ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝ යන්ත්‍ර මිලදී ගැනීම සඳහා ප්‍රධාන තාක්ෂණික දර්ශක සහ සලකා බැලීම්

ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝ යන්ත්‍ර මිලදී ගැනීම සඳහා ප්‍රධාන තාක්ෂණික දර්ශක සහ සලකා බැලීම්

කාර්මික ස්වයංක්‍රීයකරණ රැල්ල තුළ, අක්ෂ තුනක සර්වෝ රොබෝවරු, ඔවුන්ගේ නිරවද්‍ය ස්ථානගත කිරීමේ හැකියාවන්, කාර්යක්ෂම ක්‍රියාකාරිත්වය සහ නම්‍යශීලී අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව සමඟින්, ඉලෙක්ට්‍රොනික නිෂ්පාදනය, මෝටර් රථ කොටස් සහ ඇසුරුම් සැපයුම් ඇතුළු බොහෝ කර්මාන්තවල වටිනා වත්කමක් බවට පත්ව ඇත. වෙළඳපොලේ විවිධ නිෂ්පාදන සහ විවිධ පිරිවිතරයන්ට මුහුණ දෙන ජාත්‍යන්තර ගැනුම්කරුවන් සඳහා, ප්‍රධාන තාක්ෂණික දර්ශක නිවැරදිව තක්සේරු කිරීම සහ පිරිවැය-ඵලදායීතාවය සහ විශ්වසනීයත්වය සමතුලිත කරන අතරම ඔවුන්ගේ නිෂ්පාදන අවශ්‍යතා සපුරාලන උපකරණ තෝරා ගැනීම නිෂ්පාදන ක්‍රියාවලීන් ප්‍රශස්ත කිරීම සහ ආයෝජන මත දිගුකාලීන ප්‍රතිලාභ ලබා ගැනීම සඳහා ඉතා වැදගත් වේ. මෙම ලිපියෙන් ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරුන්ගේ මූලික තාක්ෂණික දර්ශක පිළිබඳ ගැඹුරු විශ්ලේෂණයක් සපයන අතර ගෝලීය ගැනුම්කරුවන් සඳහා යොමු කිරීමක් සැපයීම සඳහා ප්‍රායෝගික මිලදී ගැනීමේ සලකා බැලීම් බෙදා ගනු ඇත.

I. මූලික කාර්ය සාධන දර්ශක: මෙහෙයුම් නිරවද්‍යතාවය සහ කාර්යක්ෂමතාව තීරණය කරන "දෘඩ බලය"

මූලික කාර්ය සාධන දර්ශක යනු අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ රොබෝ යන්ත්‍රයක "ආත්මය" වන අතර, නිරවද්‍යතාවය සහ වේගය වැනි මූලික නිෂ්පාදන අවශ්‍යතා සපුරාලිය හැකිද යන්න සෘජුවම තීරණය කරන අතර ප්‍රසම්පාදනයේදී ප්‍රාථමික ඇගයීම් නිර්ණායක වේ.

(I) ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය සහ පුනරාවර්තන හැකියාව

ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය යනු සත්‍ය ඛණ්ඩාංක අතර අපගමනයයි. රොබෝවරයානිශ්චිත ඉලක්ක ස්ථානයකට ළඟා වූ විට සහ එහි න්‍යායාත්මක ඛණ්ඩාංක, සාමාන්‍යයෙන් මිලිමීටර (මි.මී.) හෝ මයික්‍රෝන (μm) වලින් මනිනු ලබන විට එහි අවසාන-ඵලකය. පුනරාවර්තන හැකියාව යනු රොබෝවරයා එකම ඉලක්ක ස්ථානයට නැවත නැවතත් ළඟා වන විට අවසාන-ඵලකයේ ස්ථානයේ විසරණය වීමේ මට්ටමයි. මෙම මිනුම් දෙක රොබෝවරයෙකුගේ මෙහෙයුම් නිරවද්‍යතාවය මැනීමට යතුර වන අතර ඉලෙක්ට්‍රොනික සංරචක එකලස් කිරීම සහ නිරවද්‍ය වෑල්ඩින් වැනි අතිශයින් ඉහළ නිරවද්‍යතාවයක් අවශ්‍ය වන යෙදුම් වලදී විශේෂයෙන් තීරණාත්මක වේ.

සාමාන්‍යයෙන් කිවහොත්, ඉහළ මට්ටමේ ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරුන්ට ±0.01mm පුනරාවර්තන හැකියාව ලබා ගත හැකි අතර, සම්මත කාර්මික ශ්‍රේණියේ නිෂ්පාදන සාමාන්‍යයෙන් ±0.05mm සිට ±0.1mm දක්වා පරාසයක පවතී. මිලදී ගැනීමේදී, නිශ්චිත ක්‍රියාවලි අවශ්‍යතා සලකා බලන්න. උදාහරණයක් ලෙස, චිප් ඇසුරුම් මෙහෙයුම් වලදී, ≤±0.02mm පුනරාවර්තන හැකියාව සහිත නිෂ්පාදන වඩාත් කැමති වේ; සම්මත පෙට්ටි හැසිරවීමේ යෙදුම් වලදී, ±0.1mm නිරවද්‍යතාවයක් ප්‍රමාණවත් වේ. ඒ සමඟම, පිරිවිතර සඳහා පූර්වාවශ්‍යතා සටහන් කිරීම වැදගත් වේ. සමහර නිෂ්පාදකයින් "බරක් නොමැති තත්වයන්" යටතේ නිරවද්‍යතාවය නියම කරයි, නමුත් සත්‍ය බර යටතේ නිරවද්‍යතාවය අඩු විය හැක. එබැවින්, සැපයුම්කරුවන්ගෙන් බර යටතේ සත්‍ය මනින ලද දත්ත ලබා දෙන ලෙස ඉල්ලා සිටිය යුතුය.

