අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් යන්ත්‍ර රොබෝවක ක්‍රියාකාරිත්වය පිරිහෙනවාද?

ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ එකක කාර්ය සාධනය යනු ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් යන්ත්‍රය රොබෝව පහත් කරනවාද?

ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් නිෂ්පාදන මාර්ගයක, අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් යන්ත්‍ර රොබෝවක් අච්චු විවෘත කිරීම සහ වැසීම, නිෂ්පාදන ස්ථානගත කිරීම සහ සම්ප්‍රේෂණය සම්බන්ධ කරන උපකරණවල මූලික කොටසකි. එහි කාර්ය සාධන ස්ථායිතාව නිෂ්පාදන කාර්යක්ෂමතාව, නිෂ්පාදන සුදුසුකම් අනුපාතය සහ උපකරණ ආයු කාලය සෘජුවම තීරණය කරයි. රොබෝවරයා ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතා අපගමනය, මන්දගාමී වේගය, අඩු බර ධාරිතාව හෝ චලන ප්‍රමාදය වැනි කාර්ය සාධන ගැටළු අත්විඳින විට, මූල හේතුව ඉක්මනින් සොයා ගැනීමට අපොහොසත් වීම නිෂ්පාදන රේඛාව අක්‍රිය වීමට පමණක් නොව, නොසැලකිලිමත් අලුත්වැඩියාවන් හේතුවෙන් සංරචක වලට ද්විතියික හානිවලට ද හේතු විය හැක. මෙම ලිපිය දෘෂ්ටිකෝණ හතරකින් ක්‍රමානුකූල දෝෂ හේතු තක්සේරු විසඳුමක් සපයනු ඇත: අසාමාන්‍ය සංඥා හඳුනාගැනීම → මොඩියුලයෙන් මොඩියුලයේ දෝශ නිරාකරණය → දෝෂ සත්‍යාපනය → වැළැක්වීමේ නඩත්තුව, කාර්මිකයින්ට ගැටළු කාර්යක්ෂමව විසඳීමට උපකාර කිරීම.

1. කාර්ය සාධන අසාමාන්‍යතා පිළිබඳ මුල් රෝග විනිශ්චය: පළමුව "සංඥාව ග්‍රහණය කරගන්න" ඉන්පසු "පරිධිය අගුළු දමන්න"

දෝශ නිරාකරණය ආරම්භ කිරීමට පෙර, අවිචාරවත් දෝශ නිරාකරණය සිදු කිරීමෙන් කාලය නාස්ති වීම වළක්වා ගැනීම සඳහා නිරීක්ෂණය සහ දත්ත රැස් කිරීම හරහා කාර්ය සාධන පිරිහීමේ නිශ්චිත ප්‍රකාශනයන් හඳුනා ගැනීම වැදගත් වේ. පහත දැක්වෙන්නේ පොදු කාර්ය සාධන විෂමතා සංඥා සහ ඒවාට අනුරූප මූලික රෝග විනිශ්චය ක්ෂේත්‍ර වේ:

1. මූලික කාර්ය සාධන විෂමතා සංඥා වර්ගීකරණය

ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතා අපගමනය: නිෂ්පාදනයක් ග්‍රහණය කර ගැනීමේදී රොබෝවරයා ඉලක්ක ස්ථානයෙන් බැහැර වේ, එය තැබීමේදී සම්ප්‍රේෂක පටිය සමඟ හරියටම පෙළගැස්වීමට අපොහොසත් වේ, නැතහොත් පුනරාවර්තන දෝෂය උපකරණ අත්පොතෙහි නිශ්චිත අගය ඉක්මවා යයි (සාමාන්‍යයෙන්, අක්ෂ තුනක සර්වෝවක පුනරාවර්තන නිරවද්‍යතාවය රොබෝ එස්≤±0.1mm විය යුතුය). මූලික සැකයන්: සර්වෝ පද්ධති පරාමිති ප්ලාවිතය, යාන්ත්‍රික ඇඳුම් සහ කේතක සංඥා අසාමාන්‍යතා.

මෙහෙයුම් වේගය අඩු කිරීම: රොබෝව බාන විට හෝ පටවන විට, එක් එක් අක්ෂයේ සත්‍ය වේගය (X-අක්ෂය තිරස්, Y-අක්ෂය සිරස් සහ Z-අක්ෂය සිරස්) නියමිත අගයට වඩා අඩු වන අතර, ත්වරණය/අඩුවීමේදී විරාම ඇත. මූලික සැකයන්: සර්වෝ ඩ්‍රයිව් ධාරා සීමා කිරීම, මෝටර් බලය නැතිවීම හෝ බර ප්‍රතිරෝධය වැඩි වීම.

අඩු කළ බර ධාරිතාව: කලින් සාමාන්‍යයෙන් ග්‍රහණය කර ගත හැකි නිෂ්පාදනයක් (උදා: 5kg එන්නත් අච්චු කරන ලද කොටසක්) ග්‍රහණය කිරීමෙන් පසු පහත වැටේ, නැතහොත් අධික බරක් හේතුවෙන් ක්‍රියාත්මක වන අතරතුර අධි බර අනතුරු ඇඟවීමක් ක්‍රියාත්මක වේ. මූලික සැකයන්: ප්‍රමාණවත් නොවන සර්වෝ මෝටර් ව්‍යවර්ථය, සම්ප්‍රේෂණ ලිස්සා යාම හෝ වායුමය/හයිඩ්‍රොලික් සහායක පද්ධතියේ ප්‍රමාණවත් පීඩනයක් නොමැති වීම (වායුමය ග්‍රිපර් එකක් ඇතුළත් කර ඇත්නම්). ක්‍රියා ප්‍රතිචාර ප්‍රමාදය: ක්‍රියාකරු පැනලය විධානයක් නිකුත් කිරීමෙන් පසු, ක්‍රියාවක් ක්‍රියාත්මක කිරීමට රොබෝවරයා තත්පර 1-3 ක් ගතවේ, නැතහොත් ක්‍රියා අතර මාරු වන විට සැලකිය යුතු විරාමයක් ඇත. මූලික සැකයන්: පාලන පද්ධති සන්නිවේදන ප්‍රමාදය, සංවේදක සංඥා ප්‍රමාදය සහ නුසුදුසු සර්වෝ ලාභ පරාමිතීන්.

