ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවක ස්ථාවර හයිඩ්‍රොලික් පද්ධති ක්‍රියාකාරිත්වය සහතික කරන්නේ කෙසේද?

ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවක ස්ථාවර හයිඩ්‍රොලික් පද්ධති ක්‍රියාකාරිත්වය සහතික කරන්නේ කෙසේද?

ස්වයංක්‍රීය නිෂ්පාදනයේදී, අක්ෂ තුනක සර්වෝ රොබෝවරු, ඒවායේ ඉහළ නිරවද්‍යතාවය සහ ප්‍රතිචාරාත්මක බව සමඟ, මුද්‍රා තැබීම, එකලස් කිරීම සහ යෙදුම් හැසිරවීම සඳහා අත්‍යවශ්‍ය උපකරණ බවට පත්ව ඇත. රොබෝවරයාගේ බල සම්ප්‍රේෂණයේ "හදවත" වන හයිඩ්‍රොලික් පද්ධතිය එහි ස්ථායිතාව, ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය, මෙහෙයුම් කාර්යක්ෂමතාව සහ උපකරණ ආයු කාලය සෘජුවම තීරණය කරයි. හයිඩ්‍රොලික් පද්ධතියේ පීඩන උච්චාවචනයන්, කාන්දුවීම් සහ අල්ලා ගැනීම් නිෂ්පාදනයට බාධා කරනවා පමණක් නොව, සීරීම් වැඩ කොටස් සහ උපකරණ හානි වැනි ආරක්ෂිත සිදුවීම් වලට ද හේතු විය හැක. මෙම ලිපියෙන් හයිඩ්‍රොලික් පද්ධතියේ මූලික සංරචක පරීක්ෂා කරනු ඇත, ස්ථාවරත්වයට බලපාන ප්‍රධාන සාධක ගැඹුරින් විශ්ලේෂණය කර සැලසුම් කිරීම සහ තේරීමේ සිට අඛණ්ඩ නඩත්තුව දක්වා පුළුල් විසඳුමක් ලබා දෙන අතර, සමාගම්වලට දිගුකාලීන, ස්ථාවර හයිඩ්‍රොලික් පද්ධති ක්‍රියාකාරිත්වයක් ලබා ගැනීමට උපකාරී වේ.

පළමුව, "හදවත" තේරුම් ගන්න:

ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරයාගේ හයිඩ්‍රොලික් පද්ධතියේ මූලික සංරචක සහ ස්ථායිතා අවශ්‍යතා

හයිඩ්‍රොලික් පද්ධතියේ ස්ථායිතාව සහතික කිරීම සඳහා, එහි මූලික සංරචක සහ අක්ෂ තුනේ සර්වෝ රොබෝව තුළ ඒවායේ නිශ්චිත භූමිකාවන් මුලින්ම තේරුම් ගැනීම වැදගත් වේ. සාම්ප්‍රදායික හයිඩ්‍රොලික් පද්ධති මෙන් නොව, අක්ෂ තුනක හයිඩ්‍රොලික් පද්ධතිය සර්වෝ හැසිරවීම "අධි-සංඛ්‍යාත ආරම්භක-නැවතුම්, නිරවද්‍ය වේග නියාමනය සහ ක්ෂණික පීඩන ප්‍රතිචාරය" යන දැඩි අවශ්‍යතා සපුරාලීම සඳහා සර්වෝ මෝටරය සහ පීඑල්සී පාලන පද්ධතිය සමඟ සමීප සම්බන්ධීකරණයක් අවශ්‍ය වේ. එහි මූලික සංරචක සහ ස්ථායිතා අවශ්‍යතා පහත කරුණු තුනෙන් සාරාංශ කළ හැකිය:

1. "ස්ථාවර පදනමක්" ලෙස මූලික සංරචකවල කාර්යභාරය

අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ හසුරුවන්නක හයිඩ්‍රොලික් පද්ධතිය ප්‍රධාන වශයෙන් සංරචක පහකින් සමන්විත වේ: බල මූලද්‍රව්‍යය (සර්වෝ හයිඩ්‍රොලික් පොම්පය), ක්‍රියාකාරක (හයිඩ්‍රොලික් සිලින්ඩර/මෝටරය), පාලන මූලද්‍රව්‍ය (සමානුපාතික කපාට, සර්වෝ කපාට), සහායක සංරචක (තෙල් ටැංකිය, පෙරහන, සිසිලනකාරකය) සහ හයිඩ්‍රොලික් තෙල්.

සර්වෝ හයිඩ්‍රොලික් පොම්පය: බල ප්‍රභවය ලෙස, එහි ප්‍රතිදාන ප්‍රවාහය සර්වෝ මෝටරයේ වේගයට හරියටම ගැළපිය යුතු අතර, එය පද්ධති පීඩන ස්ථායිතාවයට සෘජුවම බලපායි.

සමානුපාතික/ සර්වෝ කපාට: රොබෝවරයාගේ එක් එක් අක්ෂයේ චලන නිරවද්‍යතාවය තීරණය කරමින්, හයිඩ්‍රොලික් තෙල්වල ප්‍රවාහය සහ දිශාව පාලනය කරන්න. කපාට හරයේ සුළු ඇලවීමක් පවා ස්ථානගත කිරීමේ දෝෂයක් ඇති කළ හැකිය.
හයිඩ්‍රොලික් සිලින්ඩර: හයිඩ්‍රොලික් ශක්තිය යාන්ත්‍රික ශක්තිය බවට පරිවර්තනය කරන්න. ඒවායේ මුද්‍රා තැබීමේ ක්‍රියාකාරිත්වය සහ සිලින්ඩර බැරලයේ නිරවද්‍යතාවය සුමට ක්‍රියාකාරිත්වයට සෘජුවම සම්බන්ධ වේ.
සහායක සංරචක: පෙරහන් මඟින් අපද්‍රව්‍ය උගුලට හසු කර ගනී, සිසිලන යන්ත්‍ර මඟින් තෙල් උෂ්ණත්වය පාලනය කරයි, සහ තෙල් ටැංකි මඟින් තෙල් ගබඩා කරයි, තාපය විසුරුවා හරියි, සහ අපද්‍රව්‍ය තැන්පත් කරයි, පද්ධති ස්ථායිතාව සඳහා "සැලසුම් සහාය" සපයයි.

