ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරුන්ගේ සර්වෝ මෝටර් සඳහා තෝරා ගැනීමේ නිර්ණායක

ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරුන්ගේ සර්වෝ මෝටර් සඳහා තෝරා ගැනීමේ නිර්ණායක

කාර්මික ස්වයංක්‍රීයකරණයේ ගෝලීය රැල්ල තුළ, අක්ෂ තුනක සර්වෝ රොබෝවරු, ඉහළ නිරවද්‍යතාවය සහ ඉහළ කාර්යක්ෂමතාවයේ වාසි සමඟින්, ඉලෙක්ට්‍රොනික උපකරණ, මෝටර් රථ සහ සැපයුම් වැනි කර්මාන්තවල මූලික උපකරණ බවට පත්ව ඇත. රොබෝවරයාගේ "බල හදවත" ලෙස, සර්වෝ මෝටරය තෝරා ගැනීම උපකරණවල මෙහෙයුම් ක්‍රියාකාරිත්වය, ස්ථාවරත්වය සහ ආයු කාලය සෘජුවම තීරණය කරයි - මෙය අවසාන පාරිභෝගිකයින් සඳහා පමණක් නොව, ගෝලීය බෙදාහරින්නන්ට පාරිභෝගික අවශ්‍යතා නිවැරදිව ගැලපීමට සහ වෙළඳපල තරඟකාරිත්වය වැඩි දියුණු කිරීමට ද තීරණාත්මක වේ. අද, අපි අක්ෂ තුනේ සර්වෝ රොබෝ යෙදුම්වල සර්වෝ මෝටර සඳහා මූලික තේරීම් නිර්ණායක බිඳ දමමු.

I. පළමුව, පැහැදිලි කරන්න: සර්වෝ මෝටර තුනක "තීරණාත්මක කාර්යභාරය"-අක්ෂ රොබෝවරු

තේරීම සමඟ ඉදිරියට යාමට පෙර, සර්වෝ මෝටරය සහ අක්ෂ තුනේ රොබෝව අතර අනුකූලතා තර්කනය තේරුම් ගැනීම අත්‍යවශ්‍ය වේ: අක්ෂ තුනේ රොබෝවේ X-අක්ෂය (තිරස් චලනය), Y-අක්ෂය (පාර්ශ්වික චලනය) සහ Z-අක්ෂය (සිරස් එසවීම) එකිනෙකට වෙනස් චලන කාර්යයන් සිදු කරයි. උදාහරණයක් ලෙස, X-අක්ෂය පරිවර්තනයේදී රොබෝව ඉක්මනින් චලනය කිරීමට ධාවනය කළ යුතු අතර, Z-අක්ෂය බර වස්තූන් නිවැරදිව ග්‍රහණය කර ගැනීමට/ස්ථානගත කිරීමට අවශ්‍ය වේ. සර්වෝ මෝටර එකවර "බල ප්‍රතිදානය" සහ "නිශ්චිත පාලනය" යන ද්විත්ව අවශ්‍යතා සපුරාලිය යුතුය. ප්‍රමාණවත් මෝටර් බලයක් නොමැතිකම රොබෝව තදබදයට පත් කර එහි බර ධාරිතාව අඩු කිරීමට හේතු වේ; නොගැලපෙන නිරවද්‍යතාවය නිෂ්පාදන එකලස් කිරීමේ සහ වර්ග කිරීමේ සමත් අනුපාතයට සෘජුවම බලපානු ඇත. එබැවින්, තේරීමේ මූලික තර්කනය නම්: රොබෝවරයාගේ සැබෑ සේවා කොන්දේසි මත පදනම්ව "බර අවශ්‍යතා", "චලන ක්‍රියාකාරිත්වය", "පාරිසරික අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව" සහ "පිරිවැය-ඵලදායීතාවය" සමතුලිත කිරීමයි.

II. මූලික තේරීමේ පදනම: මාන 5 කින් නිරවද්‍ය ගැලපීම

1. පැටවුම් ලක්ෂණ: පළමුව, "රොබෝවරයාට කොපමණ පීඩනයක් ඔරොත්තු දිය යුතුද" යන්න ගණනය කරන්න.