2. ප්‍රධාන දත්ත රැස් කිරීම සහ සංසන්දනය
දෘශ්‍ය පරීක්ෂාවකින් පමණක් ගැටලුව නිවැරදිව සොයාගත නොහැක; දෝෂ විෂය පථය පටු කිරීම සඳහා දත්ත සංසන්දනය අවශ්‍ය වේ:

වත්මන් මෙහෙයුම් පරාමිතීන් වාර්තා කරන්න: එක් එක් අක්ෂයේ මෙහෙයුම් වේගය, ස්ථාන අපගමනය, මෝටර් ධාරාව සහ ව්‍යවර්ථ ප්‍රතිදානය වැනි දත්ත කියවීමට රොබෝ පාලන පද්ධතිය (PLC ස්පර්ශ තිරය හෝ සර්වෝ ධාවක පැනලය වැනි) භාවිතා කරන්න. මේවා සාමාන්‍ය ක්‍රියාකාරිත්වය අතරතුර පරාමිතීන් සමඟ සසඳන්න (උපාංග අත්පොත හෝ ඓතිහාසික මෙහෙයුම් වාර්තා බලන්න). "අසාමාන්‍ය ලෙස ඉහළ ධාරාවක්", "සීමාව ඉක්මවා යන ස්ථාන අපගමනය" සහ "අධික ව්‍යවර්ථ උච්චාවචනය" වැනි දර්ශක කෙරෙහි අවධානය යොමු කරන්න.

සංඛ්‍යානමය දෝෂ ප්‍රේරක තත්වයන්: කාර්ය සාධන පිරිහීම "බර පැටවීම යටතේ පමණක් සිදු වේ", "ක්‍රියා කිරීමෙන් පැය 1 කට පසු වේගය මන්දගාමී වේ" සහ "පරිසර උෂ්ණත්වය ඉහළ යන විට නිතර අසාර්ථක වීම් සිදු වේ" වැනි නිශ්චිත අවස්ථා සමඟ සම්බන්ධ වී තිබේද යන්න වාර්තා කරන්න. මෙම තත්වයන් (පරිසර උෂ්ණත්වයේ සහ ආර්ද්‍රතාවයේ ඉලෙක්ට්‍රොනික සංරචක මත බලපෑම වැනි) සම්බන්ධ නොවන සාධක බැහැර කිරීමට උපකාරී වේ.​

2. මොඩියුලයෙන් මොඩියුලයට ගැඹුරු දෝශ නිරාකරණය: "මූලික සංරචක" සිට "සහායක පද්ධති" දක්වා

ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් යන්ත්‍ර රොබෝවක ක්‍රියාකාරිත්වය රඳා පවතින්නේ "සර්වෝ පද්ධතිය → යාන්ත්‍රික ව්‍යුහය → පාලන පද්ධතිය → සහායක පද්ධතිවල සම්බන්ධීකරණ ක්‍රියාකාරිත්වය මත ය." දෝශ නිරාකරණය සඳහා මොඩියුලයෙන් මොඩියුලය විසුරුවා හැරීම අවශ්‍ය වන අතර, එක් එක් සබැඳියේ ක්‍රියාකාරී අඛණ්ඩතාව එකින් එක සත්‍යාපනය කරයි.

A. මූලික බල ප්‍රභවය: සර්වෝ පද්ධති දෝශ නිරාකරණය (කාර්ය සාධන ගැටළු වලින් 60% කට වඩා වැඩි ප්‍රමාණයකට හේතු වේ)

සර්වෝ පද්ධතිය යනු රොබෝවරයාගේ "බල හදවත" වන අතර එය කොටස් තුනකින් සමන්විත වේ: සර්වෝ මෝටරය, සර්වෝ ධාවකය සහ සංකේතකය. ඕනෑම සංරචකයක ඕනෑම අසාමාන්‍යතාවයක් සෘජුවම කාර්ය සාධනය පිරිහීමට හේතු වේ. දෝශ නිරාකරණය "ධාවකයේ සිට මෝටරය දක්වා, සංඥාවේ සිට දෘඪාංග දක්වා" යන තර්කනය අනුගමනය කළ යුතුය: (1) සර්වෝ ධාවකය: පළමුව "අනතුරු ඇඟවීමේ කේතය" පරීක්ෂා කර පසුව "පරාමිති සැකසුම" සත්‍යාපනය කරන්න.