(II) මෙහෙයුම් වේගය සහ ත්වරණය

මෙහෙයුම් වේගයට එක් එක් අක්ෂයේ උපරිම මෙහෙයුම් වේගය සහ අවසාන ඵලකාරකයේ ඒකාබද්ධ වේගය ඇතුළත් වේ. ත්වරණය මඟින් රොබෝවරයාට නිශ්චලතාවයේ සිට උපරිම වේගයට හෝ අනෙක් අතට සංක්‍රමණය වීමේ හැකියාව පිළිබිඹු වේ. මෙම සාධක දෙක එක්ව රොබෝවරයාගේ මෙහෙයුම් කාර්යක්ෂමතාව තීරණය කරයි. මහා පරිමාණ නිෂ්පාදන අවස්ථා වලදී, ඉහළ වේගය සහ ත්වරණය යන්නෙන් අදහස් කරන්නේ කෙටි චක්‍ර කාලයන් වන අතර එමඟින් නිෂ්පාදන රේඛා ඵලදායිතාව සෘජුවම වැඩි වේ.

විවිධ අක්ෂවල වේග අවශ්‍යතා මෙහෙයුම් ගමන් පථය මත පදනම්ව සුදුසු ලෙස ගැලපිය යුතුය. උදාහරණයක් ලෙස, X-අක්ෂය (තිරස්) සාමාන්‍යයෙන් දිගු දුර ප්‍රවාහන කාර්යයන් හසුරුවන අතර ඉහළ උපරිම වේගයක් අවශ්‍ය වේ; Z-අක්ෂය (සිරස්) බොහෝ විට නිරවද්‍ය තේරීම් සහ ස්ථාන මෙහෙයුම් සඳහා සම්බන්ධ වන අතර වඩාත් ස්ථායී ත්වරණයක් අවශ්‍ය වේ. මිලදී ගැනීමේදී, අන්ධ ලෙස "අධිවේගී" ලුහුබැඳීමෙන් වළකින්න සහ ඒ වෙනුවට මෙහෙයුම් පරාසය පුළුල් ලෙස ඇගයීමට ලක් කරන්න. පරාසය කෙටි නම්, අධික අධික වේගයන් රොබෝවරයා නිතර නිතර වේගවත් කිරීමට සහ මන්දගාමී වීමට හේතු විය හැක, එය කාර්යක්ෂමතාවයට සහ උපකරණ ආයු කාලයට අහිතකර ලෙස බලපායි. තවද, අධිවේගී ක්‍රියාකාරිත්වය අතරතුර කම්පන පාලනය කිරීමට උපකරණයේ හැකියාව කෙරෙහි අවධානය යොමු කළ යුතුය. අධික කම්පනය ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවයට බලපෑ හැකි අතර යාන්ත්‍රික සංරචකවල ඇඳීම් වැඩි කළ හැකිය.

(III) බර පැටවීමේ ධාරිතාව

බර පැටවීමේ ධාරිතාව යනු රොබෝවරයාගේ අවසාන ප්‍රයෝගකයට දරාගත හැකි උපරිම බරයි, එයට ග්‍රිපර්, වැඩ කොටස සහ අනෙකුත් ඇමුණුම්වල ඒකාබද්ධ බර ඇතුළත් වේ. ප්‍රමාණවත් බර ධාරිතාවක් නොමැතිකම නිරවද්‍යතාවය සහ වේගය අඩුවීමට හේතු විය හැකි අතර මෝටර් අධි බර සහ යාන්ත්‍රික විරූපණය වැනි අසාර්ථකත්වයන් පවා ඇති කළ හැකිය. අනෙක් අතට, අධික බර ධාරිතාව අතිරික්ත උපකරණ තෝරා ගැනීමට, ප්‍රසම්පාදන පිරිවැය වැඩි කිරීමට සහ බලශක්ති පරිභෝජනයට හේතු විය හැක.

මිලදී ගැනීමේදී, සත්‍ය බර නිවැරදිව ගණනය කිරීම වැදගත් වේ: පළමුව වැඩ කොටසෙහි උපරිම බර තීරණය කරන්න, පසුව රැකියා අවශ්‍යතා මත පදනම්ව සුදුසු ග්‍රිපර් එකක් (උදා: වායුමය ග්‍රිපර්, විදුලි ග්‍රිපර්, ආදිය) තෝරන්න. ග්‍රිපර් සහ ඇමුණුම්වල බර ගණනය කරන්න (උදා: සංවේදක, රික්ත කෝප්ප), සහ අනපේක්ෂිත බර උච්චාවචනයන් සඳහා 10%-20% ආරක්ෂිත ආන්තිකයක් ඉඩ දෙන්න. ඒ සමඟම, බර ධාරිතාව සහ මෙහෙයුම් වේගය අතර සහසම්බන්ධය සටහන් කිරීම වැදගත් වේ. විවිධ බර යටතේ එකම රොබෝවරයාගේ උපරිම වේගය වෙනස් වේ. බර වැඩි වන තරමට ඉහළ වේග සීමාව අඩු වේ. සැපයුම්කරුවන් සාමාන්‍යයෙන් "බර-වේග" ලාක්ෂණික වක්‍ර සපයන අතර, ඒවා ප්‍රසම්පාදනයේදී උපකරණවලට ගතික මෙහෙයුම් අවශ්‍යතා සපුරාලිය හැකිද යන්න සත්‍යාපනය කිරීමට භාවිතා කළ හැකිය.

II. අනුකූලතා දර්ශක: නිෂ්පාදන අවස්ථා සමඟ උපකරණ බාධාවකින් තොරව ඒකාබද්ධ කිරීම සහතික කිරීම

අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ රොබෝවක ගැළපුම, පවතින නිෂ්පාදන මාර්ගවලට ඒකාබද්ධ වීමේ හැකියාවට සෘජුවම බලපාන අතර, ප්‍රතිසංස්කරණ ආයෝජන අඩු කර වේගවත් නිෂ්පාදන ආරම්භයක් සක්‍රීය කරයි. ප්‍රසම්පාදනයේදී මෙය තීරණාත්මක අනුකූලතා සලකා බැලීමකි.

