ඖෂධ වර්ග කිරීම සහ ඇසුරුම් කිරීමේදී ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ හසුරුවන්නාගේ නිශ්චිත යෙදුම

ඖෂධ වර්ග කිරීම සහ ඇසුරුම් කිරීමේදී ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරුන්ගේ නිශ්චිත යෙදුම්

ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරු: ඖෂධ වර්ග කිරීමේ සහ ඇසුරුම් කිරීමේ කාර්යක්ෂමතා විප්ලවය නැවත සකස් කිරීම.

ඖෂධ කර්මාන්තයේ දැඩි තත්ත්ව ප්‍රමිතීන් සහ කාර්යක්ෂම නිෂ්පාදනයක අවශ්‍යතාවය හේතුවෙන්, ස්වයංක්‍රීය උපකරණ ඖෂධ ​​සමාගම්වල වැඩිදියුණු කිරීම් සහ පරිවර්තනයන්හි ප්‍රධාන ධාවකයක් බවට පත්ව ඇත. ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරු, නිරවද්‍ය පාලනය, ස්ථාවර ක්‍රියාකාරිත්වය සහ නම්‍යශීලී අනුවර්තනය වීමේ ඔවුන්ගේ මූලික වාසි සමඟින්, ඖෂධ වර්ග කිරීම සහ ඇසුරුම් කිරීමේදී ඔවුන්ගේ භූමිකාව "සහායක මෙවලම්" සිට "ප්‍රධාන නිෂ්පාදන ඒකක" දක්වා පරිවර්තනය කර ඇත. මෙම ලිපිය ඖෂධ සමාගම්වල ස්වයංක්‍රීයකරණ වැඩිදියුණු කිරීම් සඳහා යොමුවක් සපයමින්, මෙම ක්ෂේත්‍රයේ ඔවුන්ගේ නිශ්චිත යෙදුම් අවස්ථා, තාක්ෂණික වටිනාකම සහ ප්‍රායෝගික යෙදුම් තර්කනය පිළිබඳව සොයා බලනු ඇත.

I. ඖෂධ කර්මාන්ත අවශ්‍යතා: ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරුන් තෝරා ගන්නේ ඇයි?

ඖෂධ නිෂ්පාදනයේ අද්විතීය ලක්ෂණ ස්වයංක්‍රීය උපකරණ සඳහා දැඩි අවශ්‍යතා නියම කරයි: GMP-සහතික කළ පිරිසිදුකමේ ප්‍රමිතීන්, මිලිග්‍රෑම් මට්ටමේ වර්ග කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය, පැය 24 ස්ථාවර ක්‍රියාකාරිත්වය සහ බහු නිෂ්පාදන පිරිවිතර අතර වේගවත් වෙනසක්. සාම්ප්‍රදායික අතින් වර්ග කිරීම සහ ඇසුරුම් කිරීම කාර්යක්ෂමතා බාධකවලට මුහුණ දෙනවා පමණක් නොව (පුද්ගලයෙකුට සාමාන්‍ය දෛනික වර්ග කිරීමේ ධාරිතාව කෑලි 3,000-5,000 ක් පමණි), නමුත් ඖෂධ මිශ්‍ර කිරීම් සහ මානව දෝෂ නිසා ඇතිවන වැරදි ගණන් කිරීම වැනි ගුණාත්මක අවදානම් ද ඉදිරිපත් කරයි. කෙසේ වෙතත්, සාම්ප්‍රදායික වායුමය හැසිරවීම් ප්‍රමාණවත් නොවන පාලන නිරවද්‍යතාවය සහ ජර්කි චලනයන් මගින් සීමා වී ඇති අතර, ඒවා ඖෂධ යෙදුම් සඳහා නුසුදුසු කරයි.

