විවිධ කර්මාන්ත යෙදුම් සඳහා සුදුසු අක්ෂ තුනේ සර්වෝ හසුරුවන්නා තෝරා ගන්නේ කෙසේද

විවිධ කර්මාන්ත යෙදුම් සඳහා නිවැරදි ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝව තෝරා ගන්නේ කෙසේද?

ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝ එස්මැතිවරණ මාර්ගෝපදේශය: විවිධ කර්මාන්ත සඳහා මූලික තර්කනය සහ ප්‍රායෝගික විසඳුම්

ස්වයංක්‍රීය නිෂ්පාදන රැල්ල තුළ, අක්ෂ තුනක සර්වෝ රොබෝවරු, ඒවායේ ඉහළ නිරවද්‍යතාවය, ඉහළ ස්ථාවරත්වය සහ ශක්තිමත් අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව සමඟ, ඉලෙක්ට්‍රොනික නිෂ්පාදනය, මෝටර් රථ කොටස්, ඇසුරුම් සැපයුම් සහ වෛද්‍ය උපකරණ වැනි කර්මාන්තවල නිෂ්පාදනයේ කොඳු නාරටිය බවට පත්ව ඇත. කෙසේ වෙතත්, නිෂ්පාදන පරිසරයන්, සැකසුම් වස්තූන් සහ නිරවද්‍යතා අවශ්‍යතා කර්මාන්ත හරහා සැලකිය යුතු ලෙස වෙනස් වේ. අන්ධ ලෙස සුදුසු රොබෝවක් තෝරා ගැනීම අඩු උපකරණ භාවිතයට හේතු වනවා පමණක් නොව නිෂ්පාදන පිරිවැය වැඩි කරන අතර කාර්යක්ෂමතාවයට බලපෑම් කරයි. මෙම ලිපිය කර්මාන්ත අවශ්‍යතා මත පදනම්ව අක්ෂ තුනක සර්වෝ රොබෝවරුන් සඳහා ප්‍රධාන තේරීම් නිර්ණායක විශ්ලේෂණය කරනු ඇත, විවිධ කර්මාන්තවල සමාගම් සඳහා නිරවද්‍ය තේරීම් උපාය මාර්ග සහ ප්‍රායෝගික යොමු කිරීම් සපයයි.

I. තෝරා ගැනීමට පෙර මූලික පූර්ව අවශ්‍යතා පැහැදිලි කළ යුතුය: කර්මාන්ත අවශ්‍යතා විශ්ලේෂණය

අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ රොබෝවක් තෝරා ගැනීම අත්‍යවශ්‍යයෙන්ම "අවශ්‍යතා ගැලපීම" පිළිබඳ කාරණයකි. උපකරණ පරාමිතීන් කෙරෙහි අවධානය යොමු කිරීමට පෙර, කර්මාන්තයේ මූලික අවශ්‍යතා පැහැදිලිව අවබෝධ කර ගැනීම වැදගත් වේ. පහත දැක්වෙන සාමාන්‍ය කර්මාන්ත හතරේ වෙනස් අවශ්‍යතා තේරීමේ ක්‍රියාවලිය කෙලින්ම තීරණය කරයි:

(I) ඉලෙක්ට්‍රොනික නිෂ්පාදනය: නිරවද්‍යතාවයට ප්‍රමුඛතාවය දීම, සැහැල්ලු බව සහ අධිවේගී බව සමතුලිත කිරීම

ඉලෙක්ට්‍රොනික නිෂ්පාදනය ජංගම දුරකථන සංරචක, චිප් ඇසුරුම් සහ PCB සැකසුම් වැනි යෙදුම් කෙරෙහි අවධානය යොමු කරයි. මෙම ක්‍රියාවලීන් බොහෝ විට කුඩා මානයන් (මිලිමීටර හෝ මයික්‍රෝන පරිමාණය) සහ බිඳෙන සුළු ද්‍රව්‍ය (සෙරමික් සහ ප්ලාස්ටික් වැනි) ඇතුළත් වේ. එබැවින්, කර්මාන්තය "ඉහළ නිරවද්‍යතාවය + අධිවේගී ප්‍රතිචාරය + සැහැල්ලු" කෙරෙහි අවධානය යොමු කරයි: එකලස් කිරීමේ ක්‍රියාවලීන් සංරචක හානි වැළැක්වීම සඳහා රොබෝවරුන්ට 0.01mm ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය ලබා ගැනීමට අවශ්‍ය වේ; නිෂ්පාදන රේඛා චක්‍රයට ගැලපෙන පරිදි පරීක්ෂණ ක්‍රියාවලීන්ට තත්පරයට තුන් වතාවකට වඩා ග්‍රහණය කිරීමේ සංඛ්‍යාතයක් අවශ්‍ය වේ; සහ වැඩ බංකුව මත බර අවම කිරීම සඳහා රොබෝවරයාගේ බර කිලෝග්‍රෑම් 50 ට අඩුවෙන් තබා ගත යුතුය.