පියවර 1: අනතුරු ඇඟවීමේ කේතය කියවන්න: සර්වෝ ඩ්‍රයිව් පැනලය දෝෂ කේතය පෙන්වනු ඇත (මිට්සුබිෂි MR-J4 ශ්‍රේණියේ "AL.E6" කේතක අසාර්ථකත්වය නියෝජනය කරන අතර පැනසොනික් A6 ශ්‍රේණියේ "Err.11" අධි ධාරාව නියෝජනය කරයි). උපකරණ අත්පොත සමඟ සංසන්දනය කිරීමෙන් මූලික ගැටළු (අධි වෝල්ටීයතාවය, අධි ධාරාව, ​​අධික උනුසුම් වීම සහ කේතක සන්නිවේදන අසාමාන්‍යතාව වැනි) සොයාගත හැකිය.​

පියවර 2: යතුරු පරාමිතීන් පරීක්ෂා කරන්න: අනතුරු ඇඟවීමේ කේත නොමැති නමුත් කාර්ය සාධනය පිරිහී ඇත්නම්, පහත පරාමිතීන් කෙරෙහි අවධානය යොමු කරන්න:

ස්ථාන ලූප් ලාභය (P ලාභය) සහ ප්‍රවේග ලූප් ලාභය (V ලාභය): ඉතා අඩු ලාභයක් මන්දගාමී ස්ථානගත කිරීමේ ප්‍රතිචාරයක් සහ විශාල අපගමනයකට හේතු වේ; ඉතා ඉහළ ලාභයක් කම්පනයට හේතු විය හැක. උපාංග අත්පොතෙහි නිර්දේශිත අගයන්ට අනුව සියුම්ව සකස් කරන්න (සාමාන්‍යයෙන් පළමුව ප්‍රවේග ලූපය, පසුව ස්ථාන ලූපය සකසන්න).

ඉලෙක්ට්‍රොනික ගියර් අනුපාතය: වැරදි ගියර් අනුපාත සැකසුමක් හේතුවෙන් විධාන ස්ථානය සහ සත්‍ය ස්ථානය අතර නොගැලපීම ඇති විය හැක (උදාහරණයක් ලෙස, 100mm නමුත් 50mm පමණක් කට්ටල චලනය). ගියර් අනුපාතය යාන්ත්‍රික සම්ප්‍රේෂණ අනුපාතයට (බෝල ඉස්කුරුප්පු ඊයම් වැනි) ගැලපෙන බව තහවුරු කරන්න.

ධාරා සහ ව්‍යවර්ථ සීමා සැකසුම්: ධාවකය වැරදීමකින් "වත්මන් සීමාව ප්‍රකාරයට" සකසා ඇත්නම් හෝ ව්‍යවර්ථ සීමාව ඉතා අඩු නම්, මෝටර් ප්‍රතිදාන බලය ප්‍රමාණවත් නොවනු ඇත, එහි ප්‍රතිඵලයක් ලෙස මන්දගාමී වේගය සහ බර ධාරිතාව අඩු වේ. පෙරනිමි සීමාවන් අගයන් ප්‍රතිස්ථාපනය කරන්න හෝ බර අවශ්‍යතා මත පදනම්ව ඒවා නැවත සකසන්න.

B, සර්වෝ මෝටරය: "මෙහෙයුම් තත්ත්වය" වෙතින් "දෘඩාංග සෞඛ්‍යය" විනිශ්චය කිරීම.

සංවේදක පරීක්ෂාව: මෝටරය ක්‍රියාත්මක වන විට, ඔබේ අතින් මෝටර් නිවාසය ස්පර්ශ කරන්න (පිළිස්සුම් වළක්වා ගැනීමට ප්‍රවේශම් වන්න). උෂ්ණත්වය 70℃ ඉක්මවන්නේ නම් (සර්වෝ මෝටරයේ සාමාන්‍ය උෂ්ණත්වය ඉහළ යාම ≤40℃), එය මෝටර් දඟරය වයසට යාම, බෙයාරින් එක ගෙවී යාම හෝ බර ඉතා විශාල වීම විය හැකිය; මෝටරයේ ධාවන ශබ්දයට සවන් දෙන්න. "ඝෝෂාකාරී" හෝ "ඝර්ෂණ" ශබ්දයක් තිබේ නම්, බෙයාරින් එකේ තෙල් නොමැති වීම හෝ හානි වී තිබීමට ඉඩ ඇත. බෙයාරින් විසුරුවා හැර පරීක්ෂා කර ප්‍රතිස්ථාපනය කිරීම අවශ්‍ය වේ (NSK සහ SKF වැනි එකම මාදිලියේ ආනයනික බෙයාරින් භාවිතා කිරීම රෙකමදාරු කරනු ලැබේ).

කාර්ය සාධන පරීක්ෂණය: සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණයෙන් මෝටරය විසන්ධි කරන්න (භාරයක් නොමැති පරීක්ෂණය). බරක් නොමැති විට මෝටරයේ ධාවන වේගය සහ ව්‍යවර්ථය සාමාන්‍ය නම්, එයින් අදහස් වන්නේ දෝෂය යාන්ත්‍රික බර අවසානයේ ඇති බවයි; බරක් නොමැති විට එය තවමත් අසාමාන්‍ය නම්, මෝටරයේ තෙකලා වංගු කිරීමේ ප්‍රතිරෝධක අගය මැනීමට බහුමාපකයක් භාවිතා කරන්න (සාමාන්‍යයෙන්, අදියර තුන සමතුලිත විය යුතුය, ≤5% ක අපගමනයකින්). එක් අදියරක ප්‍රතිරෝධය අනන්ත නම්, එයින් අදහස් වන්නේ එතීෙම් කැඩී ඇති අතර මෝටරය අලුත්වැඩියා කිරීමට හෝ ප්‍රතිස්ථාපනය කිරීමට අවශ්‍ය බවයි.

C, සංකේතකය: සංඥා "ශුන්‍ය දෝෂය" ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවයට යතුරයි.