ත්‍රි-අක්ෂ මතුවීම සර්වෝ හැසිරවීමමෙම උභතෝකෝටිකය ආමන්ත්‍රණය කරයි. ඔවුන්ගේ සර්වෝ-මෝටර්-ධාවනය කරන ලද X, Y සහ Z-අක්ෂ චලන පද්ධතිය 0.1mm ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවයක් ලබා ගනී. වැඩසටහන්ගත කළ හැකි චලන මාර්ග සහ බල ප්‍රතිපෝෂණ සමඟ ඒකාබද්ධව, ඒවා පිරිසිදු කාමරවල දූවිලි-නිදහස් මෙහෙයුම් අවශ්‍යතා සපුරාලන අතරම විවිධ මාත්‍රා ආකෘතිවල (ටැබ්ලට්, කැප්සියුල, මුඛ ද්‍රව ආදිය) හැසිරවීමේ අවශ්‍යතාවලට හරියටම අනුවර්තනය වන අතර, ඒවා ස්වයංක්‍රීය ඖෂධ වර්ග කිරීම සහ ඇසුරුම් කිරීම සඳහා කදිම තේරීමක් කරයි.

II. මූලික යෙදුම් අවස්ථාව 1: ඖෂධ වර්ග කිරීමේ නිරවද්‍ය පාලනය

ඖෂධ නිෂ්පාදන ක්‍රියාවලියේ තීරණාත්මක නෝඩයක් වන්නේ වර්ග කිරීම වන අතර, එයට "හඳුනාගැනීම - ග්‍රහණය කර ගැනීම - වර්ගීකරණය - මාරු කිරීම" යන සම්පූර්ණ සංවෘත-ලූප ක්‍රියාවලියක් අවශ්‍ය වේ. මෙම ක්‍රියාවලියේදී අක්ෂ තුනක සර්වෝ රොබෝවරුන්ගේ යෙදීම ප්‍රධාන අවස්ථා තුනකට බෙදිය හැකිය:

(I) බහු-මාත්‍රා ආකෘතිවල නිරවද්‍ය වර්ග කිරීම
ටැබ්ලට්, කැප්සියුල සහ සොෆ්ට්ජෙල් වැනි විවිධ ආකාරවලින් ඖෂධ සඳහා, ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරුන්ට අභිරුචිකරණය කළ අන්ත-ඵලක සමඟ සන්නද්ධ කිරීමෙන් කාර්යක්ෂම වර්ග කිරීම ලබා ගත හැකිය. උදාහරණයක් ලෙස, ටැබ්ලට් වර්ග කිරීම සඳහා, රික්ත චූෂණ කෝප්ප අන්ත-ඵලකයක් භාවිතා කරයි. සර්වෝ පද්ධතිය චූෂණ කෝප්ප පීඩනය (0.02-0.05 MPa) නිශ්චිතවම පාලනය කරයි, අධික පීඩනය නිසා ඇතිවන කැඩීම වළක්වන අතරම 3-15 mm දක්වා විෂ්කම්භයක් සහිත ටැබ්ලට් වල ස්ථායී ග්‍රහණය සහතික කරයි. කැප්සියුල සඳහා, ඒ වෙනුවට නම්‍යශීලී ග්‍රිපර් එකක් භාවිතා කරනු ලැබේ, සර්වෝ මෝටරයේ බල පාලන ක්‍රියාකාරිත්වය භාවිතා කරමින් 5-10 N ග්‍රහණ බලයක් පවත්වා ගැනීමට, විරූපණය සහ කාන්දු වීම වළක්වයි.

වර්ග කිරීමේ කාර්යක්ෂමතාව සම්බන්ධයෙන් ගත් කල, අක්ෂ තුනේ සර්වෝ රොබෝ යන්ත්‍රය සැලකිය යුතු වාසියක් ලබා දෙයි. කුඩා හා මධ්‍යම ප්‍රමාණයේ ඖෂධ සමාගම්වල ටැබ්ලට් වර්ග කිරීමේ රේඛා උදාහරණයක් ලෙස ගත් විට, සාම්ප්‍රදායික අතින් වර්ග කිරීමේ රේඛාවලට පැයකට ටැබ්ලට් 8,000-10,000 ක් පමණ සැකසිය හැකිය. කෙසේ වෙතත්, X සහ Y අක්ෂ අතර අධිවේගී සම්බන්ධතාවය හරහා (උපරිම මෙහෙයුම් වේගය 1.5 m/s) අක්ෂ තුනේ සර්වෝ රොබෝ යන්ත්‍රවලින් සමන්විත ස්වයංක්‍රීය වර්ග කිරීමේ රේඛාවලට මෙම ධාරිතාව පැයකට ටැබ්ලට් 30,000-40,000 දක්වා වැඩි කළ හැකිය. වර්ග කිරීමේ දෝෂ අනුපාතය 0.01% ට වඩා අඩුවෙන් තබා ඇති අතර එය අතින් වර්ග කිරීම සඳහා වන 0.5% දෝෂ ප්‍රමිතියට වඩා බෙහෙවින් අඩුය.