(II) වාහන අමතර කොටස්: බර වැඩ මෙහෙයුම් ස්ථාවරත්වය සහ කල්පැවැත්ම ප්‍රමුඛත්වය දෙයි.

මෝටර් රථ අමතර කොටස් නිෂ්පාදනය මුද්දර හැසිරවීම, එන්ජින් එකලස් කිරීම සහ ටයර් ග්‍රහණය කිරීම වැනි යෙදුම් ඇතුළත් වේ. සැකසූ වැඩ කොටස් වලින් බහුතරයක් කිලෝග්‍රෑම් කිහිපයක සිට කිලෝග්‍රෑම් සිය ගණනක් දක්වා බරැති ලෝහ කොටස් වේ. මූලික කර්මාන්ත අවශ්‍යතා වන්නේ **"ඉහළ බර + ශක්තිමත් ස්ථාවරත්වය + දිගු ආයු කාලය"**: මුද්‍රා තැබීමේ ක්‍රියාවලියට රොබෝවරයාට කිලෝග්‍රෑම් 50-200 ක වැඩ කොටසක් රැගෙන යාමට සහ මුද්දර යන්ත්‍රයේ කම්පනය සහ බලපෑමට ඔරොත්තු දීමට අවශ්‍ය වේ; එකලස් කිරීමේ ක්‍රියාවලිය අසාර්ථක නොවී පැය 16 කට වඩා අඛණ්ඩව ක්‍රියා කළ යුතු අතර, අසාර්ථකත්වයන් අතර මධ්‍යන්‍ය කාලය (MTBF) පැය 10,000 කට වඩා වැඩි විය යුතුය; ඒ සමඟම, එය වැඩමුළුවේ තෙල් දූෂණය සහ දූවිලි වැනි සංකීර්ණ පරිසරයන්ට අනුවර්තනය විය යුතුය.

(III) ඇසුරුම්කරණ සහ සැපයුම් කර්මාන්තය: කාර්යක්ෂමතාව-නැඹුරු, සංචාරක සහ ගැළපුම අවධාරණය කිරීම.

ඇසුරුම්කරණ සහ සැපයුම් කර්මාන්තයේ මූලික අවස්ථා අතරට කාඩ්බෝඩ් පැලට්කරණය, අධිවේගී බෙදාහැරීමේ වර්ග කිරීම සහ නිෂ්පාදන ඇසුරුම්කරණය ඇතුළත් වේ. අවශ්‍යතා "දිගු ගමන් + ඉහළ අනුකූලතාව + පහසු ඒකාබද්ධ කිරීම" කෙරෙහි අවධානය යොමු කරයි: පැලට්කරණය සඳහා බහු ස්ථර ගොඩගැසීමට ඉඩ සැලසීම සඳහා මීටර් 2-3 ක තිරස් ගමනක් සහ මීටර් 1.5-2 ක සිරස් ගමනක් සහිත රොබෝවරු අවශ්‍ය වේ. වර්ග කිරීම සඳහා විවිධ ප්‍රමාණයේ (10cm-100cm) සහ බර (0.1kg-50kg) භාණ්ඩ සඳහා ඉඩ සැලසීමට රොබෝවරු අවශ්‍ය වන අතර ග්‍රිපර් ඉක්මනින් වෙනස් වීමට හැකි විය යුතුය. තවද, රොබෝ එම්ස්වයංක්‍රීය කාලසටහන්ගත කිරීම සඳහා MES පද්ධතිය සහ වර්ග කිරීමේ වාහක සමඟ බාධාවකින් තොරව ඒකාබද්ධ වීම.

(IV) වෛද්‍ය උපකරණ කර්මාන්තය: පළමුව පිරිසිදුකම, නිරවද්‍යතාවය සහ ආරක්ෂාව පිළිබඳ දැඩි පාලනය

වෛද්‍ය උපකරණ නිෂ්පාදනයට සිරින්ජ එකලස් කිරීම, ශල්‍ය උපකරණ ඔප දැමීම සහ ඖෂධ පිරවීම ඇතුළත් වන අතර, නිෂ්පාදන පරිසරයේ පිරිසිදුකම (සාමාන්‍යයෙන් පන්තිය 100-පන්තිය 1000), උපකරණ නිරවද්‍යතාවය සහ ආරක්ෂාව සඳහා දැඩි අවශ්‍යතා පැනවේ. මූලික කර්මාන්ත අවශ්‍යතා වන්නේ "පිරිසිදු කාමර නිර්මාණය + ඉහළ නිරවද්‍යතාවය + නියාමන අනුකූලතාවය" ය. දූවිලි දූෂණය වැළැක්වීම සඳහා රොබෝවරයා මල නොබැඳෙන වානේ ශරීරයක් සහ ආහාර ශ්‍රේණියේ ලිහිසි තෙල් වලින් සමන්විත විය යුතුය. පිරවුම් ක්‍රියාවලියේදී ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය 0.02mm තුළ තිබිය යුතු අතර, ≤0.5% ක මාත්‍රා දෝෂයක් සහතික කරයි. තවද, වෛද්‍ය උපකරණ නිෂ්පාදන ප්‍රමිතීන් සපුරාලීම සඳහා එය FDA, CE සහ අනෙකුත් කර්මාන්ත සහතික සමත් විය යුතුය.