2. රොබෝ යන්ත්‍රවල හයිඩ්‍රොලික් පද්ධති සඳහා විශේෂ ස්ථායිතා අවශ්‍යතා

ස්ථාවර හයිඩ්‍රොලික් උපකරණ හා සසඳන විට, අක්ෂ තුනක සර්වෝවක හයිඩ්‍රොලික් පද්ධතිය රොබෝ එම්ust මූලික අවශ්‍යතා තුනක් සපුරාලයි:

පීඩන උච්චාවචනයක් නැත: රොබෝවරයා වැඩ කොටස් අල්ලාගෙන චලනය කරන විට, පද්ධති පීඩනය නියතව පැවතිය යුතුය (දෝෂය ≤ ± 0.2 MPa). එසේ නොමැතිනම්, වැඩ කොටස් වැටීමට හෝ ස්ථානගත කිරීමේ දෝෂ ඇති විය හැක.

ගැලපෙන ප්‍රතිචාර වේගය: නිරවද්‍ය චලනය සහතික කිරීම සඳහා හයිඩ්‍රොලික් පද්ධතියේ ප්‍රවාහ ප්‍රතිදානය සර්වෝ මෝටරයේ වේග වෙනස්කම් සමඟ සමමුහුර්ත කළ යුතු අතර, ප්‍රමාද කාලය 50ms ට අඩු විය යුතුය.

දිගුකාලීන කාන්දුවීම් නොමැත: රොබෝවරු බොහෝ විට පිරිසිදු කාමරවල ක්‍රියාත්මක වන බැවින්, හයිඩ්‍රොලික් තෙල් කාන්දුවීම් වැඩ කොටස දූෂණය කරනවා පමණක් නොව, පද්ධති පීඩනය හදිසියේ පහත වැටීමට ද හේතු විය හැකි අතර එමඟින් ආරක්ෂිත සිදුවීම් ඇති විය හැකිය.

දෙවනුව, මූල හේතුව සොයා ගැනීම:
ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ මැනිප්ලේටරයක හයිඩ්‍රොලික් පද්ධතියේ ස්ථායිතාවයට බලපාන මූලික සාධක හයක්

හයිඩ්‍රොලික් පද්ධතියේ අස්ථාවරත්වය බොහෝ විට බහු සාධකවල එකතුවක ප්‍රතිඵලයකි. සැබෑ මෙහෙයුම් සහ නඩත්තු අත්දැකීම් මත පදනම්ව, මූලික බලපෑම් සාධක පහත සඳහන් කාණ්ඩ හයකට සාරාංශ කළ හැකි අතර, ඒ සඳහා විශේෂ අවධානයක් අවශ්‍ය වේ:

1. හයිඩ්‍රොලික් තෙල්: "රුධිරයේ" පිරිහීම ස්ථායිතාවයේ "නොපෙනෙන ඝාතකයා" වේ.

හයිඩ්‍රොලික් තෙල් යනු බලය සම්ප්‍රේෂණය කරන මාධ්‍යය වන අතර එහි ක්‍රියාකාරීත්වය පිරිහීම පද්ධති අසාර්ථකත්වයට ප්‍රධාන හේතුවයි:

අධික දූෂණය: වාතයෙන් පිටවන දූවිලි, ලෝහ ගෙවී යන සුන්බුන් (පොම්ප පතුවළ සහ කපාට හරය ගෙවී යාම වැනි) සහ තෙතමනය (ටැංකියේ හුස්ම ගැනීමේ තොට හරහා කාන්දු වීම) හයිඩ්‍රොලික් තෙල් දූෂණය සම්මත (NAS මට්ටම 8 හෝ ඊට වැඩි) ඉක්මවා යාමට හේතු විය හැක, එමඟින් කපාට හරය ඇලවීම සහ පෙරහන අවහිර වීම සිදු වේ, එමඟින් පීඩන උච්චාවචනයන් ඇති වේ.

අසාමාන්‍ය දුස්ස්රාවිතතාව: පරිසර උෂ්ණත්වය ඉතා අඩු වූ විට, හයිඩ්‍රොලික් තෙල් දුස්ස්රාවිතතාව වැඩි වේ, ද්‍රවශීලතාවය පිරිහී යයි, සහ පද්ධති ප්‍රතිචාරය ප්‍රමාද වේ. අධික උෂ්ණත්වය (100°C ඉක්මවන) හයිඩ්‍රොලික් තෙල් සම්මතයට වඩා (NAS මට්ටම 8 හෝ ඊට වැඩි) දූෂිත වීමට හේතු විය හැක. 60°C) දුස්ස්රාවිතතාව සහ තෙල් පටල ශක්තිය අඩු කරයි, පොම්ප සහ කපාට මත ඇඳීම් උග්‍ර කරයි සහ තෙල් ඔක්සිකරණය සහ පිරිහීම වේගවත් කරයි.
ආකලන පිරිහීම: හයිඩ්‍රොලික් තෙල්වල ඇති ඇඳුම් විරෝධී කාරක, ප්‍රතිඔක්සිකාරක සහ අනෙකුත් ආකලන කාලයත් සමඟ ක්‍රමයෙන් ක්ෂය වන අතර, තෙල්වල ඇඳුම් ප්‍රතිරෝධය අඩු කරන අතර පොම්ප බොඩි සහ සිලින්ඩර බැරල් අකාලයේ ගෙවී යාමට හේතු වේ.

2. සර්වෝ හයිඩ්‍රොලික් පොම්පය: බල ප්‍රභවයේ අසාර්ථකත්වය සෘජුවම "ප්‍රමාණවත් බලයක් නොමැතිකම" ඇති කරයි.