(I) ගමන් පරාසය

ගමන් පරාසය යනු එක් එක් අක්ෂයේ උපරිම දුරයි. රොබෝ කෑන් චලනය, එහි මෙහෙයුම් ආවරණයේ අවකාශීය පරාසය තීරණය කිරීම. අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ රොබෝවක ගමන් පරාසය සාමාන්‍යයෙන් ප්‍රකාශ වන්නේ X-අක්ෂයේ (තිරස්), Y-අක්ෂයේ (සිරස්) සහ Z-අක්ෂයේ (සිරස්) උපරිම ගමන් දුර ලෙස ය. මිලදී ගැනීමේදී, නිෂ්පාදන ස්ථානවල පිරිසැලසුම, වැඩ කොටස හැසිරවීමේ දුර සහ උපකරණවල ස්ථාපන අවකාශය වැනි සාධක මත පදනම්ව ගමන් පරාසය තීරණය කළ යුතුය. උදාහරණයක් ලෙස, එකලස් කිරීමේ රේඛාවක පැති දෙකක් අතර හැසිරවීමේදී, X-අක්ෂයේ ගමන් මාර්ගය හසුරුවන වැඩ කොටසෙහි රේඛා පළල සහ පාර්ශ්වීය දුර ආවරණය කළ යුතුය. බහු මට්ටමේ රාක්කකරණයේදී, Z-අක්ෂයේ ගමන් පථය රාක්කයේ උස සහ පැටවීම සහ බෑම සඳහා අවශ්‍ය උස සපුරාලිය යුතුය. ප්‍රමාණවත් ගමන් නොමැති වීම රොබෝවරයාට සම්පූර්ණ වැඩ ප්‍රදේශය සම්පූර්ණයෙන්ම ආවරණය කිරීම වළක්වයි; අධික ගමන් උපකරණවල පියසටහන සහ ප්‍රසම්පාදන පිරිවැය වැඩි කරයි. මිලදී ගැනීමට පෙර සවිස්තරාත්මක වැඩබිම් පිරිසැලසුමක් ඇඳීම නිර්දේශ කෙරේ, එක් එක් අක්ෂය සඳහා අවශ්‍ය අවම ගමන් පැහැදිලිව නිර්වචනය කර නිෂ්පාදන රේඛාවේ පසුව සියුම් ලෙස සකස් කිරීමට ඉඩ සැලසීමට ප්‍රමාණවත් ගැලපුම් ආන්තිකය සඳහා ඉඩ සලසයි.

(II) ස්ථාපන ක්‍රම සහ අවකාශ මානයන්

අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ රොබෝවරු ප්‍රධාන ආකාර තුනකින් ස්ථාපනය කළ හැකිය: බිම-ස්ථාපිත, බිත්ති-සවි කර ඇති සහ ප්‍රතිලෝම. එක් එක් ස්ථාපනය සඳහා අවකාශ අවශ්‍යතා සැලකිය යුතු ලෙස වෙනස් වේ. බිම-ස්ථාපිත ස්ථාපනයන්ට බිම් ඉඩක් අවශ්‍ය නමුත් ඉහළ බර දරණ ධාරිතාවක් ලබා දෙයි. බිත්ති-සවි කර ඇති සහ ප්‍රතිලෝම කරන ලද ස්ථාපනයන් බිම් ඉඩ සංරක්ෂණය කරන අතර කුඩා වැඩමුළු සඳහා සුදුසු වේ, නමුත් බිත්තිය හෝ සිවිලිම සඳහා ඉහළ බර දරණ ධාරිතාවක් අවශ්‍ය වේ. මිලදී ගැනීමේදී, ස්ථාපන ස්ථානයේ අවකාශීය සීමාවන් පළමුව පැහැදිලි කිරීම වැදගත් වේ: මේවාට බිම/බිත්තිය/සිවිලිමේ බර දරණ ධාරිතාව, ස්ථාපන ප්‍රදේශයේ දිග, පළල සහ උස සහ අවට උපකරණවල පිරිසැලසුම (යන්ත්‍ර මෙවලම් සහ වාහක වැනි) ඇතුළත් වේ. එසේම, විශේෂයෙන් සීමිත අවකාශයන්හි ක්‍රියාත්මක වන විට, රොබෝවරයාගේ මානයන් කෙරෙහි අවධානය යොමු කරන්න. මේවාට රොබෝවරයාගේ භ්‍රමණ අරය සහ දිගු කිරීමේදී සහ ආපසු ගැනීමේදී එක් එක් අක්ෂය විසින් අල්ලාගෙන සිටින උපරිම ඉඩ ප්‍රමාණය ඇතුළත් වේ. ක්‍රියාත්මක වන විට උපකරණ අවට වස්තූන් සමඟ ගැටෙන්නේ නැති බවට වග බලා ගන්න. සැපයුම්කරුගෙන් උපකරණවල ත්‍රිමාණ ආකෘතියක් හෝ සවිස්තරාත්මක මාන චිත්‍ර ඉල්ලා සිටීම සහ නිෂ්පාදන ස්ථානය මත පදනම්ව අනුකරණය කරන ලද පිරිසැලසුම් සත්‍යාපනයක් සිදු කිරීම නිර්දේශ කෙරේ.