II. මූලික තේරීම් මානයන්: පරාමිතීන් සිට අවස්ථාව දක්වා නිරවද්‍ය ගැලපීම

කර්මාන්ත අවශ්‍යතා පැහැදිලි කිරීමෙන් පසු, මූලික පරාමිතීන් මත පදනම්ව ඉලක්කගත තේරීම් ක්‍රියාවලියක් පැවැත්විය යුතුය. අක්ෂ තුනක සර්වෝ රොබෝවක්. තෝරා ගැනීම සඳහා සලකා බැලිය යුතු ප්‍රධාන කරුණු වන්නේ පහත මාන පහයි:

(I) පැටවුම් ධාරිතාව: වැඩ කොටසේ බරට ගැලපීම සහ ආරක්ෂිත අතිරික්තය වෙන් කිරීම

පැටවීමේ ධාරිතාවය යනු වඩාත් මූලික තේරීම් නිර්ණායකයයි රොබෝවරයා. එය ගණනය කළ යුත්තේ සත්‍ය වැඩ කොටසෙහි බර සහ ග්‍රිපර් බර මත පදනම්ව වන අතර, අධි බර වැළැක්වීම සඳහා 10%-30% ආරක්ෂිත ආන්තිකයක් වෙන් කළ යුතුය, එමඟින් උපාංගයට හානි විය හැකි හෝ නිරවද්‍යතාවය අඩු විය හැකිය.
ඉලෙක්ට්‍රොනික උපකරණ නිෂ්පාදනය: වැඩ කොටස් බර සාමාන්‍යයෙන් 0.1-5kg අතර පරාසයක පවතින අතර, සැහැල්ලු ග්‍රිපර් (0.5-2kg) අවශ්‍ය වේ. යමහා YK300R ශ්‍රේණිය වැනි 5-10kg බර පැටවීමේ ධාරිතාවක් සහිත රොබෝවක් නිර්දේශ කෙරේ.
වාහන අමතර කොටස්: බර වැඩ කොටස් (කිලෝග්‍රෑම් 50-200) සඳහා දෘඩ ග්‍රිපර් (කිලෝග්‍රෑම් 5-15) අවශ්‍ය වන අතර, ABB IRB 4600 ශ්‍රේණිය වැනි කිලෝග්‍රෑම් 60-250 ක බර පැටවීමේ ධාරිතාවක් සහිත බර වැඩ කරන රොබෝවරු අවශ්‍ය වේ.
ඇසුරුම්කරණය සහ සැපයුම්: මධ්‍යම බර භාණ්ඩ (කිලෝග්‍රෑම් 5-50) සඳහා වෙනස් කළ හැකි ග්‍රිපර් (කිලෝග්‍රෑම් 2-8) අවශ්‍ය වන අතර, KUKA KR 100 R3100 ප්‍රයිම් ශ්‍රේණිය වැනි 50-100kg බර පැටවීමේ ධාරිතාවක් සහිත රොබෝවරු අවශ්‍ය වේ.
වෛද්‍ය උපකරණ: සැහැල්ලු නිරවද්‍ය වැඩ කොටස් (0.05-2kg) සඳහා පිරිසිදු කාමර ග්‍රිපර් (0.3-1kg) අවශ්‍ය වන අතර එමඟින් Fanuc LR Mate 200iD/7L වැනි කිලෝග්‍රෑම් 3-5 ක බර පැටවීමේ ධාරිතාවක් සහිත පිරිසිදු කාමර ශ්‍රේණියේ රොබෝවරු සුදුසු වේ.

(II) ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය: යන්ත්‍රෝපකරණ නිරවද්‍යතාවය සමඟ පෙළගස්වන අතරතුර පුනරාවර්තන දෝෂය කෙරෙහි අවධානය යොමු කරන්න.

ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය "නිරපේක්ෂ ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය" (සැබෑ සහ ඉලක්කගත ස්ථාන අතර අපගමනය) සහ "පුනරාවර්තන නිරවද්‍යතාවය" (එකම ක්‍රියාව නැවත නැවත ක්‍රියාත්මක කිරීම අතර අපගමනය) ලෙස බෙදා ඇත. දෙවැන්න නිෂ්පාදන ස්ථායිතාවයට වැඩි බලපෑමක් ඇති කරන අතර ප්‍රමුඛ අවධානය ලැබිය යුතුය.