තෝරා ගැනීම සඳහා මූලික පූර්ව අවශ්‍යතාවය බරයි. ප්‍රධාන පරාමිතීන් දෙකක් ගණනය කළ යුතුය: ස්ථිතික බර (ශ්‍රේණිගත බර): රොබෝව ස්ථාවරව හෝ නියත වේගයකින් චලනය වන විට, සවිකිරීමේ බර + වැඩ කොටසෙහි බර ඇතුළුව Z-අක්ෂය (හෝ ග්‍රහණ අක්ෂය) දැරිය යුතු උපරිම බර. උදාහරණයක් ලෙස, a රොබෝ අත කිලෝග්‍රෑම් 10 ක වැඩ කොටසක් අල්ලා ගන්නා, සවිකිරීමේ බර කිලෝග්‍රෑම් 2 ක් නම්, එහි ස්ථිතික බර කිලෝග්‍රෑම් 12 ක් හෝ ඊට වැඩි ලෙස ගණනය කළ යුතු අතර, ආරක්ෂිත සාධකයක් ද සලකා බැලිය යුතුය (සාමාන්‍යයෙන් හදිසි අධි බරක් වළක්වා ගැනීම සඳහා 1.2-1.5 වාරයක්). ගතික භාරය (අවස්ථිති භාරය): මෙය රොබෝ අත ආරම්භ වන විට, වේගවත් වන විට සහ මන්දගාමී වන විට ජනනය වන අතිරේක භාරයයි, විශේෂයෙන් සැලකිය යුතු අවස්ථිති බලවේග ජනනය කරන X සහ Y අක්ෂ ඔස්සේ අධිවේගී චලනය (සූත්‍රය: අවස්ථිති භාරය J=mr², මෙහි m යනු චලනය වන කොටස්වල මුළු ස්කන්ධය වන අතර r යනු චලිතයේ අරය වේ). අධික අවස්ථිති භාරය මෝටරය "වික්‍රියා" කිරීමට හේතු විය හැකි අතර ස්ථානගත කිරීමේ දෝෂ පවා ඇති කළ හැකිය.

✅ අලෙවිකරු ඉඟිය: "උපරිම වැඩ කොටස බර," "සවිකිරීමේ බර," සහ "චලන කොටස් ද්‍රව්‍ය (මුළු ස්කන්ධයට බලපාන)" පාරිභෝගිකයා සමඟ තහවුරු කරන්න. පාරිභෝගිකයාට අවස්ථිති පරාමිතීන් සැපයිය නොහැකි නම්, බර ඇස්තමේන්තු දෝෂ හේතුවෙන් තේරීම් දෝෂ වළක්වා ගැනීම සඳහා මෝටර් නිෂ්පාදකයා විසින් සපයන ලද "අවස්ථිති ගැලපුම් කැල්කියුලේටරය" නිර්දේශ කරන්න.

2. චලන පරාමිතීන්: "රොබෝ අතෙහි වේගය සහ නිරවද්‍යතා අවශ්‍යතා" ගැලපීම

විවිධ චලන අවශ්‍යතා අක්ෂ තුනක රොබෝ යන්ත්‍රයක් අත (උදා: "වේගවත් වර්ග කිරීම" එදිරිව "නිරවද්‍ය එකලස් කිරීම") සර්වෝ මෝටරයේ වේගය, ත්වරණය සහ නිරවද්‍යතා මට්ටම කෙලින්ම තීරණය කරයි: වේගය සහ ව්‍යවර්ථය: රොබෝ අතෙහි එක් එක් අක්ෂයේ "උපරිම මෙහෙයුම් වේගය" මත පදනම්ව මෝටර් වේගය ගණනය කරන්න (සූත්‍රය: මෝටර් වේගය n = (රොබෝ අත රේඛීය වේගය v × 60) / (2πr), මෙහි r යනු බෝල ඉස්කුරුප්පුවක ඊයම් වැනි සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණයේ අරය වේ). තවද සටහන් කළ යුතුය: වේගය වැඩි වන තරමට මෝටර් ප්‍රතිදාන ව්‍යවර්ථය අඩු වේ (මෝටරයේ "ව්‍යවර්ථ-වේග වක්‍රය" බලන්න). උදාහරණයක් ලෙස, X-අක්ෂයට වේගවත් චලනය (අධිවේගය) අවශ්‍ය නමුත් බර සැහැල්ලු නම්, අඩු ව්‍යවර්ථ, අධිවේගී මෝටරයක් ​​තෝරා ගත හැකිය; Z-අක්ෂයට බර වස්තූන් (ඉහළ ව්‍යවර්ථය) එසවීම අවශ්‍ය නම්, වේගය සුදුසු පරිදි අඩු කළ හැකිය. ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය සහ පුනරාවර්තන හැකියාව: පාරිභෝගිකයා එය නිරවද්‍ය ඉලෙක්ට්‍රොනික එකලස් කිරීම සඳහා (චිප් පෑස්සීම වැනි) භාවිතා කරන්නේ නම්, කේතක විභේදනය ≥ 23 බිට් සහිත සර්වෝ මෝටරයක් ​​තෝරා ගත යුතුය (ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය ≤ 0.001mm ට අනුරූප වේ); සාමාන්‍ය ද්‍රව්‍ය හැසිරවීම සඳහා එය භාවිතා කරන්නේ නම්, 17-20 බිට් කේතකයක් ප්‍රමාණවත් වේ (ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය ≤ 0.01mm). තවද, "මෝටර් නිරවද්‍යතාවය ප්‍රමිතිය සපුරාලන නමුත් සම්ප්‍රේෂණ කාර්ය සාධනය පසුගාමී වන" අවස්ථා වළක්වා ගැනීම සඳහා සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණය සමඟ ඒකාබද්ධව (බෝල ඉස්කුරුප්පුවේ තාරතා දෝෂය වැනි) පුළුල් ගණනය කිරීමක් කළ යුතුය.