(II) ඖෂධ කාණ්ඩ අංක ඉලක්කගත ලෙස වර්ග කිරීම
ඖෂධ රෙගුලාසි වලට අනුව, සෑම ඖෂධ කාණ්ඩයක්ම තනි තනිව සංසරණය කර නිවැරදිව සොයා ගැනීම අවශ්‍ය වන අතර, එමඟින් වර්ග කිරීමේ ක්‍රියාවලියේ කාණ්ඩ හඳුනාගැනීමේ හැකියාවන් සඳහා අතිශයින් ඉහළ ඉල්ලුමක් පවතී. දෘශ්‍ය හඳුනාගැනීමේ පද්ධතියකට සම්බන්ධ කර ඇති අක්ෂ තුනක සර්වෝ රොබෝවක්, "කාණ්ඩ අංක හඳුනාගැනීම - නිරවද්‍ය වර්ග කිරීම - ඉලක්කගත මාරු කිරීමේ" ක්‍රියාවලිය ස්වයංක්‍රීය කරයි. දෘශ්‍ය පද්ධතිය මුලින්ම ඖෂධ ඇසුරුම්කරණයේ කාණ්ඩ අංක තොරතුරු (තීරු කේතය හෝ QR කේතය) ග්‍රහණය කරයි. ඇල්ගොරිතමයක් භාවිතා කරමින්, එය කාණ්ඩ අංක දත්ත වේගයෙන් අර්ථ නිරූපණය කර එය සම්ප්‍රේෂණය කරයි රොබෝ සමාගමntrol පද්ධතිය. පෙර-සැකසූ කාණ්ඩ අංක වර්ගීකරණ නීති මත පදනම්ව, පද්ධතිය පසුව විවිධ කාණ්ඩවල සිට ඒවායේ අනුරූප බඳුන් වෙත ඖෂධ මාරු කිරීම සඳහා X, Y සහ Z අක්ෂ සම්බන්ධීකරණය කරයි. සම්පූර්ණ ක්‍රියාවලිය තත්පර 0.5 කට වඩා අඩු කාලයක් ගතවේ, කාණ්ඩ මිශ්‍ර වීමේ අවදානම සම්පූර්ණයෙන්ම ඉවත් කරයි.

විශාල ඖෂධ සමාගමක මුඛ මාත්‍රා ආකෘති වැඩමුළුවේදී මෙම ද්‍රාවණය යෙදීමෙන් කණ්ඩායම් වර්ග කිරීම සඳහා අතින් මැදිහත්වීමේ අනුපාතය 15% සිට 0.3% දක්වා අඩු කර ඇති බවත්, සොයා ගැනීමේ කාර්යක්ෂමතාව සිව් ගුණයකින් වැඩි වී ඇති බවත්, ඖෂධ නියාමන බලධාරීන් විසින් නිවේදනය නොකළ පරීක්ෂණ සාර්ථකව සමත් වී ඇති බවත් පෙන්වා දී ඇත.