ඉලෙක්ට්‍රොනික නිෂ්පාදනය: චිප් ඇසුරුම් කිරීම සහ සංරචක පෑස්සුම් කිරීම සඳහා ≤±0.01mm පුනරාවර්තන නිරවද්‍යතාවයක් අවශ්‍ය වේ. බෝල ඉස්කුරුප්පුවක් සහ සර්වෝ මෝටරයකින් සමන්විත ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් යුත් යන්ත්‍ර නිර්දේශ කෙරේ.

වාහන අමතර කොටස්: මුද්‍රා තැබීම, හැසිරවීම සහ රළු එකලස් කිරීම සඳහා ≤±0.1mm පුනරාවර්තන නිරවද්‍යතාවයක් අවශ්‍ය වේ. රාක්ක සහ පිනියන් ධාවකයක් මෙම අවශ්‍යතාවය සපුරාලිය හැකිය.

ඇසුරුම්කරණ සැපයුම්: පැලට් කිරීම සහ වර්ග කිරීම සඳහා ≤±0.5mm පුනරාවර්තන නිරවද්‍යතාවයක් අවශ්‍ය වේ. සමමුහුර්ත පටි ධාවක වැඩි පිරිවැය-ඵලදායීතාවයක් ලබා දෙයි.

වෛද්‍ය උපකරණ: ඖෂධ පිරවීම සහ ශල්‍ය උපකරණ එකලස් කිරීම සඳහා ≤±0.02mm පුනරාවර්තන නිරවද්‍යතාවයක් අවශ්‍ය වේ. ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් යුත් රේඛීය කේතක ප්‍රතිපෝෂණ පද්ධතියක් නිර්දේශ කෙරේ.

(III) ගමන් පරාසය: වැඩබිම ආවරණය කිරීම සහ චලන මාර්ගය ප්‍රශස්ත කිරීම

අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ රොබෝවක ගමන් පරාසයට X-අක්ෂය (තිරස්), Y-අක්ෂය (ඉදිරිපස සහ පසුපස) සහ Z-අක්ෂය (සිරස්) ඇතුළත් වේ. අධික ගමන් නිසා ඇතිවන ප්‍රතිචාර ප්‍රමාදයන් වළක්වා ගනිමින් මුළු වැඩ ප්‍රදේශයම ආවරණය වන බව සහතික කිරීම සඳහා වැඩ මේසයේ ප්‍රමාණය, වැඩ කොටස හැසිරවීමේ දුර සහ උපකරණ පිරිසැලසුම මත පදනම්ව මෙම පරාසය තීරණය කළ යුතුය.
ඉලෙක්ට්‍රොනික නිෂ්පාදනය: වැඩ බංකු ප්‍රමාණයන් සාමාන්‍යයෙන් මීටර් 1-2 කි. නිර්දේශිත X-අක්ෂ ගමන් මීටර් 1.2-2, Y-අක්ෂ ගමන් මීටර් 0.5-1, සහ Z-අක්ෂ ගමන් මීටර් 0.3-0.8 වේ, උදාහරණයක් ලෙස Estun ER10-1600.

වාහන අමතර කොටස්: මුද්‍රණ රේඛා පරතරය මීටර් 2-3 කි. නිර්දේශිත X-අක්ෂ ගමන් මීටර් 2.5-3.5, Y-අක්ෂ ගමන් මීටර් 1-1.5, සහ Z-අක්ෂ ගමන් මීටර් 1-1.8, උදාහරණයක් ලෙස Yaskawa MPL160.

ඇසුරුම්කරණ සැපයුම්: පැලේටීකරණ උස මීටර් 1.5-2 කි. නිර්දේශිත X-අක්ෂ ගමන් මීටර් 2-3 ක් වන අතර, Y-අක්ෂ ගමන් මීටර් 0.8-1.2 ක් වන අතර, Z-අක්ෂ ගමන් මීටර් 1.5-2.2 කි, උදාහරණයක් ලෙස ඩෙල්ටා DRV90L ශ්‍රේණිය.

වෛද්‍ය උපකරණ: පිරිසිදු බංකු ප්‍රමාණයන් මීටර් 0.8-1.5 කි. නිර්දේශිත X-අක්ෂ ගමන් මීටර් 1-1.8, Y-අක්ෂ ගමන් මීටර් 0.4-0.8, සහ Z-අක්ෂ ගමන් මීටර් 0.2-0.6, උදාහරණයක් ලෙස Kollmorgen AKM ශ්‍රේණිය.

(IV) චලන වේගය: නිෂ්පාදන චක්‍රවලට අනුවර්තනය වීම, කාර්යක්ෂමතාව සහ නිරවද්‍යතාවය තුලනය කිරීම

චලන වේගයට උපරිම වේගය සහ ත්වරණය සහ මන්දනය ඇතුළත් වේ. අවශ්‍ය අවම වේගය නිෂ්පාදන චක්‍රය මත පදනම්ව ගණනය කළ යුතුය. වේගය සහ නිරවද්‍යතාවය අතර ප්‍රතිලෝම සම්බන්ධතාවය මතක තබා ගන්න - වේගය වේගවත් වන තරමට නිරවද්‍යතාවය පවත්වා ගැනීම වඩාත් අපහසු වේ. මේ දෙක අතර සමබරතාවයක් සොයා ගැනීම ඉතා වැදගත් වේ.