✅ බෙදාහරින්නාගේ ඉඟිය: "පාරිභෝගිකයාට අවශ්‍ය සත්‍ය නිරවද්‍යතාවය" සහ "න්‍යායාත්මක උපකරණ නිරවද්‍යතාවය" අතර වෙනස හඳුනා ගන්න. උදාහරණයක් ලෙස, ගනුදෙනුකරුවෙකු "0.005mm නිරවද්‍යතාවය අවශ්‍යයි" යැයි පවසන්නේ නම්, ඒවා "ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය" හෝ "පුනරාවර්තන හැකියාව" යන්න තහවුරු කිරීම අවශ්‍ය වේ, මන්ද තේරීමේ තර්කනය දෙකටම වෙනස් වන බැවිනි.

3. පාරිසරික සාධක: විවිධ ගෝලීය අවස්ථා සඳහා අනුවර්තනය වීමේ අභියෝග

ගෝලීය වශයෙන් අපනයනය කරන උපකරණ ලෙස, සර්වෝ මෝටර විවිධ රටවල/කලාපවල සේවා තත්ත්වයන්ට අනුවර්තනය විය යුතුය. බෙදාහරින්නන් බොහෝ විට නොසලකා හරින ප්‍රධාන සාධකය මෙයයි: උෂ්ණත්වය: ඉහළ-උෂ්ණත්ව පරිසරයන් (උදා: මෝටර් රථ වෙල්ඩින් වැඩමුළු, උෂ්ණත්වය ≥40℃) සඳහා ඉහළ-උෂ්ණත්ව ප්‍රතිරෝධී මෝටර අවශ්‍ය වේ (උදා: F-පන්තියේ පරිවරණය වැනි උෂ්ණත්ව ප්‍රතිරෝධය ≥155℃); අඩු-උෂ්ණත්ව පරිසරයන් (උදා: සීතල ගබඩා කිරීම, උෂ්ණත්වය ≤-10℃) සඳහා ලිහිසි තෙල් ඝන වීම සහ තදබදය ඇති වීම වැළැක්වීම සඳහා අඩු-උෂ්ණත්ව ආරම්භක හැකියාවන් සහිත මෝටර අවශ්‍ය වේ. ආරක්ෂණ ශ්‍රේණිගත කිරීම: දූවිලි බහුල පරිසරයන් (උදා: ප්ලාස්ටික් සැකසුම්, පතල් කැණීම් සහාය) සඳහා IP65 හෝ ඊට වැඩි ආරක්ෂාවක් අවශ්‍ය වේ (දූවිලි ආරක්ෂිත + ජල ඉසින ආරක්ෂාව); තෙතමනය සහිත පරිසරයන් (උදා: ආහාර සැකසුම්, රෙදි සෝදන රේඛා) සඳහා IP67 ආරක්ෂාව අවශ්‍ය වේ (ජලයේ කෙටි කාලීන ගිල්වීමට ඔරොත්තු දිය හැකිය), ඒ සමඟම මෝටර් හන්දිය පෙට්ටියේ මුද්‍රා තැබීමේ ක්‍රියාකාරිත්වය කෙරෙහි අවධානය යොමු කරයි. කම්පනය සහ මැදිහත්වීම: යන්ත්‍ර මෙවලම් සහ මුද්‍රා තැබීමේ උපකරණ අසල භාවිතා කරන රොබෝ ආයුධ සඳහා, කම්පන-ප්‍රතිරෝධී මෝටර (කම්පන මට්ටම ≤ 2.5 mm/s²) තෝරා ගත යුතුය. ප්‍රබල විද්‍යුත් චුම්භක මැදිහත්වීම් ඇති අවස්ථාවන්හිදී (ඉලෙක්ට්‍රොනික කර්මාන්තශාලාවල පෑස්සුම් ප්‍රදේශ වැනි), පාලන අසාර්ථකත්වයට තුඩු දෙන සංඥා මැදිහත්වීම් වළක්වා ගැනීම සඳහා ආවරණ ආවරණ සහිත මෝටර තෝරා ගත යුතුය.