(III) අන්ත-කාර්යකාරක අතුරුමුහුණත

අවසාන-ඵලකය (ග්‍රිපර්, චූෂණ කෝප්පය, ආදිය) යනු වැඩ කොටස සෘජුවම සම්බන්ධ කරන රොබෝවරයාගේ අංගයයි. එහි අතුරුමුහුණතේ බහුකාර්යතාව සහ ගැළපුම මගින් උපකරණවලට විවිධ වර්ගයේ අවසාන-ඵලක සඳහා ඉඩ සැලසිය හැකිද සහ විවිධ මෙහෙයුම් අවශ්‍යතා සපුරාලිය හැකිද යන්න තීරණය කරයි. පොදු අතුරුමුහුණත් වර්ග අතර සම්මත ෆ්ලැන්ජ්, වායුමය අතුරුමුහුණත් සහ විද්‍යුත් අතුරුමුහුණත් ඇතුළත් වේ. සම්මත ෆ්ලැන්ජ් (ISO සම්මත ෆ්ලැන්ජ් වැනි) ඒවායේ අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව නිසා ප්‍රධාන ධාරාවේ තේරීම වේ. මිලදී ගැනීමේදී, පවතින හෝ සැලසුම් කළ අවසාන ප්‍රයෝගක සමඟ අනුකූලතාව සහතික කිරීම සඳහා, ෆ්ලැන්ජ් විෂ්කම්භය, සවි කරන සිදුරු පිහිටීම සහ පින් ප්‍රමාණය ස්ථානගත කිරීම වැනි අතුරු මුහුණත් පිරිවිතර තහවුරු කරන්න. නිෂ්පාදනය අතරතුර නිතර අවසන් ප්‍රයෝගක වෙනස්කම් අවශ්‍ය නම් (උදා: විවිධ හැඩතලවල වැඩ කොටස් එකවර සැකසීමේදී), ආකෘති ඉක්මනින් වෙනස් කිරීමට අතුරු මුහුණතේ හැකියාව ද වැදගත් වේ. සමහර ඉහළ මට්ටමේ උපකරණ ස්වයංක්‍රීය මෙවලම් වෙනස් කිරීමේ පද්ධති වලින් සමන්විත වන අතර එමඟින් වෙනස් වීමේ කාලය සැලකිය යුතු ලෙස අඩු කළ හැකිය. තවද, අවසාන ප්‍රයෝගකයේ සහ වැඩ කොටසෙහි ඒකාබද්ධ බරට ස්ථාවරව සහාය විය හැකි බව සහතික කිරීම සඳහා අතුරු මුහුණතේ බර දරණ ධාරිතාව සලකා බලන්න.

III. විශ්වසනීයත්වය සහ ස්ථාවරත්වය: දිගුකාලීන අඛණ්ඩ ක්‍රියාකාරිත්වය සඳහා "කොන ගල"

කාර්මික නිෂ්පාදනය අඛණ්ඩ ක්‍රියාකාරිත්වය සඳහා උපකරණ සඳහා අතිශයින් ඉහළ ඉල්ලුමක් ඇති කරයි. අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ රොබෝවක විශ්වසනීයත්වය සහ ස්ථාවරත්වය නිෂ්පාදන රේඛාවේ අක්‍රීය කාලය සහ නඩත්තු වියදම් කෙරෙහි සෘජුවම බලපාන අතර, උපකරණවල දිගුකාලීන පිරිවැය-ඵලදායීතාවය තීරණය කිරීම සඳහා ඉතා වැදගත් වේ.

(I) සර්වෝ පද්ධති වින්‍යාසය

සර්වෝ පද්ධතිය යනු සර්වෝ මෝටරයක්, සර්වෝ ධාවකයක් සහ කේතකයකින් සමන්විත අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ රොබෝවක "බල හරය" වේ. එහි ක්‍රියාකාරිත්වය රොබෝවරයාගේ මෙහෙයුම් නිරවද්‍යතාවය, වේගය සහ ස්ථාවරත්වය සෘජුවම තීරණය කරයි. මිලදී ගැනීමේදී, සර්වෝ මෝටරයේ බලය සහ ව්‍යවර්ථ ලක්ෂණ, සර්වෝ ධාවකයේ ප්‍රතිචාර වේගය සහ ඇඟිලි ගැසීම් ප්‍රතික්ෂේප කිරීම සහ කේතකයේ විභේදනය (ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය තීරණය කරයි) කෙරෙහි අවධානය යොමු කරන්න. පැනසොනික්, මිට්සුබිෂි සහ සීමන්ස් වැනි ප්‍රධාන ධාරාවේ සර්වෝ මෝටර් සන්නාම ස්ථායිතාව සහ කල්පැවැත්ම පිළිබඳ වැඩි සහතිකයක් ලබා දෙයි. කේතක විභේදනය සාමාන්‍යයෙන් රේඛා වලින් ප්‍රකාශ වේ; රේඛා ගණන වැඩි වන තරමට ස්ථානගත කිරීම වඩාත් නිවැරදි වේ. සම්මතය කාර්මික රොබෝවරු සාමාන්‍යයෙන් රේඛා 1000ක් හෝ ඊට වැඩි කේතක භාවිතා කරන අතර, ඉහළ නිරවද්‍යතා යෙදුම් සඳහා රේඛා 2000ක් හෝ ඊට වැඩි කේතක අවශ්‍ය වේ. මීට අමතරව, සර්වෝ පද්ධතියේ අධි බර, අධි වෝල්ටීයතාව සහ අධික උනුසුම් ආරක්ෂණ විශේෂාංග තිබේද යන්න තහවුරු කිරීම වැදගත් වේ, මන්ද මේවාට උපකරණ අසාර්ථක වීමේ අවදානම ඵලදායී ලෙස අඩු කළ හැකිය.