සර්වෝ හයිඩ්‍රොලික් පොම්පය පද්ධතියේ "බල හදවත" වන අතර, එහි අසාර්ථකත්වයන් සියලුම හයිඩ්‍රොලික් පද්ධති අසාර්ථකත්වයන්ගෙන් 30% කට වඩා වැඩි ප්‍රමාණයකට හේතු වේ:

පොම්ප ගෙවී යාම: දිගුකාලීන ක්‍රියාකාරිත්වයෙන් පසු, පොම්පයේ රොටර් සහ ස්ටේටරය අතර පරතරය වැඩි වන අතර, එමඟින් අභ්‍යන්තර කාන්දුව වැඩි වීම, ප්‍රතිදාන ප්‍රවාහය අඩු වීම සහ ස්ථායී පද්ධති පීඩනය පවත්වා ගැනීමට නොහැකි වීම සිදුවේ.

විචල්‍ය යාන්ත්‍රණය අල්ලා ගැනීම: සර්වෝ පොම්පයේ විචල්‍ය පිස්ටනය තුළ අපද්‍රව්‍ය සිරවී බර ඉල්ලුමට අනුව ප්‍රවාහය සකස් කිරීමෙන් වළක්වයි. මෙය "ඉහළ බරක් යටතේ ප්‍රමාණවත් ප්‍රවාහයක් සහ අඩු බරක් යටතේ අධික ප්‍රවාහයක්" ඇති කරයි, එමඟින් පීඩන උච්චාවචනයන් ඇති වේ.

මෝටර්-පොම්ප සහජීවන අපගමනය: සර්වෝ මෝටරය සහ හයිඩ්‍රොලික් පොම්පය 0.1mm ඉක්මවන සහජීවනයෙන් ස්ථාපනය කර ඇති විට, රේඩියල් බල ජනනය වන අතර, පොම්ප පතුවළ ගෙවී යාම සහ කම්පනය සහ ශබ්දය වැඩි කිරීම, පද්ධති ස්ථායිතාවයට වක්‍රව බලපායි.

3. පාලන සංරචක: කපාට අසමත් වීම "නිරවද්‍යතාවය නැතිවීමට" ප්‍රධාන හේතුවයි.

සමානුපාතික කපාට සහ සර්වෝ කපාට වැනි පාලන සංරචක චලිතයේ නිරවද්‍යතාවය කෙලින්ම තීරණය කරන අතර, ඒවායේ අසාර්ථකත්වය පහසුවෙන් "නිවැරදි නොවන" රොබෝ චලනයන්ට හේතු විය හැක:

කපාට ස්පූල් ඇඳීම සහ ඇලවීම: හයිඩ්‍රොලික් තෙල්වල ඇති අපද්‍රව්‍ය කපාට ස්පූල් හෝ කපාට අත් සීරීමට හේතු විය හැක, නිෂ්කාශනය සහ අභ්‍යන්තර කාන්දුව වැඩි කරයි. කපාට ස්පූල් ඇලවීම මඟින් කපාට විවරය නිවැරදිව පාලනය කිරීම වළක්වා ගත හැකි අතර, ප්‍රවාහ උච්චාවචනයන් ඇති කරයි.

සොලෙනොයිඩ් කාර්ය සාධන පිරිහීම: සමානුපාතික කපාටයේ සොලෙනොයිඩ් දිගු කාලයක් ශක්තිජනක වූ පසු, දඟරය වයසට යන අතර, එහි ප්‍රතිඵලයක් ලෙස චූෂණ අඩු වීම, කපාට ස්පූල් ප්‍රතිචාරය මන්දගාමී වීම සහ සර්වෝ පාලන පද්ධතිය සමඟ නොගැලපෙන සංඥා ඇති වේ.

කපාට තොට අවහිර වීම: කපාට තොට අවහිර කරන කුඩා අපද්‍රව්‍ය රේඛීය නොවන ප්‍රවාහ පාලනයට හේතු විය හැකි අතර, එය "ගොතගැසීම" හෝ "බඩගා යන" රොබෝ චලනයන් ලෙස ප්‍රකාශ වේ.

4. මුද්‍රා තැබීමේ පද්ධතිය: කාන්දු වීම "පීඩන අලාභයට" සෘජු හේතුවයි.

මුද්‍රා අසමත් වීම හයිඩ්‍රොලික් තරලය නාස්ති කරනවා පමණක් නොව පද්ධති පීඩන සමතුලිතතාවයට සෘජුවම බාධා කරයි:

මුද්‍රා වයසට යාම: නයිට්‍රයිල් රබර් මුද්‍රා අධික උෂ්ණත්ව, තෙල් ගිල්වන පරිසරවල දැඩි වීමට සහ ඉරිතැලීමට ගොදුරු වන අතර, ඒවායේ මුද්‍රා තැබීමේ හැකියාව නැති වේ;

නුසුදුසු ස්ථාපනය: එකලස් කිරීමේදී මුද්‍රා මත සීරීම් මෙන්ම ප්‍රමාණවත් නොවන හෝ අධික සම්පීඩනයක් මුද්‍රා අසාර්ථක වීමට හේතු විය හැක;

සිලින්ඩරය/පිස්ටන් දණ්ඩට හානි වීම: හයිඩ්‍රොලික් සිලින්ඩර බැරලයේ අභ්‍යන්තර බිත්තියේ සීරීම් සහ පිස්ටන් දණ්ඩ ආලේපනය ගැලවී යාම මුද්‍රා ඇඳීම උග්‍ර කළ හැකි අතර, "වැඩි ගෙවී යාම, වැඩි කාන්දුවීම්, වැඩි කාන්දුවීම්, වැඩි ගෙවී යාම" යන විෂම චක්‍රයක් නිර්මාණය කරයි.

5. තෙල් උෂ්ණත්ව පාලනය: උෂ්ණත්ව අසමතුලිතතාවය නොමේරූ පද්ධති වයසට යාම උත්ප්‍රේරණය කරයි

තෙල් උෂ්ණත්වය යනු හයිඩ්‍රොලික් පද්ධතියේ "ශරීර උෂ්ණත්වය" වේ. සාමාන්‍ය ක්‍රියාකාරී උෂ්ණත්වය 35-55°C අතර පවත්වා ගත යුතුය. මෙම පරාසය ඉක්මවා යාම ගැටළු මාලාවකට හේතු විය හැක:

අධික තෙල් උෂ්ණත්වය හයිඩ්‍රොලික් තෙල් ඔක්සිකරණය වේගවත් කරයි (සෑම 15°C උෂ්ණත්වය වැඩිවීමකින්ම තෙල් ආයු කාලය අඩකින් අඩු වේ), මුද්‍රා පිරිහීමට හේතු වන අතර හයිඩ්‍රොලික් පොම්පයේ පරිමාමිතික කාර්යක්ෂමතාව අඩු කරයි.