ඉලෙක්ට්‍රොනික නිෂ්පාදනය: එකලස් කිරීමේ රේඛා චක්‍රය කැබැල්ලකට තත්පර 0.3-1 ක් වන අතර, X-අක්ෂයේ 1.5-2 m/s සහ Z-අක්ෂයේ 1-1.5 m/s උපරිම රොබෝ වේගයක් අවශ්‍ය වන අතර, ත්වරණය සහ මන්දගාමී කාලය තත්පර 0.1 කි.

වාහන අමතර කොටස්: මුද්‍රා තැබීමේ චක්‍රය කැබැල්ලකට තත්පර 2-5 ක් වන අතර, උපරිම වේගය X-අක්ෂයේ 1-1.5 m/s සහ Z-අක්ෂයේ 0.8-1.2 m/s වන අතර, ත්වරණය සහ මන්දගාමී කාලය තත්පර 0.2 කි.

ඇසුරුම්කරණ සැපයුම්: පැලටිකරණ චක්‍රය මිනිත්තුවකට කෑලි 10-20 ක් වන අතර, උපරිම වේගය X අක්ෂයේ 2-3 m/s සහ Z අක්ෂයේ 1.5-2 m/s වන අතර, ත්වරණය සහ මන්දගාමී කාලය තත්පර 0.15 කි.

වෛද්‍ය උපකරණ: පිරවුම් චක්‍රය කැබැල්ලකට තත්පර 1-3 ක් වන අතර, උපරිම වේගය X-අක්ෂයේ 0.8-1.2 m/s සහ Z-අක්ෂයේ 0.5-1 m/s වන අතර, ත්වරණය සහ මන්දගාමී කාලය තත්පර 0.1 කි. තත්පර (නිරවද්‍යතාවය ප්‍රමුඛත්වය දෙනු ලැබේ).

(V) පාරිසරික අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව: විශේෂ අවස්ථා සමඟ කටයුතු කිරීම සහ උපකරණවල ආයු කාලය සහතික කිරීම

නිෂ්පාදන පරිසරයන් කර්මාන්ත හරහා සැලකිය යුතු ලෙස වෙනස් වේ. රොබෝ අතෙහි ආරක්ෂණ මට්ටම සහ ද්‍රව්‍ය තෝරා ගැනීම උපකරණවල ස්ථායිතාව සහ සේවා කාලය කෙරෙහි සෘජුවම බලපායි. ප්‍රධාන සලකා බැලීම් අතර IP ශ්‍රේණිගත කිරීම සහ උෂ්ණත්ව පරාසය ඇතුළත් වේ.

ඉලෙක්ට්‍රොනික නිෂ්පාදනය: පිරිසිදු කාමර (දූවිලි සහ තෙල් රහිත) සඳහා ස්ථිතික විදුලිය සමුච්චය වීම වැළැක්වීම සඳහා ඇලුමිනියම් මිශ්‍ර ලෝහ නිවාස සහිත IP54 හෝ ඊට වැඩි IP ශ්‍රේණිගත කිරීමක් අවශ්‍ය වේ.

වාහන අමතර කොටස්: තෙල් සහිත සහ දූවිලි සහිත වැඩමුළු සඳහා මුද්‍රා තැබූ ප්‍රධාන ප්‍රදේශ සහ ස්වයංක්‍රීය ලිහිසිකරණ පද්ධතියක් සහිත IP67 හෝ ඊට වැඩි IP ශ්‍රේණිගත කිරීමක් අවශ්‍ය වේ.

ඇසුරුම්කරණ සැපයුම්: කාමර උෂ්ණත්වය සහ වියළි පරිසරයන් සඳහා IP54 හෝ ඊට වැඩි IP ශ්‍රේණිගත කිරීමක් අවශ්‍ය වන අතර, නිවාසය මලකඩ සඳහා ප්‍රතිකාර කරනු ලැබේ.

වෛද්‍ය උපකරණ: පිරිසිදු කාමර සඳහා IP65 හෝ ඊට වැඩි IP ශ්‍රේණිගත කිරීමක්, ශුන්‍ය-මළ-කෝණ සැලසුමක් සහ ඉහළ උෂ්ණත්ව විෂබීජහරණය සඳහා සහාය අවශ්‍ය වේ (සමහර මාදිලි 121°C ට ඔරොත්තු දිය හැකිය).