(II) යාන්ත්‍රික ව්‍යුහය සහ ද්‍රව්‍ය

යාන්ත්‍රික ව්‍යුහයේ සැලසුම සහ ද්‍රව්‍ය තෝරා ගැනීම රොබෝවරයාගේ දෘඩතාව, ඇඳුම් ප්‍රතිරෝධය සහ සේවා කාලය කෙරෙහි බලපායි. යාන්ත්‍රික ව්‍යුහය අක්ෂ තුනක සර්වෝ රොබෝවක් ප්‍රධාන වශයෙන් රේඛීය මාර්ගෝපදේශ, බෝල ඉස්කුරුප්පු සහ වරහන් වැනි සංරචක ඇතුළත් වේ. රේඛීය මාර්ගෝපදේශ සහ බෝල ඉස්කුරුප්පු යනු මූලික සම්ප්‍රේෂණ සංරචක වන අතර, ඒවායේ නිරවද්‍යතාවය සහ ඇඳුම් ප්‍රතිරෝධය රොබෝවරයාගේ මෙහෙයුම් නිරවද්‍යතාවය සහ සේවා කාලය සෘජුවම තීරණය කරයි. මිලදී ගැනීමේදී, රේඛීය මාර්ගෝපදේශයේ වර්ගය (බෝල මාර්ගෝපදේශ හෝ රෝලර් මාර්ගෝපදේශ වැනි, දෙවැන්න වැඩි බරක් දරණ ධාරිතාවක් ලබා දෙයි) සහ එහි නිරවද්‍යතා ශ්‍රේණිය කෙරෙහි අවධානය යොමු කරන්න; බෝල ඉස්කුරුප්පුවේ ඊයම් (මෙහෙයුම් වේගයට බලපාන), එහි නිරවද්‍යතා ශ්‍රේණිය සහ එයට පූර්ව පැටවුම් යාන්ත්‍රණයක් තිබේද යන්න (එය පසුබෑම ඉවත් කර දෘඩතාව වැඩි දියුණු කරයි). ද්‍රව්‍ය සම්බන්ධයෙන්, වරහන් වැනි බර දරණ සංරචක ඉහළ ශක්තියකින් යුත් ඇලුමිනියම් මිශ්‍ර ලෝහයෙන් හෝ වානේ වලින් සාදා ගත යුතු අතර, මලකඩ සහ ඇඳුම් ප්‍රතිරෝධය වැඩි දියුණු කිරීම සඳහා ඇනෝඩයිසින් සහ නිවාදැමීම වැනි මතුපිට ප්‍රතිකාර ඇත. එසේම, අක්ෂවල සමාන්තරකරණය සහ ලම්බකතාවය වැනි යාන්ත්‍රික සංරචකවල එකලස් කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය පරීක්ෂා කරන්න. එකලස් කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය ප්‍රමාණවත් නොවීම මෙහෙයුම් ප්‍රමාදය, නිරවද්‍යතාවය අඩුවීම සහ සංරචක ඇඳීම වැඩි වීමට හේතු විය හැක.

(III) අසාර්ථකත්වයන් (MTBF) සහ නඩත්තු පහසුව අතර මධ්‍යන්‍ය කාලය

අසාර්ථකත්වයන් අතර මධ්‍යන්‍ය කාලය (MTBF) යනු උපකරණ විශ්වසනීයත්වය පිළිබඳ වැදගත් ප්‍රමාණාත්මක දර්ශකයකි, එය සාමාන්‍යයෙන් පැය වලින් ප්‍රකාශ වේ. ඉහළ අගයක් පෙන්නුම් කරන්නේ අසාර්ථක වීමේ අඩු සම්භාවිතාවයි. ප්‍රධාන ධාරාවේ ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරුන්ට සාමාන්‍යයෙන් පැය 10,000 කට වඩා MTBF ඇති අතර ඉහළ මට්ටමේ නිෂ්පාදන පැය 20,000 කට වඩා ළඟා වේ. මිලදී ගැනීමේදී, නිෂ්පාදක ප්‍රවර්ධන දත්ත මත පමණක් රඳා නොසිටීම සඳහා තෙවන පාර්ශවීය පරීක්ෂණ ආයතනයකින් MTBF වාර්තාවක් ඉල්ලා සිටින්න.

නඩත්තු පහසුව එකසේ වැදගත් වන අතර, උපකරණ අසාර්ථක වීමෙන් පසු අලුත්වැඩියා කිරීමේ කාර්යක්ෂමතාව සහ පිරිවැය යන දෙකටම බලපායි. මිලදී ගැනීමේදී, උපකරණයේ නඩත්තු සැලසුම සලකා බලන්න: ප්‍රධාන සංරචක (මාර්ගෝපදේශ සහ ඊයම් ඉස්කුරුප්පු වැනි) පහසුවෙන් ලිහිසි කර පිරිසිදු කළ හැකිද, දෝෂ රෝග විනිශ්චය පද්ධතියක් ඇතුළත් කර තිබේද (දෝෂ ලක්ෂ්‍යය ඉක්මනින් සොයා ගැනීමට), ගෙවී යන කොටස් (මුද්‍රා සහ බෙයාරිං වැනි) පහසුවෙන් ප්‍රතිස්ථාපනය කළ හැකිද, සහ සැපයුම්කරු ප්‍රමාණවත් අමතර කොටස් සැපයුමක් ලබා දෙන්නේද යන්න. තවද, උපකරණවල දෛනික නඩත්තු අවශ්‍යතා (ලිහිසි කිරීමේ කාල පරතරයන් සහ පිරිසිදු කිරීමේ වාර ගණන වැනි) තේරුම් ගෙන නඩත්තු කාර්ය භාරය ඔබේ මෙහෙයුම් හැකියාවන් තුළ තිබේද යන්න තක්සේරු කරන්න.

IV. බුද්ධිය සහ පරිමාණය කිරීමේ දර්ශක: අනාගත නිෂ්පාදන වැඩිදියුණු කිරීම් වලට අනුවර්තනය වීමට "විභවය"

කර්මාන්ත 4.0 හි දියුණුවත් සමඟ, බුද්ධිය සහ පරිමාණය උපකරණ තරඟකාරිත්වයේ තීරණාත්මක දර්ශක බවට පත්ව ඇත. මිලදී ගැනීමේදී, වේගවත් යල් පැන යාම වළක්වා ගැනීම සඳහා වත්මන් අවශ්‍යතා සහ අනාගත උත්ශ්‍රේණි කිරීමේ විභවය යන දෙකම සලකා බලන්න.