(III) දෝෂ සහිත නිෂ්පාදන ස්වයංක්‍රීයව ප්‍රතික්ෂේප කිරීම
ඖෂධ නිෂ්පාදන ක්‍රියාවලියේදී, අමුද්‍රව්‍ය දෝෂ සහ ක්‍රියාවලි වෙනස්කම් වැනි සාධක හේතුවෙන් දෝෂ සහිත නිෂ්පාදන කුඩා සංඛ්‍යාවක් (වැරදි හැඩැති ටැබ්ලට් සහ කාන්දු වන කැප්සියුල වැනි) ජනනය වේ. සාම්ප්‍රදායික අතින් ප්‍රතික්ෂේප කිරීම අකාර්යක්ෂම පමණක් නොව, මග හැරුණු පරීක්ෂණවලට ද ගොදුරු වේ. දෘශ්‍ය පරීක්ෂාව සහ බර හඳුනාගැනීමේ පද්ධති සමඟ ඒකාබද්ධව, අක්ෂ තුනක සර්වෝ රොබෝවක් දෝෂ සහිත නිෂ්පාදන නිවැරදිව ප්‍රතික්ෂේප කිරීමට හැකියාව ලබා දෙයි. දෘශ්‍ය පද්ධතිය ඖෂධවල රූපලාවන්‍ය දෝෂ හඳුනා ගන්නා අතර, බර සංවේදකයක් බර අපගමනය (±0.01g නිරවද්‍යතාවයකින්) හඳුනා ගනී. දෝෂ සහිත නිෂ්පාදනයක් අනාවරණය වූ විට, පද්ධතිය වහාම රොබෝවරයාට සංඥාවක් යවන අතර, එය එහි ගමන් පථය වේගයෙන් සකස් කර, නිෂ්පාදනය අල්ලාගෙන, එය අපද්‍රව්‍ය බඳුනකට මාරු කරයි. ප්‍රතික්ෂේප කිරීමේ ප්‍රතිචාර කාලය තත්පර 0.3 ක් පමණක් වන අතර, ප්‍රතික්ෂේප කිරීමේ නිරවද්‍යතා අනුපාතය 99.99% කි.

III. මූලික යෙදුම් අවස්ථාව 2: ඖෂධ ඇසුරුම්කරණයේ කාර්යක්ෂම සහයෝගීතාවය

ඖෂධ නිෂ්පාදනයේ අවසාන පියවර වන්නේ ඇසුරුම්කරණයයි, එයට කාඩ්බෝඩ් ඇසුරුම් කිරීම, මුද්‍රා තැබීම, ලේබල් කිරීම සහ පැලටිකරණය ඇතුළු බහු ක්‍රියාවලීන් අවශ්‍ය වේ. ඇසුරුම් නිෂ්පාදන රේඛාව සමඟ ගැඹුරු ඒකාබද්ධ කිරීම හරහා, අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ රොබෝවරයා මෙම ක්‍රියාවලීන් හරහා කාර්යක්ෂම සහයෝගීතාවයක් ලබා ගනී.

(I) ඖෂධ සඳහා කාටූන් කිරීම සහ මුද්‍රා තැබීම ස්වයංක්‍රීයව ඒකාබද්ධ කිරීම

ටැබ්ලට් සහ කැප්සියුල සඳහා කාඩ්බෝඩ් ඇසුරුම් කිරීමේ ක්‍රියාවලියේදී, අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ රොබෝවරයා "කෙළින් කිරීම" සහ "ඇසුරුම් කිරීම" යන මූලික කාර්යයන් ඉටු කරයි. කැප්සියුල ඇසුරුම් උදාහරණයක් ලෙස ගත් විට, රොබෝවරයා මුලින්ම සමමුහුර්ත කරන ලද X- සහ Y-අක්ෂ චලිතය භාවිතා කර සම්ප්‍රේෂකයෙන් ලබා දෙන කැප්සියුල ඇසුරුම් (පැකට්ටුවකට කැප්සියුල 12-24) පිළිවෙලට සකස් කරයි. ඉන්පසු Z-අක්ෂය අවසාන ග්‍රිපර් එක පහත් කර කැප්සියුල ඇසුරුම් ඇසුරුම් පෙට්ටිවලට හරියටම තබයි. සම්පූර්ණ ක්‍රියාවලියට පෙට්ටියකට තත්පර 0.8 ක් පමණක් ගතවේ. පෙට්ටි මුද්‍රා තැබීමේ ක්‍රියාවලියේදී, පියන නැවීමට සහ මැලියම් යෙදීමට රොබෝවරයා පෙට්ටි මුද්‍රා යන්ත්‍රය සමඟ සහයෝගයෙන් කටයුතු කරයි. පෙට්ටි මුද්‍රා ප්‍රවාහන ප්‍රමිතීන් සපුරාලීම සහ හානි සහ ඖෂධ දූෂණය වැළැක්වීම සහතික කිරීම සඳහා සර්වෝ පද්ධතියක් පීඩන බලය (20-30N) පාලනය කරයි.