III. තේරීම් අන්තරායන් වළක්වා ගැනීමේ මාර්ගෝපදේශය: මෙම විස්තර තේරීමේ සාර්ථකත්වය තීරණය කරයි.

මූලික පරාමිතීන්ට අමතරව, පහසුවෙන් නොසලකා හැරිය හැකි පහත විස්තර බොහෝ විට තේරීම් දෝෂ සඳහා වඩාත් පොදු මූලාශ්‍රය වන අතර ඒවා වළක්වා ගත යුතුය:

(I) ග්‍රිපර් අනුකූලතාව නොසලකා හැරීම: ද්විතියික වෙනස් කිරීම් වළක්වා ගැනීම සඳහා වැඩ කොටසේ හැඩය ගැලපීම

ග්‍රිපර් යනු වැඩ කොටස සමඟ සෘජුවම සම්බන්ධ වන සංරචකයයි. ග්‍රිපර් සහ වැඩ කොටසෙහි හැඩය නොගැලපේ නම්, රොබෝවරයා පිරිවිතරයන්ට අනුකූල වුවද, එය නිසි ලෙස ක්‍රියා නොකරනු ඇත. උදාහරණයක් ලෙස, ඉලෙක්ට්‍රොනික කර්මාන්තයේ චිප්ස් සඳහා රික්ත ග්‍රිපර් අවශ්‍ය වේ, මෝටර් රථ කර්මාන්තයේ ලෝහ කොටස් සඳහා වායුමය ග්‍රිපර් අවශ්‍ය වේ, සහ ඇසුරුම් කර්මාන්තයේ පෙට්ටි සඳහා බහු-නියපොතු ග්‍රිපර් අවශ්‍ය වේ. රොබෝවක් තෝරාගැනීමේදී, පසුකාලීන වෙනස් කිරීම් වල අමතර පිරිවැය වළක්වා ගැනීම සඳහා පුළුල් "රොබෝ + ග්‍රිපර්" විසඳුමක් ලබා දෙන ලෙස නිෂ්පාදකයාගෙන් ඉල්ලා සිටින්න.

(II) ඒකාබද්ධ කිරීමේ අපහසුතාව නොසලකා හැරීම: අනුවර්තනය වීමේ පිරිවැය අඩු කිරීම සඳහා පවතින පද්ධති සමඟ ඒකාබද්ධ වීම.

සමහර සමාගම් රොබෝවක් තෝරාගැනීමේදී එහි ඒකාබද්ධතාවය සහ පවතින නිෂ්පාදන රේඛා සමඟ අනුකූලතාවය නොසලකා හරිමින් රොබෝවරයාගේ ක්‍රියාකාරිත්වය කෙරෙහි පමණක් අවධානය යොමු කරයි. කල්තියා පැහැදිලි කිරීම වැදගත් වේ: රොබෝවරයා Modbus සහ Profinet වැනි ප්‍රධාන ධාරාවේ සන්නිවේදන ප්‍රොටෝකෝල සඳහා සහය දක්වයිද? එය ERP සහ MES පද්ධති සමඟ ඒකාබද්ධ කළ හැකිද? එය පවතින වැඩ බංකුවේ ස්ථාපන මානයන්ට ගැලපේද? අතුරුමුහුණත් නොගැලපීම් හේතුවෙන් නිෂ්පාදන රේඛා අක්‍රිය වීම වළක්වා ගැනීම සඳහා අභිරුචිකරණය කළ ඒකාබද්ධ සේවා සපයන නිෂ්පාදකයෙකු තෝරා ගැනීම නිර්දේශ කෙරේ.

(III) අලෙවියෙන් පසු සේවාව අවතක්සේරු කිරීම: නිෂ්පාදන අඛණ්ඩතාව සහතික කිරීම සඳහා ප්‍රතිචාර වේගය කෙරෙහි අවධානය යොමු කිරීම.

ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරු අධි-නිරවද්‍ය උපකරණ වන අතර, අඛණ්ඩ නඩත්තුව සහ දෝශ නිරාකරණය සඳහා ඉහළ තාක්ෂණික කුසලතා අවශ්‍ය වේ. ආකෘතියක් තෝරාගැනීමේදී, නිෂ්පාදකයාගේ අලෙවියෙන් පසු සේවා හැකියාවන් සලකා බලන්න: ඉලක්ක වෙළඳපොලේ එයට සේවා ස්ථාන තිබේද? දෝශ නිරාකරණය සඳහා ප්‍රතිචාර කාලය පැය 4 ට වඩා අඩුද? එය අමතර කොටස් ඉන්වෙන්ටරි සහ නිතිපතා නඩත්තු සේවා සපයන්නේද? විශේෂයෙන් විදේශීය වෙළඳ සමාගම් සඳහා, විදේශීය අලෙවියෙන් පසු සේවා හැකියාවන් උපකරණවල සාමාන්‍ය ක්‍රියාකාරිත්වයට සෘජුවම බලපාන අතර විශේෂ ඇගයීමක් අවශ්‍ය වේ.