අධික තෙල් උෂ්ණත්වය තෙල් දුස්ස්රාවීතාවය වැඩි කරයි, ප්‍රවාහ ප්‍රතිරෝධය වැඩි කරයි සහ පද්ධතිය ආරම්භ කිරීමේදී කුහරයන් සෑදීමේ සම්භාවිතාව වැඩි කරයි. මෙය පොම්ප කුහරයන්, කම්පනය සහ ශබ්දය ඇති කිරීමට හේතු විය හැක.

6. පද්ධති නිර්මාණය: ආවේණික දෝෂ සැඟවුණු "අස්ථාවරත්වය සැඟවුණු අන්තරායන්" ඇත.

සමහර හයිඩ්‍රොලික් පද්ධතිවල අස්ථාවරත්වය සැලසුම් අවධියේදී ආවේණික දෝෂ නිසා ඇතිවේ:

නුසුදුසු පරිපථ නිර්මාණය: උදාහරණයක් ලෙස, සහන කපාටය පොම්පයෙන් ඉතා දුරින් පිහිටා ඇති අතර එමඟින් පීඩන වැඩිවීම් කාලෝචිත ලෙස බෆරය වීම වළක්වයි; වැරදි තෙරපුම් කපාට තේරීම රොබෝ බර වෙනස්කම් වලට නොගැලපෙන ප්‍රවාහ ගැලපුම් පරාසයකට හේතු වේ;

ඉන්ධන ටැංකි සැලසුම් දෝෂ: ටැංකි පරිමාව ඉතා කුඩායි (සාමාන්‍යයෙන් පද්ධති ප්‍රවාහය මෙන් 3-5 ගුණයක්), එහි ප්‍රතිඵලයක් ලෙස ප්‍රමාණවත් තාප විසර්ජන ප්‍රදේශයක් නොමැත; ටැංකිය තුළ බැෆල් නොමැතිකම නැවත පැමිණීමට සහ චූෂණ තෙල් මිශ්‍ර වීමට ඉඩ සලසයි, එමඟින් තෙල්වල බුබුලු ඵලදායී ලෙස වෙන් වීම වළක්වයි;

සංකීර්ණ නල මාර්ග සැකැස්ම: නල නැමීමේ අරය ඉතා කුඩා වන අතර, එහි ප්‍රතිඵලයක් ලෙස අධික දේශීය පීඩන අලාභයක් සිදු වේ; අධි පීඩන සහ අඩු පීඩන රේඛා සමාන්තරව ධාවනය වන අතර, එකිනෙකට බාධා කරමින් කම්පනය ඇති කරයි.

තෙවනුව, පද්ධති විසඳුම:
නිර්මාණයේ සිට ක්‍රියාකාරිත්වය සහ නඩත්තුව දක්වා, ස්ථාවර හයිඩ්‍රොලික් පද්ධති ක්‍රියාකාරිත්වය සහතික කිරීම සඳහා ප්‍රධාන පියවර හතක්

ඉහත සඳහන් කළ බලපෑම් සාධක ආමන්ත්‍රණය කිරීම සඳහා, "සැලසුම් ප්‍රශස්තිකරණය - තේරීම් පාලනය - ප්‍රමිතිගත ස්ථාපනය - නිරවද්‍ය කොමිස් කිරීම - ඵලදායී ක්‍රියාකාරිත්වය සහ නඩත්තුව - අධීක්ෂණය සහ පූර්ව අනතුරු ඇඟවීම - සහ වේගවත් දෝශ නිරාකරණය" ඇතුළත් පුළුල් ක්‍රියාවලි කළමනාකරණ සහ පාලන පද්ධතියක් ස්ථාපිත කළ යුතුය. නිශ්චිත පියවර පහත පරිදි වේ:

1. සැලසුම් ප්‍රශස්තිකරණය: ස්ථාවරත්වය සඳහා ශක්තිමත් පදනමක් දැමීම

සැලසුම් අවධියේදී, බර ලක්ෂණ සහ චලන ගමන් පථය මත පදනම්ව හයිඩ්‍රොලික් පද්ධති විසඳුම ප්‍රශස්තිකරණය කළ යුතුය. ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ හැසිරවීම:

පරිපථ නිර්මාණය: "සර්වෝ පොම්පය + සමානුපාතික කපාටය" යන ද්විත්ව පාලන පද්ධතියක් භාවිතා කරන්න. සර්වෝ පොම්පය ඉහළ ප්‍රවාහයක් නියාමනය කරන අතර, සමානුපාතික කපාටය පීඩන උච්චාවචනයන් අවම කිරීම සඳහා නිශ්චිත ප්‍රවාහයක් පාලනය කරයි. ආරම්භයේදී පීඩන වැඩිවීම අවම කිරීම සඳහා පොම්ප පිටවීමට සමුච්චයක් එකතු කරනු ලැබේ. ස්ථාවර තෙල් උෂ්ණත්වය සහතික කිරීම සඳහා ආපසු එන තෙල් මාර්ගයේ සිසිලනකාරකයක් ස්ථාපනය කර ඇත.

තෙල් ටැංකි නිර්මාණය: ටැංකි ධාරිතාව පද්ධතියේ උපරිම ප්‍රවාහය මෙන් 4 ගුණයකි. සැලසුමේ තෙල් චූෂණ, ආපසු පැමිණීමේ සහ නිරාවරණ ප්‍රදේශ සඳහා අභ්‍යන්තර කොටස් ඇත. තෙල් ආපසු ලබා දෙන වරායේ ස්ප්ලෑෂ් ගාඩ් එකක් සවි කර ඇති අතර, නිරවුල් කරන ලද අපද්‍රව්‍ය ශරීරගත වීම වැළැක්වීම සඳහා තෙල් චූෂණ වරාය ටැංකියේ පතුලේ සිට ≥150mm දුරින් පිහිටා ඇත. තෙතමනය ඇතුළු වීම වැළැක්වීම සඳහා ඩෙසිකන්ට් එකක් සහිත හුස්ම ගැනීමේ පියනක් ටැංකියේ මුදුනේ සවි කර ඇත.