ඔවුන්ගේ කැප්සියුල ඇසුරුම් රේඛාව වැඩිදියුණු කිරීමෙන් පසු, ඖෂධ සමාගමක් එක්ව ක්‍රියා කරන අක්ෂ තුනේ සර්වෝ රොබෝවරු දෙදෙනෙකු සේවයේ යොදවා ඇත. මෙය පෙට්ටි ඇසුරුම් කිරීමේ සහ මුද්‍රා තැබීමේ කාර්යක්ෂමතාව මිනිත්තුවකට පෙට්ටි 120 සිට මිනිත්තුවකට පෙට්ටි 200 දක්වා වැඩි කළ අතර ඇසුරුම් පිළිගැනීමේ අනුපාතය 98.5% සිට 99.8% දක්වා වැඩි විය.

(II) ඖෂධ ලේබලවල නිශ්චිත ස්ථානගත කිරීම

ඖෂධ ලේබලවල ඖෂධයේ නම, ශක්තිය, කාණ්ඩ අංකය සහ කල් ඉකුත්වන දිනය වැනි ප්‍රධාන තොරතුරු අඩංගු වේ. ලේබල ස්ථානගත කිරීමේදී සිදුවන ඕනෑම අපගමනය සෞන්දර්යයට බලපානවා පමණක් නොව ඖෂධ රෙගුලාසි උල්ලංඝනය කළ හැකිය. අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ රොබෝවක් "දෘශ්‍ය ස්ථානගත කිරීම + සර්වෝ ධාවකය" සංයෝජනයක් හරහා ලේබල් කිරීමේදී මිලිමීටර මට්ටමේ නිරවද්‍යතාවයක් ලබා ගනී: දෘෂ්ටි පද්ධතිය මුලින්ම කොටුවේ යොමු ස්ථාන (කොන් සහ මුද්‍රිත සලකුණු වැනි) හඳුනා ගනී, ලේබල් කිරීමේ ඛණ්ඩාංක ගණනය කර ඒවා රොබෝවරයාට සම්ප්‍රේෂණය කරයි. ඉන්පසු රොබෝවරයා X සහ Y අක්ෂ දිගේ ලේබල් කිරීමේ හිස ඉලක්ක ස්ථානයට හරියටම ගෙන යයි. ±0.5 mm ඇතුළත ස්ථානීය අපගමනය සමඟ ලේබලයේ සුමට, රැළි රහිත යෙදුමක් සහතික කිරීම සඳහා Z අක්ෂය ලේබල් කිරීමේ පීඩනය (0.1-0.2 MPa) පාලනය කරයි.

වටකුරු ඖෂධ බෝතල් වැනි අක්‍රමවත් හැඩැති ඇසුරුම් සඳහා, රොබෝවරයාට 360° ලේබල් කිරීම ලබා ගැනීම සඳහා භ්‍රමණ අක්ෂයක් (විකල්ප සිව්වන අක්ෂයක්) භාවිතා කළ හැකිය. ලේබල් කිරීමේ හිස සහ බෝතලය අතර ස්ථාවර භ්‍රමණ වේගය සහතික කිරීම සඳහා සර්වෝ පද්ධතිය වේග පාලනය සමමුහුර්ත කරයි, ලේබල් සන්ධියේ බාධාවකින් තොරව සම්බන්ධතාවයක් සහතික කරයි.