කේතකය යනු සර්වෝ පද්ධතියේ "ඇස" වන අතර එය මෝටර් පිහිටීම සහ වේග සංඥා නැවත ලබා දීම සඳහා වගකිව යුතුය. අසාමාන්‍ය සංඥා සෘජුවම ස්ථානගත කිරීමේ අපගමනයට හේතු වේ. දෝශ නිරාකරණ ක්‍රමය:

රේඛා පරීක්ෂාව: ලිහිල් සම්බන්ධක, හානි වූ කේබල් හෝ ආවරණ ස්ථරයේ දුර්වල භූගත කිරීමක් තිබේදැයි බැලීමට කේතකය සහ ධාවකය අතර සම්බන්ධතා රේඛාව (සාමාන්‍යයෙන් ආරක්ෂිත කේබලයක්) පරීක්ෂා කරන්න (ආවරණ ස්ථරය පදනම් වී නොමැති නම්, එය විද්‍යුත් චුම්භක මැදිහත්වීම් හඳුන්වා දෙන අතර සංඥා උච්චාවචනයන් ඇති කරයි). සම්බන්ධකය නැවත සම්බන්ධ කර හානියට පත් කේබලය ප්‍රතිස්ථාපනය කිරීම රෙකමදාරු කරනු ලැබේ.

සංඥා පරීක්ෂණය: කේතකයේ A, B සහ Z අදියර ප්‍රතිදාන සංඥා මැනීමට දෝලනයක් භාවිතා කරන්න. සාමාන්‍ය තත්වයන් යටතේ, එය ස්ථාවර වර්ග තරංග සංඥාවක් විය යුතුය. තරංග ආකාර විකෘතියක්, ස්පන්දන අලාභයක් තිබේ නම් හෝ විස්තාරය ඉතා අඩු නම් (5V ට අඩු), එයින් අදහස් වන්නේ කේතකයේ අභ්‍යන්තර සංරචක හානි වී ඇති අතර එම ආකෘතියේම කේතකය ප්‍රතිස්ථාපනය කළ යුතු බවයි (කේතක විභේදනය බිටු 17ක් හෝ බිටු 23ක් වැනි ධාවකයට අනුරූප විය යුතු බව සලකන්න). 2. බලය සහ චලන සම්ප්‍රේෂණය: යාන්ත්‍රික ව්‍යුහ දෝශ නිරාකරණය (පහසුවෙන් නොසලකා හරින ලද "නොපෙනෙන ඝාතකයා") සර්වෝ පද්ධතිය සාමාන්‍ය වුවද, යාන්ත්‍රික ව්‍යුහයේ ඇඳීම, ලිහිල් බව හෝ විරූපණය කාර්ය සාධනය පිරිහීමට හේතු වේ, මන්ද හැසිරවීමේ චලනය "මෝටර් → කප්ලිං → බෝල ඉස්කුරුප්පු / සමමුහුර්ත පටිය → මාර්ගෝපදේශක රේල් ස්ලයිඩරය" හරහා සම්ප්‍රේෂණය කළ යුතු අතර, ඕනෑම සබැඳියක් නැතිවීම බල සම්ප්‍රේෂණ කාර්යක්ෂමතාව දුර්වල කරයි: (1) සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණය: "ඇඳීම" සහ "සාන්ද්‍රණය" කෙරෙහි අවධානය යොමු කරන්න. බෝල ඉස්කුරුප්පු ඇණ: X, Y සහ Z අක්ෂවල මූලික සම්ප්‍රේෂණ සංරචකය ලෙස, ඉස්කුරුප්පු ඇණ ඇඳීම "ප්‍රතිලෝම නිෂ්කාශනය වැඩි කිරීමට" හේතු වේ (එනම්, මෝටරය ප්‍රතිවිරුද්ධ දිශාවට භ්‍රමණය වන විට, හසුරුවන්නාට හිස් පහරක් ඇත), එය ස්ථානගත කිරීමේ අපගමනය ලෙස ප්‍රකාශ වේ. පරීක්ෂණ ක්‍රමය: ස්ලයිඩරය සවි කිරීමට සහ ස්ලයිඩරය අතින් තල්ලු කිරීමට ඩයල් දර්ශකයක් භාවිතා කරන්න. ඩයල් දර්ශක දර්ශකය 0.05mm ට වඩා උච්චාවචනය වේ නම්, එයින් අදහස් වන්නේ ඉස්කුරුප්පුව බරපතල ලෙස පැළඳ ඇති බවයි; ඒ සමඟම, ඉස්කුරුප්පුවේ මතුපිට සීරීම්, මලකඩ හෝ වියළි ග්‍රීස් තිබේද යන්න නිරීක්ෂණය කරන්න. විශේෂ ග්‍රීස් (ලිතියම් පාදක ග්‍රීස් වැනි) නිතිපතා එකතු කළ යුතුය. ගෙවී යාම සීමාව ඉක්මවා ගිය විට, ඉස්කුරුප්පුව ප්‍රතිස්ථාපනය කළ යුතුය (C3 මට්ටමේ හෝ ඊට වැඩි නිරවද්‍යතාවයක් සහිත බෝල ඉස්කුරුප්පුවක් තෝරා ගැනීම නිර්දේශ කෙරේ).
සම්බන්ධ කිරීම: සර්වෝ මෝටරය සහ බෝල ඉස්කුරුප්පුව සම්බන්ධ කරන කප්ලිං එකේ ඉරිතැලීම් තිබේ නම්, ඉලාස්ටෝමරය පැරණි නම්, හෝ ස්ථාපනය සංකේන්ද්‍රීය නොවේ නම්, එය අස්ථායී බල සම්ප්‍රේෂණය, ධාවන තදබදය හෝ ස්ථානගත කිරීමේ අපගමනයන් ඇති කරයි. පරීක්ෂණ ක්‍රමය: යන්ත්‍රය නැවැත්වීමෙන් පසු, කිසියම් තදබදයක් හෝ ලිහිල් බවක් තිබේදැයි දැනීමට කප්ලිං එක අතින් හරවන්න. සම්බන්ධ කිරීම සහ මෝටර් පතුවළ/ඉස්කුරුප්පු පතුවළ සංකේන්ද්‍රික නොවේ නම් (අපගමනය>>0.1mm), සාන්ද්‍රණය නැවත ක්‍රමාංකනය කළ යුතුය. ​
සමමුහුර්ත පටිය (ඇත්නම්): සමහර රොබෝවරුන්ගේ X-අක්ෂය සමමුහුර්ත පටි ධාවකයක් භාවිතා කරයි. සමමුහුර්ත පටිය ලිහිල් නම් හෝ දත මතුපිට ගෙවී ඇත්නම්, එය "ලිස්සා යාම" ඇති කරයි, එය වේගය අඩුවීමක් සහ සාවද්‍ය ස්ථානගත කිරීමක් ලෙස ප්‍රකාශ වේ. පරීක්ෂණ ක්‍රමය: සමමුහුර්ත පටිය ඔබන්න. අපගමනය 10mm ඉක්මවන්නේ නම්, එයින් අදහස් වන්නේ එය ඕනෑවට වඩා ලිහිල් බවත් ආතතිකාරකය සකස් කළ යුතු බවත්ය; දත මතුපිට පැහැදිලිවම ගෙවී ගොස් හෝ ඉරිතලා ඇත්නම්, සමමුහුර්ත පටිය ප්‍රතිස්ථාපනය කළ යුතුය (වැඩි ඇඳුම්-ප්‍රතිරෝධී වන පොලියුරේතන් සමමුහුර්ත පටියක් භාවිතා කිරීම රෙකමදාරු කරනු ලැබේ).