නල මාර්ග සැකැස්ම: අධි පීඩන නල මාර්ග (පීඩනය ≥16MPa) නල විෂ්කම්භය මෙන් ≥10 ගුණයක නැමීමේ අරයක් සහිත බාධාවකින් තොරව වානේ පයිප්ප භාවිතා කරයි. අඩු පීඩන නල මාර්ග රොබෝවරයාගේ චලනය වන කොටස් වලට බාධා කිරීම වැළැක්වීම සඳහා නයිලෝන් නල භාවිතා කරයි. කම්පනය-කම්පන සම්ප්‍රේෂණය අවම කිරීම සඳහා පයිප්ප සුරක්ෂිත කිරීම සඳහා අවශෝෂක නල කලම්ප භාවිතා කරනු ලැබේ.

2. නිවැරදි තේරීම: "අනුකූල" මූලික සංරචක තෝරන්න

සංරචක තේරීම "බර ගැලපීම, අතිරික්තතාව සැපයීම සහ විශ්වාසදායක ගුණාත්මකභාවය සහතික කිරීම" යන මූලධර්මවලට අනුකූල විය යුතුය:

සර්වෝ හයිඩ්‍රොලික් පොම්පය: හසුරුවන්නාගේ උපරිම බර සහ චලන වේගය මත පදනම්ව අවශ්‍ය උපරිම ප්‍රවාහය සහ පීඩනය ගණනය කරන්න. පොම්පයක් තෝරාගැනීමේදී, ප්‍රවාහය සඳහා 20% ක ආන්තිකයක් ලබා දෙන්න. විචල්‍ය විස්ථාපන පිස්ටන් පොම්ප වඩාත් කැමති වන්නේ ඒවා ඉහළ පරිමාමිතික කාර්යක්ෂමතාව (≥90%) සහ වේගවත් ප්‍රවාහ නියාමන ප්‍රතිචාරයක් ලබා දෙන බැවිනි.

පාලන සංරචක: ප්‍රවාහ අනුපාතයට ගැලපෙන විෂ්කම්භයක් සහිත සමානුපාතික කපාට සහ සර්වෝ කපාට තෝරා ගත යුතුය. ඒවායේ ශ්‍රේණිගත පීඩනය පද්ධති මෙහෙයුම් පීඩනයට වඩා 30% වැඩි විය යුතුය. ස්පූල් ස්ථාන ප්‍රතිපෝෂණය සහිත විද්‍යුත්-හයිඩ්‍රොලික් සර්වෝ කපාට වඩාත් කැමති වන අතර, ± 0.5% ක පාලන නිරවද්‍යතාවයක් ලබා දෙයි.

මුද්‍රා: හයිඩ්‍රොලික් තෙල් වර්ගය සහ ක්‍රියාකාරී උෂ්ණත්වය මත පදනම්ව සුදුසු මුද්‍රා තැබීමේ ද්‍රව්‍ය තෝරන්න (උදා: ඉහළ උෂ්ණත්ව පරිසරයන් සඳහා ෆ්ලෝරෝරබර් සහ අඩු උෂ්ණත්ව පරිසරයන් සඳහා නයිට්‍රයිල් රබර්). අධික ඇඳීම් වළක්වමින් ඵලදායී මුද්‍රා තැබීම සහතික කිරීම සඳහා 20%-30% තුළ මුද්‍රා සම්පීඩනය පාලනය කරන්න.

හයිඩ්‍රොලික් තෙල්: ≥140 දුස්ස්රාවීතා දර්ශකයක් සහ ශක්තිමත් ඔක්සිකරණ ප්‍රතිරෝධයක් සහිත, ඇඳුම් විරෝධී හයිඩ්‍රොලික් තෙල් (උදා: L-HM46). අඩු උෂ්ණත්ව පරිසරයන් සඳහා, අඩු උෂ්ණත්ව ද්‍රවශීලතාවය සහතික කිරීම සඳහා L-HV46 අඩු උෂ්ණත්ව විරෝධී හයිඩ්‍රොලික් තෙල් භාවිතා කළ හැකිය.

3. සම්මත ස්ථාපනය: "අත්පත් කරගත් ස්ථාපන දෝෂ" වළක්වා ගැනීම

ස්ථාපන ගුණාත්මකභාවය පද්ධති ස්ථායිතාවයට සෘජුවම බලපාන අතර පහත සඳහන් ප්‍රමිතීන්ට දැඩි ලෙස අනුකූල විය යුතුය:

මෝටර්-පොම්ප සහජීවන ගැලපීම: මෝටර් පතුවළ සහ පොම්ප පතුවළ අතර සහජීවන අපගමනය ≤0.05mm වන අතර සමාන්තර අපගමනය ≤0.1mm/m බව සහතික කිරීමට ඩයල් දර්ශකයක් භාවිතා කරන්න.

පයිප්ප සවි කිරීම: ආගන් චාප වෑල්ඩින් භාවිතයෙන් නල මාර්ග වෑල්ඩින් සිදු කරනු ලැබේ. වෑල්ඩින් කිරීමෙන් පසු, වෑල්ඩින් ස්ලැග් සහ පරිමාණය ඉවත් කිරීම සඳහා අච්චාරු දැමීම සහ නිෂ්ක්‍රීය කිරීම සිදු කරන්න. එකලස් කිරීමට පෙර, අපිරිසිදුකම් වලින් තොර බව සහතික කිරීම සඳහා සම්පීඩිත වාතය සමඟ පයිප්ප පිරිසිදු කරන්න. ශ්‍රේණිගත ව්‍යවර්ථයට ව්‍යවර්ථ යතුරක් භාවිතයෙන් සවි කිරීම් තද කරන්න (උදා: M20 සවි කිරීම සඳහා, ව්‍යවර්ථය ≤0.05mm). 50-60N·m);

හයිඩ්‍රොලික් සිලින්ඩර ස්ථාපනය: ස්ථාපන දෝෂ සඳහා වන්දි ගෙවීම සඳහා පාවෙන සන්ධි භාවිතයෙන් හයිඩ්‍රොලික් සිලින්ඩරය සහ හැසිරවීමේ සන්ධි සම්බන්ධ කර ඇත. සිලින්ඩරයට දූවිලි ඇතුළු වීම වැළැක්වීම සඳහා පිස්ටන් දණ්ඩේ දිගු කෙළවරේ දූවිලි ආවරණයක් සවි කළ යුතුය.