(I) පාලන පද්ධතිය සහ ක්‍රමලේඛන ක්‍රමය

පාලන පද්ධතිය රොබෝවරයාගේ "මොළය" වන අතර එය එහි ක්‍රියාකාරිත්වයේ පහසුව සහ ක්‍රියාකාරී පරිමාණය තීරණය කරයි. ප්‍රධාන ධාරාවේ පාලන පද්ධති PLC හෝ කැපවූ චලන පාලක භාවිතා කරයි, බහු-අක්ෂ සම්බන්ධක පාලනය සහ සංකීර්ණ ගමන් පථ සැලසුම් කිරීම (රේඛීය, චක්‍රලේඛ සහ ලක්ෂ්‍යයෙන් ලක්ෂ්‍ය චලිතය වැනි) සඳහා සහාය වේ. මිලදී ගැනීමේදී, පාලන පද්ධතියේ පරිශීලක අතුරුමුහුණත බුද්ධිමය සහ තේරුම් ගැනීමට පහසුද, එය බහු භාෂා සඳහා සහය දක්වයිද (විශේෂයෙන් ජාත්‍යන්තර ගැනුම්කරුවන් සඳහා, ඉංග්‍රීසි අතුරු මුහුණතක් මූලික අවශ්‍යතාවයකි), සහ එයට දත්ත ගබඩා කිරීමේ සහ අපනයන හැකියාවන් තිබේද (නිෂ්පාදන දත්ත සොයා ගැනීමේ හැකියාව පහසු කිරීම සඳහා) සලකා බලන්න.

ක්‍රමලේඛන ක්‍රම අතරට ඉගැන්වීමේ සහ නොබැඳි ක්‍රමලේඛනය ඇතුළත් වේ. ඉගැන්වීමේ ක්‍රමලේඛනය සරල මෙහෙයුම් ගමන් පථ සඳහා සුදුසු වන අතර, භාවිතයේ පහසුව ලබා දෙන අතර විශේෂිත ක්‍රමලේඛන දැනුමක් අවශ්‍ය නොවේ. නොබැඳි ක්‍රමලේඛනය සංකීර්ණ ගමන් පථ සැලසුම් කිරීම සඳහා සුදුසු වන අතර, නිෂ්පාදන රේඛා මෙහෙයුම් වලට බාධා නොකර පරිගණකයක වැඩසටහන්කරණය සම්පූර්ණ කර උපකරණවලට ආනයනය කිරීමට ඉඩ සලසයි. නිෂ්පාදනයට බහු සංකීර්ණ මෙහෙයුම් ගමන් පථ ඇතුළත් නම්, නොබැඳි ක්‍රමලේඛනයට සහාය වන පාලන පද්ධතියක් තෝරා ගැනීම රෙකමදාරු කරනු ලැබේ. ඊට අමතරව, පසුකාලීන ක්‍රියාකාරී අභිරුචිකරණ අවශ්‍යතා සපුරාලීම සඳහා පාලන පද්ධතිය ද්විතියික සංවර්ධනයට සහාය වේද යන්න තහවුරු කිරීම වැදගත් වේ.

(II) සන්නිවේදන අතුරුමුහුණත් සහ දත්ත අන්තර්ක්‍රියා හැකියාවන්

බුද්ධිමත් නිෂ්පාදන මාර්ගවලදී, රොබෝවරු දත්ත හුවමාරු කර ගත යුතු අතර PLC, MES පද්ධති සහ අනෙකුත් ස්වයංක්‍රීය උපකරණ සමඟ සහයෝගයෙන් කටයුතු කළ යුතුය. එබැවින්, සන්නිවේදන අතුරුමුහුණත්වල පොහොසත්කම සහ අනුකූලතාව ඉතා වැදගත් වේ. පොදු සන්නිවේදන අතුරුමුහුණත් අතරට Ethernet (EtherNet/IP සහ Profinet වැනි කාර්මික Ethernet ප්‍රොටෝකෝල), RS485 සහ I/O අතුරුමුහුණත් ඇතුළත් වේ. මිලදී ගැනීමේදී, උපකරණයේ සන්නිවේදන අතුරුමුහුණත පවතින නිෂ්පාදන මාර්ගයේ පාලන පද්ධතියට අනුකූලද යන්න තහවුරු කරන්න. උදාහරණයක් ලෙස, නිෂ්පාදන මාර්ගය Siemens PLC භාවිතා කරන්නේ නම්, රොබෝවරයා Profinet ප්‍රොටෝකෝලය සඳහා සහය දක්වන බව සහතික කර ගන්න. එසේම, දත්ත හුවමාරුවේ තත්‍ය කාලීන සහ ස්ථාවරත්වය කෙරෙහි අවධානය යොමු කරන්න. ප්‍රමාණවත් තත්‍ය කාලීන කාර්ය සාධනයක් නොමැතිකම උපකරණ සම්බන්ධීකරණයේ ප්‍රමාදයන්ට හේතු විය හැකි අතර එය නිෂ්පාදන කාර්යක්ෂමතාවයට බලපායි. කාර්මික අන්තර්ජාලයක් ගොඩනැගීමට සැලසුම් කරන සමාගම් සඳහා, උපකරණ OTA (ගුවන් හරහා යාවත්කාලීන කිරීම්) සහ දුරස්ථ අධීක්ෂණය, දුරස්ථ ක්‍රියාකාරිත්වය, නඩත්තුව සහ කළමනාකරණය සක්‍රීය කිරීම වැනි විශේෂාංග සඳහා සහය දක්වයිද යන්න තහවුරු කිරීම ද වැදගත් වේ.

(III) ක්‍රියාකාරී පරිමාණය

නිෂ්පාදන අවශ්‍යතා වෙළඳපල ප්‍රවණතා සමඟ උච්චාවචනය විය හැකි අතර, රොබෝවරයාගේ ක්‍රියාකාරී පරිමාණය අනාගත නිෂ්පාදන වැඩිදියුණු කිරීම් වලට අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව තීරණය කරයි. මිලදී ගැනීමේදී, උපකරණ අතිරේක අක්ෂ පාලනයට සහය දක්වයිද යන්න සලකා බලන්න (නිදසුනක් ලෙස, එය අක්ෂ හතරක හෝ පහක රොබෝවෙකු දක්වා පුළුල් කිරීමට අවශ්‍ය නම්), එය දර්ශන පද්ධතිවලට (නිවැරදි වැඩ කොටස් හඳුනා ගැනීම සහ ස්ථානගත කිරීම සඳහා) අනුවර්තනය කළ හැකිද යන්න සහ ප්‍රතිපෝෂණ පද්ධති (නිරවද්‍ය එකලස් කිරීමේ මෙහෙයුම් සඳහා) බල කරන්න.