(2) මාර්ගෝපදේශක රේල් පීලි සහ ස්ලයිඩර්: "සුමට බව" ධාවන ස්ථායිතාව තීරණය කරයි.

රොබෝවරයාගේ චලනය වන කොටස් සඳහා සහාය වීම සඳහා මාර්ගෝපදේශක රේල් ස්ලයිඩරය වගකිව යුතුය. එය ප්‍රමාණවත් ලෙස ලිහිසි කර නොමැති නම් හෝ ගෙවී ගොස් නොමැති නම්, එය චලන ප්‍රතිරෝධය වැඩි කරන අතර එමඟින් මන්දගාමී වේගය සහ තදබදය ඇති වේ. දෝශ නිරාකරණය:

සැලකිය යුතු ප්‍රතිරෝධයක් හෝ ඇලවීමක් දැනීමට ස්ලයිඩරය අතින් තල්ලු කරන්න. එසේ නම්, අභ්‍යන්තර බෝල බෙයාරිං සහ ඉරිතලා ඇති රැඳවුම් කූඩු වල ගෙවී යාම පරීක්ෂා කිරීමට ස්ලයිඩරය විසුරුවා හරින්න. මාර්ගෝපදේශක රේල් මතුපිටින් දූවිලි හා සුන්බුන් පිරිසිදු කර මාර්ගෝපදේශක රේල් සඳහා විශේෂයෙන් නිර්මාණය කර ඇති ලිහිසි තෙල් (ISO VG32 වැනි) යොදන්න.

මාර්ගෝපදේශක රේල් පීලිවල සමාන්තරකරණය මැනීමට මයික්‍රෝමීටරයක් ​​භාවිතා කරන්න. සමාන්තරකරණ අපගමනය 0.1 mm/m ඉක්මවන්නේ නම්, ක්‍රියාත්මක වන විට ස්ලයිඩරයට අසමාන බලයක් යොදනු ලැබේ, ඇඳීම වේගවත් කරයි. මාර්ගෝපදේශක රේල් පීලි ස්ථාපනය කිරීමේ ස්ථානය නැවත ක්‍රමාංකනය කිරීමට අවශ්‍ය වනු ඇත.

තෙවනුව. විධාන සහ ප්‍රතිපෝෂණ මධ්‍යස්ථානය: පාලන පද්ධති දෝශ නිරාකරණය

(PLC, මෙහෙයුම් පැනලය, සංවේදකය ඇතුළුව) පාලන පද්ධතිය ක්‍රියා විධාන යැවීම සහ ප්‍රතිපෝෂණ සංඥා ලබා ගැනීම සඳහා වගකිව යුතුය. දෝෂයක් සිදුවුවහොත්, එය "විධාන සම්ප්‍රේෂණය කළ නොහැක" හෝ "ප්‍රතිපෝෂණ සංඥා විකෘති කිරීම" ඇති කරයි, එය කාර්ය සාධන පිරිහීම ලෙස ප්‍රකාශ වේ:

(1) පීඑල්සී සහ වැඩසටහන: "තාර්කික නිවැරදි බව" පදනමයි

PLC එකේ අනතුරු ඇඟවීමේ දර්ශකයක් (ERR ආලෝකය දැල්වී ඇති ආකාරය වැනි) තිබේදැයි පරීක්ෂා කරන්න. එසේ නම්, ක්‍රමලේඛන මෘදුකාංගය හරහා දෝෂ කේතය (ආදාන/ප්‍රතිදාන මොඩියුල අසාර්ථක වීම, වැඩසටහන් දෝෂය වැනි) කියවා, PLC සහ සර්වෝ ධාවකය සහ සංවේදකය (RS485, EtherCAT සන්නිවේදන මාර්ගය වැනි) අතර සන්නිවේදන මාර්ගය ලිහිල් දැයි පරීක්ෂා කරන්න. වැඩසටහන් තර්කනය සත්‍යාපනය කරන්න: PLC වැඩසටහන මෑතකදී වෙනස් කර ඇත්නම්, "විධාන ප්‍රමාදය" සහ "ක්‍රියා අනුපිළිවෙල දෝෂය" (උදාහරණයක් ලෙස, අල්ලා ගැනීමේ ක්‍රියාව අවසන් වීමට පෙර නැගී එන විධානය ක්‍රියාත්මක කිරීම) වැනි ගැටළු තිබේදැයි පරීක්ෂා කිරීමට උපස්ථ වැඩසටහන සංසන්දනය කිරීම අවශ්‍ය වේ. වැඩසටහන් ක්‍රියාත්මක කිරීමේ ක්‍රියාවලිය "තනි පියවර ධාවනය" මාදිලිය හරහා පියවරෙන් පියවර සත්‍යාපනය කළ හැකිය.

(2) සංවේදකය: "සංඥා නිරවද්‍යතාවය" ප්‍රතිපෝෂණ සඳහා යතුරයි.

හැසිරවීමේ යන්ත්‍රවල භාවිතා වන පොදු සංවේදක අතර ස්ථාන සංවේදක (ප්‍රකාශ විද්‍යුත් ස්විච, සමීප ස්විච වැනි) සහ පීඩන සංවේදක (ග්‍රිපර් පීඩන සංවේදක වැනි) ඇතුළත් වේ. සංවේදක සංඥාව අසාමාන්‍ය නම්, එය ක්‍රියාව පිළිබඳ වැරදි විනිශ්චයකට තුඩු දෙනු ඇත:

ස්ථාන සංවේදකය: සංවේදක ස්ථාපන ස්ථානය ඕෆ්සෙට් කර ඇත්දැයි පරීක්ෂා කරන්න (ප්‍රකාශ විද්‍යුත් ස්විචය ඉලක්ක හඳුනාගැනීමේ ලක්ෂ්‍යය සමඟ පෙළගස්වා නොමැති වීම වැනි), සංවේදක ප්‍රතිදාන සංඥාව මැනීමට බහුමාපකයක් භාවිතා කරන්න (අනාවරණය අතරතුර අඩු මට්ටමක් ප්‍රතිදානය කරන NPN වර්ගයේ සංවේදකය වැනි). සංඥාව වෙනස් නොවන්නේ නම් හෝ උච්චාවචනය වන්නේ නම්, ස්ථාපන ස්ථානය සකස් කරන්න හෝ සංවේදකය ප්‍රතිස්ථාපනය කරන්න.

පීඩන සංවේදකය: ග්‍රිපර් එක වායුමය ලෙස ධාවනය කරන්නේ නම්, පීඩන සංවේදකය ග්‍රිපර් පීඩනය හඳුනා ගැනීම සඳහා වගකිව යුතුය. පීඩන අගය නියම කළ අගයට වඩා අඩු නම් (0.5MPa හි නියම කළ අගය වැනි, සත්‍ය අගය 0.3MPa), ග්‍රිපර් එකට ප්‍රමාණවත් ග්‍රහණ බලයක් නොමැති අතර, එමඟින් නිෂ්පාදනය පහත වැටෙනු ඇත. වායු ප්‍රභව පීඩනය සාමාන්‍යද (සාමාන්‍යයෙන් වායු ප්‍රභව පීඩනය ≥0.6MPa විය යුතුය) සහ සංවේදකය ක්‍රමාංකනය කර තිබේද (සම්මත පීඩන මානයක් භාවිතයෙන් සංවේදක ප්‍රතිදාන අගය ක්‍රමාංකනය කළ හැකිය) පරීක්ෂා කිරීම අවශ්‍ය වේ.

හතරවනුව. සහායක පද්ධතිය: වායුමය/හයිඩ්‍රොලික් සහ බල සැපයුම් දෝශ නිරාකරණය (පහසුවෙන් නොසලකා හැරිය හැකි "සහාය භූමිකාවන්")

(1) වායුමය/හයිඩ්‍රොලික් පද්ධතිය (එහි ග්‍රිපර් හෝ සහායක ක්‍රියා අඩංගු නම්)