පෙරහන් ස්ථාපනය: චූෂණ පෙරහන ටැංකි ආදාන තොටෙහි ස්ථාපනය කළ යුතු අතර, පෙරීමේ නිරවද්‍යතාවය ≥100μm විය යුතුය. අධි පීඩන පෙරහන පොම්ප පිටවන ස්ථානයේ ස්ථාපනය කළ යුතු අතර, පෙරීමේ නිරවද්‍යතාවය ≥10μm විය යුතුය. ආපසු එන තෙල් පෙරහන ආපසු එන තෙල් මාර්ගයේ ස්ථාපනය කළ යුතු අතර, පෙරීමේ නිරවද්‍යතාවය ≥20μm විය යුතු අතර අවහිර කිරීමේ අනතුරු ඇඟවීමක් තිබිය යුතුය.

4. සියුම් සුසර කිරීම: මානව-යන්ත්‍ර සහයෝගීතාවයේ නිරවද්‍ය ගැලපීම සාක්ෂාත් කර ගැනීම

හයිඩ්‍රොලික් පද්ධතියේ සහ සර්වෝ පාලන පද්ධතියේ සම්බන්ධීකරණ ක්‍රියාකාරිත්වය සහතික කිරීමේදී සුසර කිරීම තීරණාත්මක පියවරකි:

පීඩන සුසර කිරීම: පද්ධතිය ආරම්භ කිරීමෙන් පසු, පද්ධති පීඩනය සැලසුම් කළ අගයට (උදා: 12 MPa) ගෙන ඒම සඳහා සහන කපාටය ක්‍රමයෙන් සකසන්න. පීඩනය මිනිත්තු 30 ක් පවත්වා ගෙන ≤0.1 MPa පීඩන පහත වැටීමක් නිරීක්ෂණය කරන්න. පද්ධති පීඩනය පරීක්ෂා කරන්න රොබෝ බීසැලකිය යුතු පීඩන උච්චාවචනයන් නොමැති බව සහතික කිරීම සඳහා වෙනත් භාණ්ඩ බාන ලද අතර සම්පූර්ණයෙන්ම පටවා ඇත.

ප්‍රවාහ සුසර කිරීම: සමානුපාතික කපාට විවරය සකස් කිරීමට, අනුරූප ප්‍රවාහ ප්‍රතිදානය මැනීමට සහ ≥95% ක රේඛීයතාව සහතික කිරීම සඳහා "සංඥා-ප්‍රවාහ" වක්‍රයක් සැලසුම් කිරීමට PLC හරහා විවිධ සංඛ්‍යාතවල පාලන සංඥා යවන්න.

සම්බන්ධීකරණ සුසර කිරීම: සර්වෝ මෝටරය සහ පීඑල්සී පාලන පද්ධතිය සමඟ ඒකාබද්ධව හයිඩ්‍රොලික් පද්ධතිය නිදොස් කරන්න. හයිඩ්‍රොලික් සහ විදුලි පද්ධති අතර සමමුහුර්ත ප්‍රතිචාර සහතික කිරීම සඳහා රොබෝවරයාගේ එක් එක් අක්ෂයේ චලන නිරවද්‍යතාවය (උදා: ස්ථානගත කිරීමේ දෝෂය ≤±0.02mm) සහ ප්‍රතිචාර වේගය (උදා: ඇණහිටීමේ සිට ශ්‍රේණිගත වේගය ≤0.5s දක්වා කාලය) පරීක්ෂා කරන්න.

5. විද්‍යාත්මක ක්‍රියාකාරිත්වය සහ නඩත්තුව: "නිත්‍ය + ඉල්ලුම මත" නඩත්තු පද්ධතියක් ස්ථාපිත කිරීම.

දෛනික නඩත්තුව හයිඩ්‍රොලික් පද්ධතිවල ආයු කාලය දීර්ඝ කිරීම සහ ස්ථාවරත්වය සහතික කිරීම සඳහා යතුරයි. ප්‍රමිතිගත නඩත්තු ක්‍රියාවලියක් ස්ථාපිත කළ යුතුය:

හයිඩ්‍රොලික් තෙල් නඩත්තුව: නව පද්ධති සඳහා, පැය 100 ක් ක්‍රියාත්මක වීමෙන් පසුව සහ ඉන් පසු සෑම පැය 2,000 කට වරක් හයිඩ්‍රොලික් තෙල් ප්‍රතිස්ථාපනය කරන්න. දූෂණය (NAS ශ්‍රේණිය 8 හෝ ඊට අඩු පිළිගත හැකි), දුස්ස්රාවිතතාවය (දුස්ස්රාවීතාවයේ අපගමනය ≤ ± 10% 40°C දී) සහ තෙතමනය (≤0.1%) සඳහා මාසිකව තෙල් පරීක්ෂා කරන්න. තෙල් නැවත පිරවීමේදී (පෙරහන් නිරවද්‍යතාවය ≥ 10μm) පෙරහන් කරන්න, එය මුල් වෙළඳ නාමයට ගැලපෙන බව සහතික කරන්න.

පෙරහන් නඩත්තුව: චූෂණ පෙරහන සෑම මාස තුනකට වරක් පිරිසිදු කරන්න, සහ අධි පීඩන සහ ආපසු පෙරහන් සෑම මාස හයකට වරක් ප්‍රතිස්ථාපනය කරන්න. අවහිරතා අනතුරු ඇඟවීම ක්‍රියාත්මක වුවහොත්, වහාම ඒවා ප්‍රතිස්ථාපනය කරන්න.