තවද, උපකරණවල බර පැටවීමේ ධාරිතාව සහ ගමන් පරාසය වැඩිදියුණු කිරීම් සඳහා ඉඩ දෙන්නේද යන්න තහවුරු කරන්න. උදාහරණයක් ලෙස, වරහන පුළුල් කර දිගු කළ හැකිද, සහ පරාමිති වැඩිදියුණු කිරීම් හරහා සර්වෝ පද්ධතිය විශාල බරකට අනුවර්තනය කළ හැකිද යන්න. හොඳ පරිමාණයක් සහිත උපකරණ මඟින් පසුකාලීන නිෂ්පාදන රේඛා වැඩිදියුණු කිරීම්වල ආයෝජන පිරිවැය ඵලදායී ලෙස අඩු කර උපකරණවල ආයු කාලය දීර්ඝ කළ හැකිය.

VI. මූලික ප්‍රසම්පාදන සලකා බැලීම්: අවශ්‍යතාවල සිට ක්‍රියාත්මක කිරීම දක්වා පුළුල් තීරණ ගැනීමේ ක්‍රියාවලියක්

තාක්ෂණික දර්ශක අර්ථකථනය කිරීමේ අවසාන ඉලක්කය වන්නේ මිලදී ගැනීමේ තීරණ දැනුම් දීමයි. ඉහත සඳහන් කළ දර්ශක සමඟ ඒකාබද්ධව, සුදුසු උපකරණ මිලදී ගැනීම සහතික කිරීම සඳහා මිලදී ගැනීමේ ක්‍රියාවලිය "අවශ්‍යතා පැහැදිලි කිරීම - සංසන්දනය කිරීම සහ තෝරා ගැනීම - සත්‍යාපනය කිරීම සහ සහතික කිරීම - පුළුල් ඇගයීම" යන පුළුල් තර්කනය අනුගමනය කළ යුතුය.

(I) ඔබේ අවශ්‍යතා නිවැරදිව නිර්වචනය කරන්න

සැපයුම්කරුවන් වෙත ළඟා වීමට පෙර, ඔබ මුලින්ම ඔබේ මූලික අවශ්‍යතා පැහැදිලි කළ යුතුය: මෙහෙයුම් අවස්ථාව (හැසිරවීම, එකලස් කිරීම, වෙල්ඩින් කිරීම, ආදිය), වැඩ කොටස් පරාමිතීන් (බර, ප්‍රමාණය, ද්‍රව්‍ය), නිරවද්‍යතා අවශ්‍යතා (ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය, පුනරාවර්තන හැකියාව), කාර්යක්ෂමතා ඉලක්ක (චක්‍ර කාලය), ස්ථාපන අවකාශ සීමාවන් සහ පවතින නිෂ්පාදන මාර්ග සඳහා අතුරුමුහුණත් ප්‍රොටෝකෝල ඇතුළුව. නිවැරදි නිෂ්පාදන ගැලපීම සහතික කිරීම සහ පසුව සංසන්දනාත්මක ඇගයීමට පහසුකම් සැලසීම සඳහා ඔබේ අවශ්‍යතා නිශ්චිත පරාමිතීන්ට ප්‍රමාණනය කර නොපැහැදිලි ප්‍රකාශ ("ඉහළ නිරවද්‍යතාවය" හෝ "වේගවත් වේගය" වැනි) වළක්වා ගන්න.

(II) බහු-හවුල්කරු සංසන්දනය සහ ස්ථානීය සත්‍යාපනය

සුදුසුකම් ලත් සැපයුම්කරුවන් දෙදෙනෙකු හෝ තිදෙනෙකු කෙටි ලැයිස්තුගත කරන්න (මෙය කර්මාන්ත ප්‍රදර්ශන, විදේශ වෙළඳ B2B වේදිකා, සම වයසේ නිර්දේශ සහ වෙනත් නාලිකා හරහා ලබා ගත හැකිය). සවිස්තරාත්මක නිෂ්පාදන පිරිවිතර, තාක්ෂණික විසඳුම් සහ මූලාකෘති පරීක්ෂණ සේවා ඉල්ලා සිටින්න. මූලික කාර්ය සාධන දර්ශක, සර්වෝ පද්ධති සහ යාන්ත්‍රික ව්‍යුහ වින්‍යාසයන් සහ MTBF වැනි විශ්වසනීයත්ව මිනුම් සංසන්දනය කිරීම කෙරෙහි අවධානය යොමු කරන්න. සැපයුම්කරුගේ කර්මාන්ත අත්දැකීම් (උදා: සමාන කර්මාන්තවල සාර්ථක නඩු අධ්‍යයන) සහ අලෙවියෙන් පසු සේවා හැකියාවන් (උදා: ඉලක්ක වෙළඳපොලේ සේවා ස්ථාන, ප්‍රතිචාර කාලය, වගකීම් කාලය, ආදිය) කෙරෙහි ද අවධානය යොමු කරන්න.

කොන්දේසි ඉඩ දෙන විට, ස්ථානීය මූලාකෘති පරීක්ෂණ සිදු කිරීමට වග බලා ගන්න: සැබෑ නිෂ්පාදන අවස්ථා අනුකරණය කිරීම, රොබෝවරයාගේ ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය, මෙහෙයුම් වේගය සහ බර පැටවීමේ ධාරිතාව පරීක්ෂා කිරීම, දිගුකාලීන ක්‍රියාකාරිත්වයෙන් පසු උපකරණවල ස්ථායිතාව සහ කම්පනය නිරීක්ෂණය කිරීම සහ පාලන පද්ධතියේ භාවිතයේ පහසුව සත්‍යාපනය කිරීම. ජාත්‍යන්තර වෙළඳ ප්‍රසම්පාදනය සඳහා, උපකරණ ඉලක්ක වෙළඳපොළේ කර්මාන්ත ප්‍රමිතීන් සපුරාලන්නේද යන්න තහවුරු කරන්න (උදා:

CE සහ UL සහතික) රේගු නිෂ්කාශනය සහ භාවිතයට බලපාන ගැටළු වළක්වා ගැනීමට.