(IV) අන්ධ ලෙස "ඉහළ පරාමිතීන්" ලුහුබැඳීම: අවශ්‍යතා මත පදනම්ව ආකෘති තෝරා ගැනීම සහ ප්‍රසම්පාදන පිරිවැය පාලනය කිරීම.

සමහර සමාගම් "ඉහළ පරාමිතීන් වඩා හොඳ" යැයි වැරදියට විශ්වාස කරන අතර, එහි ප්‍රතිඵලයක් ලෙස අධික උපකරණ ක්‍රියාකාරිත්වය සහ ප්‍රසම්පාදන පිරිවැය වැඩි වේ. උදාහරණයක් ලෙස, ඇසුරුම් කර්මාන්තයේ දී, වර්ග කිරීම සඳහා අවශ්‍ය වන්නේ ± 0.5mm පුනරාවර්තන හැකියාව පමණි. ± 0.01mm නිරවද්‍යතාවයකින් යුත් ඉහළ නිරවද්‍යතා ආකෘතියක් තෝරා ගැනීමෙන් ප්‍රසම්පාදන පිරිවැය 30% කට වඩා වැඩි වන අතර සත්‍ය භාවිතය 50% ට වඩා අඩු වනු ඇත. රොබෝවක් තෝරාගැනීමේදී, මූලධර්මය "මූලික අවශ්‍යතා සපුරාලීම" විය යුතුය. නිරවද්‍යතාවය සහ වේගය වැනි පරාමිතීන්හි සාධාරණ ආන්තිකයන් සඳහා ඉඩ දීම ප්‍රමාණවත් වන අතර, ඉහළ පෙළේ පිරිවිතරයන් අන්ධ ලෙස අනුගමනය කිරීමට අවශ්‍ය නොවේ.

IV. කර්මාන්ත තේරීම් සිද්ධි අධ්‍යයන: න්‍යායේ සිට ප්‍රායෝගිකත්වය දක්වා

(I) අවස්ථාව 1: ඉලෙක්ට්‍රොනික නිෂ්පාදන - ජංගම දුරකථන කැමරා මොඩියුල එකලස් කිරීමේ මාර්ගය

අවශ්‍යතා: 0.2kg කැමරා මොඩියුල ග්‍රහණය කර ඒවා පිරිසිදු කාමර පරිසරයක, ±0.01mm ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවයක් සහ ඒකකයකට තත්පර 0.5 ක චක්‍ර කාලයක් සහිත මීටර් 1.5 ක් දිග වැඩ බංකුවක් මත එකලස් කරන්න.

තේරීම් සැලැස්ම: 5kg බර පැටවීමේ ධාරිතාවක් සහ ±0.008mm පුනරාවර්තන හැකියාව සහිත (Estun ER5-1200 වැනි) ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවක් තෝරන්න, සැහැල්ලු රික්ත ග්‍රිපර් එකක් (බර 0.8kg) සමඟ යුගල කර ඇත. රොබෝවරයාට X-අක්ෂ ගමන මීටර් 1.5 ක්, Y-අක්ෂය මීටර් 0.8 ක් සහ Z-අක්ෂය මීටර් 0.6 ක් ඇත. උපරිම වේගය X-අක්ෂයේ 2m/s සහ Z-අක්ෂයේ 1.5m/s වන අතර IP54 ආරක්ෂාව වේ. ක්‍රියාත්මක කිරීමේ ප්‍රතිඵල: උපකරණ දිනකට සාමාන්‍යයෙන් පැය 16 ක් ක්‍රියාත්මක වන අතර, අසාර්ථක වීමේ අනුපාතය ≤0.1% කි. එකලස් කිරීමේ අස්වැන්න අනුපාතය 95% (අතින් නිෂ්පාදනය) සිට 99.5% දක්වා වැඩි වී ඇති අතර, එහි ප්‍රතිඵලයක් ලෙස නිෂ්පාදන කාර්යක්ෂමතාව 40% කින් වැඩි වී ඇත.