මුද්‍රා නඩත්තුව: සෑම වසරකම හයිඩ්‍රොලික් සිලින්ඩර සහ කපාටවල මුද්‍රා පරීක්ෂා කරන්න. ඕනෑම කාන්දුවක් හෝ පිරිහීමක් වහාම ප්‍රතිස්ථාපනය කරන්න. මුද්‍රා ප්‍රතිස්ථාපනය කරන විට, දූෂණය වැළැක්වීම සඳහා සවි කරන මතුපිට පිරිසිදු කරන්න.

සර්වෝ පොම්ප නඩත්තුව: සෑම දින 3,000 කට වරක් මුද්‍රා පිරිසිදු කරන්න. සෑම පැයකටම පොම්ප ශරීරය ගෙවී යාම සඳහා පරීක්ෂා කර රෝටර් සහ ස්ටේටරය අතර නිෂ්කාශනය මැන බලන්න (එය 0.1mm ඉක්මවන්නේ නම් ප්‍රතිස්ථාපනය කරන්න). සෑම වසරකම පොම්ප ලිහිසි තෙල් ප්‍රතිස්ථාපනය කර විචල්‍ය වේග යාන්ත්‍රණයේ ද්‍රවශීලතාවය පරීක්ෂා කරන්න.
තෙල් උෂ්ණත්ව පාලනය: සිසිලකය නිසි ලෙස ක්‍රියාත්මක වන බවට වග බලා ගන්න. ගිම්හානයේදී පරිසර උෂ්ණත්වය ඉතා ඉහළ නම්, උෂ්ණත්වය අඩු කිරීම සඳහා විදුලි පංකාවක් හෝ වායු සමීකරණ යන්ත්‍රයක් එක් කරන්න. ශීත ඍතුවේ දී, හීටරයක් ​​භාවිතයෙන් යන්ත්‍රය ආරම්භ කිරීමට පෙර තෙල් 20°C ට වඩා රත් කරන්න.

6. තත්‍ය කාලීන නිරීක්ෂණය: "පූර්ව අනතුරු ඇඟවීමේ" යාන්ත්‍රණයක් ස්ථාපිත කිරීම

IoT තාක්ෂණය උපයෝගී කරගනිමින්, විභව දෝෂ කල්තියා හඳුනා ගැනීම සඳහා අපි හයිඩ්‍රොලික් පද්ධති තත්‍ය කාලීනව නිරීක්ෂණය කිරීමට හැකියාව ලබා දෙන්නෙමු:

යතුරු පරාමිති අධීක්ෂණය: පීඩන සංවේදක, ප්‍රවාහ සංවේදක සහ උෂ්ණත්ව සංවේදක තත්‍ය කාලීන පද්ධති පීඩනය, ප්‍රවාහ සහ තෙල් උෂ්ණත්ව දත්ත රැස් කරයි, අනතුරු ඇඟවීමේ සීමාවන් ස්ථාපිත කිරීමට හැකියාව ලබා දෙයි (උදා: ±0.3 MPa පීඩන උච්චාවචනයන් සහ තෙල් උෂ්ණත්වය ≥60°C සඳහා අනතුරු ඇඟවීම්).

කම්පන සහ ශබ්ද අධීක්ෂණය: කම්පන ත්වරණය නිරීක්ෂණය කිරීම සඳහා සර්වෝ පොම්පය සහ හයිඩ්‍රොලික් සිලින්ඩරය අසල කම්පන සංවේදක සවි කර ඇත (සාමාන්‍යයෙන් ≤10 m/s²). අසාමාන්‍ය කම්පනය හෝ ශබ්දය පොම්ප ගෙවී යාම හෝ කපාට හරය ඇලවීම පෙන්නුම් කළ හැකිය.

කාන්දුවීම් නිරීක්ෂණය: තෙල් ටැංකියට පහළින් තෙල් කාන්දු සංවේදක සවි කර ඇති අතර, ප්‍රධාන සන්ධිවලට කාන්දුවීම් හඳුනාගැනීමේ පටියක් යොදනු ලැබේ. තවදුරටත් හානි වැළැක්වීම සඳහා කාන්දුවීම් අනාවරණය වූ වහාම අනතුරු ඇඟවීම් ක්‍රියාත්මක වේ.

7. ඉක්මන් දෝශ නිරාකරණය: "නිශ්චිත ස්ථානගත කිරීම - කාර්යක්ෂම හැසිරවීම" නඩත්තු ක්‍රියාවලියක් ස්ථාපිත කිරීම.

හයිඩ්‍රොලික් පද්ධතියේ අක්‍රියතාවයක් ඇති වූ විට, එය ඉක්මනින් දෝශ නිරාකරණය කර විසඳීමට "පළමුව පහසු, පසුව දුෂ්කර, පළමුව බාහිර, පසුව අභ්‍යන්තර" යන මූලධර්මය අනුගමනය කරන්න:

පීඩන උච්චාවචනය: පළමුව හයිඩ්‍රොලික් තෙල් දූෂණය සහ දුස්ස්රාවිතතාවය පරීක්ෂා කරන්න. සාමාන්‍ය නම්, සර්වෝ පොම්පයේ ඇලවීම සඳහා විචල්‍ය විස්ථාපන යාන්ත්‍රණය පරීක්ෂා කරන්න, ඉන්පසු සමානුපාතික කපාට ස්පූල් ඇඳීම සඳහා පරීක්ෂා කරන්න.

ප්‍රමාණවත් නොවන ප්‍රවාහය: පළමුව පෙරහන අවහිර වී ඇත්දැයි පරීක්ෂා කරන්න, පසුව පොම්පයේ ප්‍රතිදාන ප්‍රවාහය මැන බලන්න. ප්‍රමාණවත් නොවේ නම්, සර්වෝ පොම්පය ප්‍රතිස්ථාපනය කරන්න.

කාන්දු වීම: පළමුව ලිහිල් සන්ධි පරීක්ෂා කරන්න, පසුව පිරිහීම සඳහා මුද්‍රා පරීක්ෂා කරන්න, අවසානයේ සිලින්ඩරය සහ පිස්ටන් දණ්ඩට හානි සිදුවී ඇත්දැයි පරීක්ෂා කරන්න.