(III) ජීවන චක්‍ර පිරිවැය කෙරෙහි අවධානය යොමු කරන්න

මිලදී ගැනීමේ පිරිවැයට උපකරණයේ මිලදී ගැනීමේ මිල පමණක් නොව, ස්ථාපනය සහ කොමිස් කිරීම, අමතර කොටස්, නඩත්තුව සහ බලශක්ති පරිභෝජනය ඇතුළුව සම්පූර්ණ ජීවන චක්‍ර පිරිවැය ද ඇතුළත් වේ. උදාහරණයක් ලෙස, සමහර උපකරණවල අඩු මිලදී ගැනීමේ මිලක් තිබිය හැකි නමුත් සම්මත නොවන සංරචක භාවිතා කරන අතර, අමතර කොටස් මූලාශ්‍ර කිරීම දුෂ්කර හා මිල අධික වේ. අනෙකුත් උපකරණ, වඩා මිල අධික වුවද, ඉහළ සර්වෝ පද්ධති බලශක්ති කාර්යක්ෂමතා ශ්‍රේණිගත කිරීම් තිබිය හැකි අතර, එහි ප්‍රතිඵලයක් ලෙස සැලකිය යුතු දිගු කාලීන විදුලි ඉතිරියක් ඇති වේ. නඩත්තුව සරල කර ඇති අතර, අමතර කොටස් පහසුවෙන් ලබා ගත හැකි අතර, එහි ප්‍රතිඵලයක් ලෙස ජීවන චක්‍ර පිරිවැය අඩු වේ.

පිරිවැය තක්සේරු කිරීමේදී, උපකරණයේ අපේක්ෂිත ආයු කාලය (සාමාන්‍යයෙන් අවුරුදු 5-10) මත පදනම්ව සාමාන්‍ය වාර්ෂික ආයෝජන පිරිවැය ගණනය කිරීම වැදගත් වේ. පිරිවැය-ඵලදායීතාවය පිළිබඳ පුළුල් තක්සේරුවක් ලබා ගැනීම සඳහා උපකරණයේ අවශේෂ වටිනාකම (උදා: විශ්‍රාම ගැනීමෙන් පසු එය නැවත විකිණිය හැකිද නැතහොත් වෙනස් කළ හැකිද යන්න) ද සලකා බැලිය යුතුය.

(IV) අලෙවියෙන් පසු සේවාව සහ තාක්ෂණික සහාය අවධාරණය කරන්න.

ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ හැසිරවීම් නිරවද්‍ය ස්වයංක්‍රීයකරණ උපකරණ වන අතර, පසුව ස්ථාපනය කිරීම, කොමිස් කිරීම, නඩත්තු කිරීම, අලුත්වැඩියා කිරීම සහ තාක්ෂණික වැඩිදියුණු කිරීම් සඳහා වෘත්තීය අලෙවියෙන් පසු සේවා සහාය අවශ්‍ය වේ. මිලදී ගැනීමේදී, සැපයුම්කරුගේ අලෙවියෙන් පසු සේවා පිරිනැමීම් පැහැදිලි කිරීම වැදගත් වේ: නොමිලේ ස්ථාපනය සහ කොමිස් කිරීම ලබා දෙන්නේද, ක්‍රියාකරු පුහුණුව ලබා දෙන්නේද, වගකීම් කාලය (සර්වෝ මෝටර වැනි මූලික සංරචක සඳහා සාමාන්‍යයෙන් අවුරුදු 1-2 ක වගකීමක් ඇති අතර, මුළු ඒකකයටම මාස 6 සිට වසර 1 දක්වා වගකීමක් ඇත), දෝෂ ප්‍රතිචාර කාලය (පැය 24 ක් ඇතුළත ප්‍රතිචාරයක් සහ පැය 48 ක් ඇතුළත ස්ථානීය සේවාවක් අවශ්‍ය වේ), සහ දිගු කාලීන තාක්ෂණික උපදේශනය ලබා දෙන්නේද යන්න.

ජාත්‍යන්තර වෙළඳ මිලදී ගැනීම් සඳහා, අකාලයේ අලුත්වැඩියාවන් හේතුවෙන් දිගු කාලීන නිෂ්පාදන මාර්ග අක්‍රිය වීමට හේතු විය හැකි උපකරණ අසමත්වීම් වළක්වා ගැනීම සඳහා, සැපයුම්කරු දේශසීමා හරහා අලෙවියෙන් පසු සේවාවක් ලබා දෙන්නේද නැතහොත් ඉලක්ක වෙළඳපොලේ දේශීය සේවා සපයන්නන් සමඟ හවුල්කාරිත්වයක් තිබේද යන්න තහවුරු කිරීම ද වැදගත් වේ.

නිගමනය

අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ රොබෝවක් මිලදී ගැනීම තාක්ෂණය, පිරිවැය සහ සේවාව ඇතුළත් ක්‍රමානුකූල ව්‍යාපෘතියකි. යතුර වන්නේ උපකරණවල තාක්ෂණික පිරිවිතරයන් සමඟ ඔබේ නිෂ්පාදන අවශ්‍යතා හරියටම ගැලපීමයි. මූලික කාර්ය සාධනයේ "දෘඪ බලය" සිට අනුවර්තනය වීමේ "අනුකූලතාව" දක්වා, විශ්වසනීයත්වයේ "ස්ථාවරත්වය" සහ පරිමාණයේ "විභවය" දක්වා, සෑම දර්ශකයක්ම උපකරණවල සැබෑ කාර්ය සාධනය සහ දිගු කාලීන වටිනාකම සඳහා තීරණාත්මක වේ.