(III) නිමි නිෂ්පාදන බුද්ධිමත් ලෙස පැලේට් කිරීම සහ ගබඩා කිරීම

ඖෂධ ඇසුරුම් කිරීම අවසන් වූ පසු, බිම් ඉඩ අවම කිරීම සඳහා ඒවා ඉක්මනින් පැලට් කර ගබඩා කළ යුතුය. ඇසුරුම් පෙට්ටිවල ප්‍රමාණය, බර සහ ගබඩා අවශ්‍යතා මත පදනම්ව, අක්ෂ තුනක සර්වෝ රොබෝවෙකුට ප්‍රශස්ත පැලට්කරණ ගමන් පථය ගණනය කළ හැකිය. සැහැල්ලු මුඛ මාත්‍රා පෙට්ටි සඳහා (එක් එක් පෙට්ටිය ග්‍රෑම් 500 ට අඩු බරින්), එකවර පෙට්ටි 4-6 ක් ග්‍රහණය කර පැලට් කිරීම සඳහා බහු-නිය අන්ත ප්‍රයෝගකයක් භාවිතා කරයි. බරින් වැඩි ඉන්ෆියුෂන් බෝතල් පෙට්ටි සඳහා (එක් එක් පෙට්ටිය කිලෝග්‍රෑම් 10-15 ක් බරින්), ස්ථාවර ග්‍රහණයක් ලබා ගැනීම සඳහා සර්වෝ මෝටරයේ ඉහළ ව්‍යවර්ථ ප්‍රතිදානය භාවිතා කරමින් විදුලි ග්‍රිපර් එකක් භාවිතා කරයි.

පැලට් කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය අනුව, රොබෝවරයා Z අක්ෂය මත සංවෘත-ලූප් උස පාලනය භාවිතා කරමින් පෙට්ටිවල එක් එක් ස්ථරයේ ගොඩගැසීමේ අපගමනය 1mm නොඉක්මවන බව සහතික කරයි. පැලට් කිරීමේ උස මීටර් 1.8-2.5 දක්වා ළඟා විය හැකි අතර, රොබෝවරයාට ගබඩා රාක්කවල ප්‍රමාණය මත පදනම්ව පැලට් හැඩය (උදා: හතරැස් හෝ හතරැස්) ස්වයංක්‍රීයව සකස් කළ හැකිය. ඖෂධ ගබඩා මධ්‍යස්ථානයක ක්‍රියාත්මක කිරීමෙන් පසු, නිමි භාණ්ඩ පැලට් කිරීමේ කාර්යක්ෂමතාව පෙට්ටි 80/පැයට (අතින් ක්‍රියාත්මක වන) සිට පෙට්ටි 300/පැයට වැඩි වූ අතර, ගබඩා අවකාශය භාවිතය 30% කින් වැඩි දියුණු විය.

IV. ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවේ මූලික තාක්ෂණික වාසි සහ තේරීමේ ප්‍රධාන කරුණු

(I) ඖෂධීය යෙදුම් සඳහා සුදුසු තාක්ෂණික වාසි තුනක්

පිරිසිදු කාමර-ශ්‍රේණියේ නිර්මාණය: මල නොබැඳෙන වානේ ශරීරයක් සහ ආහාර ශ්‍රේණියේ ලිහිසි තෙල් භාවිතා කරමින්, ඔප දැමූ මතුපිට ඇල්කොහොල් සහ UV ආලෝකය වැනි විෂබීජ නාශක ක්‍රමවලට ඔරොත්තු දෙන අතර, GMP 8 පන්තියේ පිරිසිදු කාමර අවශ්‍යතා සපුරාලන අතර ඖෂධවල හරස් දූෂණය වළක්වයි.

නිරවද්‍ය සහ පාලනය කළ හැකි සර්වෝ පද්ධතිය: ආනයනික සර්වෝ මෝටර සහ ධාවක භාවිතා කරමින්, එය පිහිටීම, වේගය සහ බල පාලන ක්‍රම සඳහා සහය දක්වයි. නම්‍යශීලී මාරු කිරීම සියුම් අයිතම නිවැරදිව හැසිරවීමට සහ බර අයිතම ස්ථාවරව ග්‍රහණය කර ගැනීමට ඉඩ සලසයි.

නම්‍යශීලී ඒකාබද්ධ කිරීම: මොඩ්බස් සහ ප්‍රොෆිනෙට් වැනි බහු කාර්මික සන්නිවේදන ප්‍රොටෝකෝල සඳහා සහය දක්වමින්, එය දෘශ්‍ය පද්ධති, කිරුම් පද්ධති, ඇසුරුම් යන්ත්‍ර සහ අනෙකුත් උපකරණ සමඟ බාධාවකින් තොරව ඒකාබද්ධ වන අතර, නිෂ්පාදන රේඛාවේ සම්පූර්ණ ස්වයංක්‍රීයකරණය සක්‍රීය කරයි. ක්‍රමලේඛන මෘදුකාංග මඟින් චලන පරාමිතීන් වේගයෙන් සකස් කිරීමට ඉඩ සලසයි, බහු ඖෂධ පිරිවිතරයන් සඳහා නිෂ්පාදන රේඛා මාරු කිරීමට හැකි වේ (විනාඩි 10 ට අඩු මාරු කාලය).