වායුමය පද්ධතිය: වායු සම්පීඩක පීඩනය සාමාන්‍යද, වායු නළය කාන්දු වේද, සහ සොලෙනොයිඩ් කපාටය සිරවී තිබේද යන්න පරීක්ෂා කරන්න (කපාට හරය පිරිසිදු කිරීම සඳහා සොලෙනොයිඩ් කපාටය විසුරුවා හැරිය හැක). ග්‍රිපරයේ ග්‍රහණ බලය ප්‍රමාණවත් නොවේ නම්, සිලින්ඩර මුද්‍රාව පැළඳ තිබේද (මුද්‍රාව ප්‍රතිස්ථාපනය කරන්න) සහ පීඩන නියාමනය කරන කපාටය නිවැරදි පීඩනයට (සාමාන්‍යයෙන් 0.4-0.6MPa) සකස් කර තිබේද යන්න පරීක්ෂා කරන්න. හයිඩ්‍රොලික් පද්ධතිය (බර වැඩ කරන හැසිරවීම් කිහිපයක් විසින් භාවිතා කරනු ලැබේ): හයිඩ්‍රොලික් තෙල් මට්ටම සම්මත පරාසය තුළ තිබේද, තෙල් පිරිහී තිබේද (තෙල් කැළඹිලි සහිත නම් හෝ අපද්‍රව්‍ය අඩංගු නම්, හයිඩ්‍රොලික් තෙල් ප්‍රතිස්ථාපනය කර පෙරහන් මූලද්‍රව්‍යය පිරිසිදු කරන්න) සහ හයිඩ්‍රොලික් පොම්ප පීඩනය සාමාන්‍යද යන්න පරීක්ෂා කරන්න. පීඩනය ප්‍රමාණවත් නොවේ නම්, පොම්ප ශරීරය පැළඳ තිබේද නැතහොත් පිටාර ගැලීමේ කපාටය දෝෂ සහිතද යන්න පරීක්ෂා කරන්න.

(2) බල සැපයුම් පද්ධතිය: උපකරණ ක්‍රියාත්මක කිරීම සඳහා "ස්ථාවර බල සැපයුම" පූර්ව අවශ්‍යතාවයකි.

සර්වෝ ඩ්‍රයිව්, පීඑල්සී සහ සංවේදකයේ බල සැපයුම් වෝල්ටීයතාවය (AC220V, DC24V වැනි) ස්ථායී දැයි පරීක්ෂා කරන්න. වෝල්ටීයතා උච්චාවචනය ±5% ඉක්මවන්නේ දැයි මැනීමට බහුමාපකයක් භාවිතා කරන්න (ඉතා අඩු වෝල්ටීයතාවයක් සර්වෝ මෝටරය සඳහා ප්‍රමාණවත් ව්‍යවර්ථයක් ඇති නොකරන අතර, ඉතා ඉහළ වෝල්ටීයතාවයක් ඉලෙක්ට්‍රොනික සංරචක දැවී යනු ඇත).

බෙදාහැරීමේ පෙට්ටියේ වායු ස්විචයේ සහ ස්පර්ශකයේ පිළිස්සීමේ සලකුණු තිබේදැයි පරීක්ෂා කරන්න. සම්බන්ධතා ඔක්සිකරණය වී ඇත්නම්, දුර්වල සම්බන්ධතා හේතුවෙන් විදුලිය බාධා වීම වළක්වා ගැනීම සඳහා සංරචක ඔප දැමීමට හෝ ප්‍රතිස්ථාපනය කිරීමට වැලි කඩදාසි භාවිතා කළ යුතුය.

3. දෝෂ හේතුව තහවුරු කිරීම: මූල හේතුව තහවුරු කිරීම සඳහා "ප්‍රතිස්ථාපන ක්‍රමය" සහ "භාර නොමැති පරීක්ෂණය" භාවිතා කරන්න.

සැක සහිත දෝෂ ලක්ෂ්‍යය මොඩියුලයෙන් මොඩියුලයට දෝශ නිරාකරණය හරහා අගුළු දැමීමෙන් පසු, වැරදි විනිශ්චයන් වළක්වා ගැනීම සඳහා සත්‍යාපන පරීක්ෂණ හරහා දෝෂයට හේතුව තහවුරු කළ යුතුය:

1. ප්‍රතිස්ථාපන ක්‍රමය: සංරචකවල ගුණාත්මකභාවය ඉක්මනින් සත්‍යාපනය කරන්න.

සර්වෝ මෝටරය දෝෂ සහිත බවට සැක කෙරේ නම්, එය එම මාදිලියේම සාමාන්‍ය මෝටරයකින් ප්‍රතිස්ථාපනය කරන්න. ප්‍රතිස්ථාපනයෙන් පසු කාර්ය සාධනය යථා තත්ත්වයට පත් වුවහොත්, එයින් අදහස් වන්නේ මුල් මෝටරයට හානි සිදුවී ඇති බවයි. කේතකය දෝෂ සහිත බවට සැක කෙරේ නම්, සංඥාව සාමාන්‍ය තත්ත්වයට පත් වේද යන්න නිරීක්ෂණය කිරීම සඳහා කේතක කේබලය හෝ කේතකය ප්‍රතිස්ථාපනය කරන්න. සංවේදක අසමත් වීමක් සැක කෙරේ නම්, සාමාන්‍ය ස්ථානයක ඇති සංවේදකයක් (අමතර ප්‍රකාශ විද්‍යුත් ස්විචයක් වැනි) සැක සහිත දෝෂ සහිත ස්ථානය සමඟ ප්‍රතිස්ථාපනය කරන්න. සංඥාව සාමාන්‍ය නම්, මුල් සංවේදකයට හානි සිදුවී ඇත.

