිරිසිදු කිරීම, ලිහිසි තෙල් නැවත පිරවීම සහ ඇඳීම සහ දූෂණය හේතුවෙන් නිරවද්‍යතාවය නැතිවීම වැළැක්වීම සඳහා කේතක සහ පරිමාණයන්හි පිරිසිදුකම පරීක්ෂා කිරීම ඇතුළත් විය යුතුය.