සිරවී ඇති චලනය: පළමුව අධික හයිඩ්‍රොලික් තෙල් දුස්ස්රාවිතතාවය පරීක්ෂා කරන්න, පසුව ක්‍රියා විරහිත සමානුපාතික කපාට සොලෙනොයිඩ් පරීක්ෂා කරන්න, අවසානයේ හයිඩ්‍රොලික් සිලින්ඩර ඇලවී ඇත්දැයි පරීක්ෂා කරන්න.

හතරවනුව, සිද්ධි අධ්‍යයනය:
වාහන අමතර කොටස් කර්මාන්ත ශාලාවක හයිඩ්‍රොලික් පද්ධති ස්ථායිතාව වැඩි දියුණු කිරීම.

ඔටෝ අමතර කොටස් කර්මාන්ත ශාලාවක අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ රොබෝවක් එහි මුද්‍රා නිෂ්පාදන රේඛාව අතරතුර වැඩ කොටස් අල්ලා ගැනීමේදී විශාල පීඩන උච්චාවචනයන් (±0.5 MPa දක්වා) සහ ස්ථානගත කිරීමේ දෝෂ ±0.1 mm ඉක්මවන නිතර ගැටළු වලට මුහුණ දුන්නේය. මෙය නිෂ්පාදන කාර්යක්ෂමතාවයේ 15% ක පහත වැටීමකට හේතු විය. පහත ප්‍රශස්තිකරණ පියවර ක්‍රියාත්මක කිරීමෙන් පසු, පද්ධති ස්ථායිතාව සැලකිය යුතු ලෙස වැඩිදියුණු විය:

හේතුව හඳුනා ගැනීම: පරීක්ෂණ මගින් අනාවරණය වූයේ හයිඩ්‍රොලික් තෙල් දූෂණය NAS මට්ටම 10 දක්වා ළඟා වීම, සර්වෝ පොම්ප රොටර් සහ ස්ටේටරය අතර 0.15mm නිෂ්කාශනය, සමානුපාතික කපාට ස්පූල් මත සීරීම් සහ ජලාශ ධාරිතාව පද්ධති ප්‍රවාහ අනුපාතය මෙන් දෙගුණයක් පමණක් ඇති බවයි. ප්‍රමාණවත් තාප විසර්ජනයක් හේතුවෙන් තෙල් උෂ්ණත්වය බොහෝ විට 65°C ඉක්මවිය.

ප්‍රශස්තිකරණ පියවර:

L-HM46 හයිඩ්‍රොලික් තෙල් ප්‍රතිස්ථාපනය කර, ජලාශය පිරිසිදු කර, බැෆල් සහ සිසිලකයක් සවි කළා.

සර්වෝ පොම්පය සහ සමානුපාතික කපාටය ප්‍රතිස්ථාපනය කර, මෝටර්-පොම්ප සහජීවනය 0.03mm දක්වා සකස් කරන ලදී.

කර්මාන්තශාලාවේ MES පද්ධතියට සම්බන්ධ කර ඇති පීඩනය, උෂ්ණත්වය සහ කම්පන සංවේදක ස්ථාපිත කර ඇති අතර තත්‍ය කාලීන අනතුරු ඇඟවීමේ සීමාවන් සකසයි.

"මාසික තෙල් පරීක්ෂාව, කාර්තුමය පෙරහන් ප්‍රතිස්ථාපනය සහ අර්ධ වාර්ෂික මුද්‍රා පරීක්ෂාව" සඳහා මෙහෙයුම් නඩත්තු ක්‍රියාවලියක් ස්ථාපිත කරන ලදී.

ප්‍රශස්තිකරණ ප්‍රතිඵල: පද්ධති පීඩන උච්චාවචනයන් ±0.1MPa තුළ පාලනය කරන ලදී, ස්ථානගත කිරීමේ දෝෂ ≤±0.02mm විය, සහ අක්‍රීය කාලය මසකට පැය 8 සිට පැය 0.5 ට අඩු කරන ලද අතර, නිෂ්පාදන කාර්යක්ෂමතාව 20% කින් වැඩි විය.

පස්වන, සාරාංශය: ස්ථාවර ක්‍රියාකාරිත්වයේ හරය "පූර්ණ ජීවන චක්‍ර කළමනාකරණය" වේ.

ස්ථාවර ක්‍රියාකාරිත්වය අක්ෂ තුනක සර්වෝ රොබෝවක් තනි පියවරක ප්‍රශස්තිකරණය හරහා හයිඩ්‍රොලික් පද්ධතිය සාක්ෂාත් කරගත නොහැක; ඒ වෙනුවට, එහි සමස්ත ජීවන චක්‍රය පුරාම, සැලසුම් කිරීම සහ තේරීමේ සිට ස්ථාපනය, කොමිස් කිරීම, ක්‍රියාත්මක කිරීම, නඩත්තු කිරීම සහ අධීක්ෂණය දක්වා පුළුල් කළමනාකරණයක් අවශ්‍ය වේ. යතුර පවතින්නේ: සංරචක සහ රොබෝවරයාගේ බර සහ චලන ලක්ෂණ අතර ගැළපුම සහතික කිරීම; තෙල් කළමනාකරණය සහ නිතිපතා පරීක්ෂණ හරහා වැළැක්වීමේ නඩත්තුවට ප්‍රමුඛත්වය දීම; සහ නිවැරදි පූර්ව අනතුරු ඇඟවීම් සැපයීම සඳහා බුද්ධිමත් අධීක්ෂණය, උත්තෝලනය සංවේදක සහ දත්ත මත පදනම් වූ ක්‍රම සඳහා සහාය වීම. ස්වයංක්‍රීය නිෂ්පාදනය සඳහා අඛණ්ඩ සහ ස්ථාවර බලයක් ලබා දෙමින්, හයිඩ්‍රොලික් පද්ධතිය සැබවින්ම අක්ෂ තුනක සර්වෝ රොබෝවරයාගේ "විශ්වාසදායක හදවත" බවට පත්විය හැක්කේ ක්‍රමානුකූල සහ ප්‍රමිතිගත කළමනාකරණ සහ පාලන පද්ධතියක් ස්ථාපිත කිරීමෙන් පමණි.