(II) අවස්ථාව 2: වාහන අමතර කොටස් - එන්ජින් බ්ලොක් හැසිරවීමේ මාර්ගය

අවශ්‍යතා: ±0.1mm ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවයකින් යුත් මීටර් 3ක් දිග මුද්‍රණ රේඛා අතර කිලෝග්‍රෑම් 80ක එන්ජින් බ්ලොක් එකක් හසුරුවන්න. තෙල් සහිත වැඩමුළු පරිසරයක දිනකට පැය 20ක් ක්‍රියාත්මක වන්න.
විසඳුම: 120kg බරක් සහ ±0.08mm පුනරාවර්තන හැකියාව සහිත, වායුමය ග්‍රිපර් (කිලෝග්‍රෑම් 12) සමඟ යුගලනය කරන ලද, බර-කාර්යබහුල ත්‍රි-අක්ෂ රොබෝවක් (ABB IRB 6700 වැනි) තෝරන්න. රොබෝවරයාට X-අක්ෂයේ ගමන් මාර්ගය මීටර් 3.5 ක්, Y-අක්ෂය මීටර් 1.2 ක් සහ Z-අක්ෂය මීටර් 1.8 ක් ඇත. උපරිම වේගය මීටර් 1.2/s (X-අක්ෂය) සහ මීටර් 1/s (Z-අක්ෂය). රොබෝවරයා IP67 ආරක්ෂාව සපුරාලන අතර ස්වයංක්‍රීය ලිහිසිකරණ පද්ධතියකින් සමන්විත වේ. ක්‍රියාත්මක කිරීමේ ප්‍රතිඵල: උපකරණවල MTBF පැය 12,000 ක් ළඟා වූ අතර, හැසිරවීමේ කාර්යක්ෂමතාව පැයකට කෑලි 15 සිට (අතින් අවශ්‍ය) කෑලි 60 දක්වා වැඩි කළ අතර, ක්‍රියාකරුවන් අට දෙනෙකු ඉවත් කර වාර්ෂික ශ්‍රම පිරිවැයෙන් යුවාන් 600,000 ක් පමණ ඉතිරි කළේය.

(III) අවස්ථාව 3: ඇසුරුම්කරණ සැපයුම් - ඊ-වාණිජ්‍යය අධිවේගී වර්ගීකරණ රේඛාව

අවශ්‍යතා: කිලෝග්‍රෑම් 0.5-30ක් බරැති අධිවේගී පාර්සල් වර්ග කිරීම, මීටර් 2.5ක් දිග වර්ග කිරීමේ සම්ප්‍රේෂක පටියක් ආවරණය කරමින්, ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය ±0.5mm, චක්‍ර කාලය කෑලි 15ක්/මිනිත්තුවකට සහ කාමර උෂ්ණත්වය, වියළි පරිසරයක් සහිතව.​
මාදිලි තේරීම: 50kg බරක් සහ ±0.3mm පුනරාවර්තන හැකියාව සහිත, වෙනස් කළ හැකි බහු-නියපොතු ග්‍රිපර් (කිලෝග්‍රෑම් 5 බර) සමඟ යුගලනය කරන ලද, අක්ෂ තුනකින් යුත් රොබෝවක් (KUKA KR 60 R2800 වැනි) තෝරන්න. එහි X-අක්ෂ ගමන මීටර් 2.5 ක්, Y-අක්ෂය මීටර් 1 ක් සහ Z-අක්ෂය මීටර් 2 ක්, උපරිම වේගය X-අක්ෂය මීටර් 2.5 ක් සහ Z-අක්ෂය මීටර් 2 ක්, IP54 ආරක්ෂාව සහ Profinet සන්නිවේදනය සඳහා සහාය ඇත.

ප්‍රතිඵල: වර්ග කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය 99.8% දක්වා ළඟා වූ අතර, දෛනික වර්ග කිරීමේ ධාරිතාව අතින් 5,000 සිට අයිතම 20,000 දක්වා වැඩි කිරීම, වර්ග කිරීමේ දෝෂ 80% කින් අඩු කිරීම සහ සැපයුම් කළමනාකරණ පද්ධතිය සමඟ තත්‍ය කාලීන දත්ත සමමුහුර්තකරණය සක්‍රීය කිරීම.

V. සාරාංශය: ආකෘති තේරීමේ මූලික තර්කනය "ඉල්ලුම මත පදනම් වූ, පරාමිති මත පදනම් වූ" ය.

අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ රොබෝවක් තෝරා ගැනීම පරාමිතීන් සංසන්දනය කිරීමේ සරල කාරණයක් නොවේ. ඒ වෙනුවට, එය කර්මාන්ත අවශ්‍යතා වටා කේන්ද්‍රගත වී ඇත. නිෂ්පාදන අවස්ථා විශ්ලේෂණය කිරීමෙන්, ප්‍රධාන පරාමිතීන් ගැලපීමෙන් සහ තේරීමේ අන්තරායන් වළක්වා ගැනීමෙන්, අපට උපකරණ කාර්ය සාධනය සහ නිෂ්පාදන අවශ්‍යතා අතර නිශ්චිත ගැලපීමක් ලබා ගත හැකිය. ඉලෙක්ට්‍රොනික නිෂ්පාදනය "ඉහළ නිරවද්‍යතාවය + අධිවේගී" අනුගමනය කරයි, මෝටර් රථ කොටස් "අධික බර + කල්පැවැත්ම" අවධාරණය කරයි, ඇසුරුම්කරණ සැපයුම් "දිගු ගමන් + කාර්යක්ෂමතාව" කෙරෙහි අවධානය යොමු කරයි, සහ වෛද්‍ය උපාංග "පිරිසිදුකම + අනුකූලතාව" අවධාරණය කරයි - විවිධ කර්මාන්තවල මූලික ඉල්ලීම් ආකෘති තේරීම සඳහා විවිධ ප්‍රවේශයන් තීරණය කරයි.