4. පාලනය සහ සන්නිවේදනය: පාරිභෝගිකයාගේ "ස්වයංක්‍රීය පද්ධතිය" ගැලපීම සර්වෝ මෝටර රොබෝ අතෙහි පාලන පද්ධතිය (පීඑල්සී, චලන පාලකය වැනි) සමඟ බාධාවකින් තොරව අනුකූල විය යුතුය.

ප්‍රධාන කරුණු දෙකක් සලකා බලනු ලැබේ:
* **පාලන ක්‍රමය:** පාරිභෝගිකයා සාම්ප්‍රදායික ස්පන්දන පාලනය (ස්ටෙපර් මෝටර උත්ශ්‍රේණි කිරීම් වැනි) භාවිතා කරන්නේ නම්, ස්පන්දන/දිශා සංඥා සඳහා සහය දක්වන සර්වෝ මෝටරයක් ​​තෝරන්න. පාරිභෝගිකයාට බහු-අක්ෂ සමමුහුර්ත පාලනය (අක්ෂ තුනක සම්බන්ධක ගමන් පථයේ චලිතය වැනි) අවශ්‍ය නම්, බස් පාලනය සඳහා සහය දක්වන මෝටරයක් ​​තෝරන්න (ඊතර්කැට්, ප්‍රොෆිනෙට්, මොඩ්බස් වැනි; පාරිභෝගිකයාගේ පාලන පද්ධතියේ බස් ප්‍රොටෝකෝලය තහවුරු කළ යුතුය).
* **ප්‍රතිචාර වේගය:** අධිවේගී වර්ග කිරීමේ සහ එකලස් කිරීමේ අවස්ථා සඳහා (විනාඩියකට ≥ 60 වතාවක් වර්ග කිරීම වැනි), මෝටරයට පාලන සංඥාව ඉක්මනින් අනුගමනය කළ හැකි බවත් ප්‍රමාදය හේතුවෙන් ස්ථානගත කිරීමේ අපගමනයන් වළක්වා ගත හැකි බවත් සහතික කිරීම සඳහා "ප්‍රතිචාර සංඛ්‍යාතය ≥ 1 kHz" සහිත සර්වෝ මෝටරය තෝරා ගත යුතුය. 5. විශ්වසනීයත්වය සහ නඩත්තුව: පාරිභෝගිකයාගේ දිගුකාලීන මෙහෙයුම් පිරිවැය අඩු කිරීම.
බෙදාහරින්නෙකුගේ මූලික නිපුණතාවයක් වන්නේ "පාරිභෝගිකයින් සඳහා පිරිවැය අඩු කිරීමයි." එබැවින්, මෝටරයේ විශ්වසනීයත්වය සහ නඩත්තු කිරීමේ පහසුව සඳහා ඉහළ ප්‍රමුඛතාවයක් ලබා දිය යුතුය:
* ආයු කාලය සහ අසාර්ථකත්ව අනුපාතය: බෙයාරින් ආයු කාලය ≥ පැය 20,000ක් සහ මෝටර් පරිවාරක ආයු කාලය ≥ අවුරුදු 10ක් සහිත නිෂ්පාදනවලට ප්‍රමුඛත්වය දෙන්න. තවද, පාරිභෝගිකයාගේ පසුකාලීන නඩත්තු වියදම් අඩු කිරීම සඳහා නිෂ්පාදකයාගේ අසාර්ථකත්ව අනුපාත දත්ත (උදා: MTBF ≥ පැය 50,000) පරීක්ෂා කරන්න.
* නඩත්තු කිරීමේ පහසුව: පහසු ස්ථානීය දෝශ නිරාකරණය සඳහා දෝෂ රෝග විනිශ්චය කාර්යයන් සහිත මෝටර තෝරන්න (උදා: "අධික බර", "අධික වෝල්ටීයතාව" සහ "කේතක අසාර්ථකත්වය" ඉක්මන් ස්ථානගත කිරීම සඳහා අනතුරු ඇඟවීමේ කේත ප්‍රතිදානයට සහාය වීම). පහසු ස්ථාපනය සහ ප්‍රතිස්ථාපනය සඳහා මෝටරයේ ප්‍රමාණයද සලකා බලන්න (උදා: රොබෝ ආයුධවල සීමිත ස්ථාපන ඉඩ සඳහා සුදුසු සංයුක්ත නිර්මාණයක්). III. ආකෘති තේරීමේදී ඇති විය හැකි අනතුරු වළක්වා ගැනීම:

III. අලෙවිකරුවන් කරන පොදු වැරදි

"බලය මත පමණක් අවධානය යොමු කරමින්, ව්‍යවර්ථය නොසලකා හැරීම": සමහර අලෙවිකරුවන් "බලය වැඩි වන තරමට වඩා හොඳය" යැයි විශ්වාස කරයි, නමුත් ව්‍යවර්ථය සහ වේගය ගැලපීම නොසලකා හරිති. උදාහරණයක් ලෙස, අධික ලෙස අධික වේගයක් සහිත 1.5kW මෝටරයකට 1kW අඩු වේග මෝටරයකට වඩා අඩු සත්‍ය නිමැවුම් ව්‍යවර්ථයක් තිබිය හැකි අතර, එහි ප්‍රතිඵලයක් ලෙස ප්‍රමාණවත් Z-අක්ෂ එසවුම් බලයක් නොලැබේ.
"අවස්ථිති ගැලපීම නොසලකා හැරීම": මෝටර් රොටර් අවස්ථිතියට පැටවුම් අවස්ථිතියට අනුපාතය 10:1 (ඉතා මැනවින් 5:1) තුළ පාලනය කළ යුතුය. අනුපාතය ඉතා ඉහළ නම්, එය ත්වරණය අතරතුර මෝටරය "පැද්දීමට" හේතු වන අතර එය ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවයට බලපායි.
"අනාගත පාරිභෝගික වැඩිදියුණු කිරීම් සලකා නොබලයි": පාරිභෝගිකයාට අනාගතයේදී වැඩ කොටසෙහි බර වැඩි කළ හැකි නම් (උදා: 10kg සිට 15kg දක්වා), කෙටි කාලීනව මෝටරය ප්‍රතිස්ථාපනය කිරීමට පාරිභෝගිකයාට අවශ්‍ය වීම වළක්වා ගැනීම සඳහා ආකෘති තෝරාගැනීමේදී 10%-20% බර ආන්තිකයක් වෙන් කළ යුතුය.

IV. සාරාංශය: තෝරා ගැනීමේ ක්‍රියාවලි දළ විශ්ලේෂණය (බෙදාහරින්නන්ට මෙය කෙලින්ම යෙදිය හැක)

අවශ්‍යතා එක්රැස් කිරීම: "උපරිම බර (වැඩ කොටස + සවිකිරීම)," "එක් එක් අක්ෂයේ උපරිම වේගය/ත්වරණය," "ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතා අවශ්‍යතා," "මෙහෙයුම් පරිසරය (උෂ්ණත්වය/ආර්ද්‍රතාවය/දූවිලි)," සහ "පාලන පද්ධති ප්‍රොටෝකෝලය" පාරිභෝගිකයා සමඟ තහවුරු කරන්න;
පරාමිති ගණනය කිරීම: මෝටර් ආකෘති මුලින් තිරගත කිරීම සඳහා ස්ථිතික භාරය (ආරක්ෂිත සාධකය ඇතුළුව), ගතික අවස්ථිති බව සහ අවශ්‍ය වේගය/ව්‍යවර්ථය ගණනය කරන්න;
අනුකූලතා සත්‍යාපනය: රොබෝ අත සමඟ අනුකූලතාව සහතික කිරීම සඳහා මෝටරයේ වෝල්ටීයතාවය (උදා: ගෝලීය වශයෙන් විශ්වීය 220V/380V), සන්නිවේදන ප්‍රොටෝකෝලය සහ ස්ථාපන මානයන් තහවුරු කරන්න;
ආන්තිකකරණය: බර, නිරවද්‍යතාවය සහ උෂ්ණත්වය වැනි ප්‍රධාන පරාමිතීන් සඳහා, දිගුකාලීන ස්ථාවර ක්‍රියාකාරිත්වය සහතික කිරීම සඳහා 10%-20% ආන්තිකයක් වෙන් කරන්න.

#අක්ෂ රොබෝවරු#රොබෝ 3 අක්ෂය#ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් රොබෝවරු#බහු අක්ෂ රොබෝවරු