(II) නිෂ්පාදන තෝරා ගැනීමේදී ඖෂධ සමාගම් සඳහා ප්‍රධාන සලකා බැලීම්

පැටවීම සහ ගමන් ගැලපීම: වර්ග කරන ලද/ඇසුරුම් කරන ලද ඖෂධවල බර (සාමාන්‍යයෙන් 1-50 kg) මත පදනම්ව පැටවීමේ ධාරිතාවක් තෝරන්න. ත්‍රි-අක්ෂයක් තෝරන්න නිෂ්පාදන අවශ්‍යතා සපුරාලීම සහතික කිරීම සඳහා වැඩමුළු පිරිසැලසුම මත පදනම්ව ගමන් පරාසය (X-අක්ෂයේ 500-3000 mm, Y-අක්ෂයේ 300-2000 mm සහ Z-අක්ෂයේ 200-1000 mm).

පිරිසිදු කිරීමේ මට්ටමේ අවශ්‍යතා: මුඛ සූදානම සහ එන්නත් වැනි විවිධ මාත්‍රා ආකාර සඳහා නිෂ්පාදන වැඩමුළු සඳහා විවිධ පිරිසිදුතා මට්ටම් අවශ්‍ය වන අතර, සුදුසු පිරිසිදුතා මට්ටමක් සහිත රොබෝවක් අවශ්‍ය වේ (උදා: 7 පන්තිය එන්නත් කළ හැකි වැඩමුළු සඳහා සුදුසු වේ).

අලෙවියෙන් පසු සේවා හැකියාවන්: ඖෂධ නිෂ්පාදනයට බාධා කළ නොහැක, එබැවින් උපකරණ අක්‍රිය වූ විට කාලෝචිත අලුත්වැඩියාවන් සහතික කිරීම සහ නිෂ්පාදන අක්‍රීය කාල පාඩු අවම කිරීම සඳහා පැය 24 පුරා ප්‍රතිචාර දැක්වීම සහ වේගවත් අමතර කොටස් සැපයුමක් ලබා දෙන නිෂ්පාදකයෙකු තෝරන්න.

V. නිගමනය: ස්වයංක්‍රීයකරණ උත්ශ්‍රේණි කිරීම් නොවැළැක්විය හැකි තේරීමකි

ඖෂධ කර්මාන්තයේ ගුණාත්මකභාවය වැඩිදියුණු කිරීම, කාර්යක්ෂමතාව වැඩි දියුණු කිරීම සහ අනුකූලතාවය සහ සොයා ගැනීමේ හැකියාව කෙරෙහි වර්ධනය වන ප්‍රවණතාවය යටතේ, අක්ෂ තුනේ සර්වෝ රොබෝවරු තවදුරටත් නිෂ්පාදන මෙවලම් නොවේ; ඒවා ඖෂධ වර්ග කිරීම සහ ඇසුරුම් කිරීමේදී නිරවද්‍යතාවය, කාර්යක්ෂමතාව සහ බුද්ධිය ලබා ගැනීම පිටුපස ඇති මූලික ගාමක බලවේගයයි. බහු-මාත්‍රා ආකෘති වර්ග කිරීමේ සිට නිමි නිෂ්පාදන පැලට්කරණය දක්වා, කාණ්ඩ අංක සොයා ගැනීමේ සිට දෝෂ සහිත නිෂ්පාදන ප්‍රතික්ෂේප කිරීම දක්වා, ඒවායේ සම්පූර්ණ අවස්ථා අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව සහ තාක්ෂණික වාසි වැඩි වැඩියෙන් ඖෂධ සමාගම්වලට නිෂ්පාදන බාධක ජය ගැනීමට, ගුණාත්මක අවදානම් අඩු කිරීමට සහ වෙළඳපල තරඟකාරිත්වය වැඩි දියුණු කිරීමට උපකාරී වේ.