2. බරක් නොමැති එදිරිව පටවන ලද සංසන්දන පරීක්ෂණය
බරක් නොමැති පරීක්ෂණය: රොබෝව බරින් (ග්‍රිපර් හෝ නිෂ්පාදනය වැනි) විසන්ධි කර එක් එක් අක්ෂය ක්‍රියාත්මක කරන්න. බරක් නොමැති විට කාර්ය සාධනය සාමාන්‍ය නම් (වේගය සහ ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය පිරිවිතරයන්ට අනුකූල වේ), ගැටළුව බර සමඟ වේ (ඇතිවූ ග්‍රිපර් හෝ අධික බර නිෂ්පාදනයක් වැනි). බරක් නොමැති විට අසාමාන්‍යතාවය දිගටම පවතින්නේ නම්, ගැටළුව පවතින්නේ සර්වෝ පද්ධතිය හෝ යාන්ත්‍රික ව්‍යුහය සමඟ ය.
පැටවුම් පරීක්ෂණය: පැටවුම් රහිත පරීක්ෂණය සාමාන්‍ය වූ පසු, ක්‍රමයෙන් බර වැඩි කරන්න (ශ්‍රේණිගත කළ බරෙන් 50% කින් ආරම්භ කර) සහ කාර්ය සාධන වෙනස්කම් නිරීක්ෂණය කරන්න. භාරය ශ්‍රේණිගත කළ අගයට ළඟා වූ විට අසාමාන්‍යතාවයක් ඇති වුවහොත්, සර්වෝ මෝටර් ව්‍යවර්ථය අනුකූලද යන්න සහ සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණයට බරට ඔරොත්තු දිය හැකිද යන්න පරීක්ෂා කරන්න (උදාහරණයක් ලෙස, බෝල ඉස්කුරුප්පුවේ ගතික භාර ශ්‍රේණිගත කිරීම අවශ්‍යතා සපුරාලන්නේද යන්න).

4. වැළැක්වීමේ නඩත්තුව: "ප්‍රතික්‍රියාශීලී අලුත්වැඩියාව" සිට "ප්‍රතික්‍රියාශීලී වැළැක්වීම" දක්වා

වත්මන් දෝෂය නිරාකරණය කිරීමෙන් පසු, වැළැක්වීමේ නඩත්තු පද්ධතියක් ස්ථාපිත කිරීමෙන් රොබෝවරයාගේ කාර්ය සාධනය තවදුරටත් පිරිහීම වළක්වා ගත හැකි අතර උපකරණවල සේවා කාලය දීර්ඝ කළ හැකිය:

නිතිපතා ලිහිසි කිරීම: බෝල ඉස්කුරුප්පු ඇණ සහ මාර්ගෝපදේශ රේල් පීලි වලට විශේෂිත ග්‍රීස් සතිපතා එකතු කරන්න, වියළි ඝර්ෂණය නිසා ඇතිවන ඇඳීම වැළැක්වීම සඳහා මාසිකව වියළි ග්‍රීස් පරීක්ෂා කරන්න.

නිතිපතා ක්‍රමාංකනය: ලේසර් ඉන්ටර්ෆෙරෝමීටරයක් ​​භාවිතයෙන් කාර්තුමය වශයෙන් එක් එක් අක්ෂයේ ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය සහ පුනරාවර්තන හැකියාව ක්‍රමාංකනය කරන්න. අපගමනය ප්‍රමිතිය ඉක්මවා ගියහොත්, සර්වෝ ලාභ පරාමිතීන් සකස් කරන්න හෝ අඳින ලද කොටස් වහාම ප්‍රතිස්ථාපනය කරන්න.

පරාමිති උපස්ථය: පරාමිති නැතිවීම හේතුවෙන් උපකරණ අක්‍රිය වීම වැළැක්වීම සඳහා PLC වැඩසටහන සහ සර්වෝ ධාවක පරාමිතීන් මාසිකව උපස්ථ කරන්න.

පාරිසරික පාලනය: සර්වෝ මෝටරයට හෝ කේතකයට දූවිලි හා තෙල් ඇතුළු වීම වැළැක්වීම සඳහා රොබෝවරයා සඳහා පිරිසිදු හා වියලි මෙහෙයුම් පරිසරයක් පවත්වා ගන්න. 0 සහ 40°C අතර පරිසර උෂ්ණත්වයක් පවත්වා ගන්න (ඉහළ උෂ්ණත්වයන් ඉලෙක්ට්‍රොනික උපාංග වයසට යාම වේගවත් කරයි).

පිරිස් පුහුණුව: වැරදි ක්‍රියාකාරිත්වය (සර්වෝ පරාමිතීන් වැරදි ලෙස වෙනස් කිරීම හෝ අධික ලෙස පැටවීම වැනි) හේතුවෙන් සිදුවන කාර්ය සාධන පිරිහීම වැළැක්වීම සඳහා ක්‍රියාකරුවන්ට සහ නඩත්තු නිලධාරීන්ට පුහුණුව ලබා දීම.

නිගමනය
ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් යන්ත්‍ර රොබෝවක කාර්ය සාධන පිරිහීම ඇගයීමේ යතුර ක්‍රමානුකූල දෝශ නිරාකරණය සහ දත්ත සහාය තුළ පවතී. පළමුව, රෝග ලක්ෂණ සහ දත්ත භාවිතයෙන් ගැටළුව හඳුනා ගන්න, පසුව "සර්වෝ පද්ධතිය → යාන්ත්‍රික ව්‍යුහය → පාලන පද්ධතිය → සහායක පද්ධතිය" අනුපිළිවෙලින් එය විසුරුවා හරින්න. අවසාන වශයෙන්, ප්‍රතිස්ථාපන සහ සංසන්දනාත්මක පරීක්ෂණ හරහා මූල හේතුව සත්‍යාපනය කරන්න. මෙම ප්‍රවේශය ප්‍රගුණ කිරීම වත්මන් ගැටලුව ඉක්මනින් විසඳීමට පමණක් නොව, වැළැක්වීමේ නඩත්තුව හරහා අසාර්ථක වීමේ සම්භාවිතාව අඩු කරයි, එන්නත් අච්චු රේඛාවේ ස්ථාවර ක්‍රියාකාරිත්වය සහතික කරයි.