ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරුන් සඳහා විවිධ ධාවක ක්‍රම සංසන්දනය කිරීම

ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරුන් සඳහා විවිධ ධාවක ක්‍රම සංසන්දනය කිරීම

නිෂ්පාදනයේ ස්වයංක්‍රීයකරණ වැඩිදියුණු කිරීම් ගෝලීය රැල්ල තුළ, අක්ෂ තුනක සර්වෝ රොබෝවරු ඉලෙක්ට්‍රොනික එකලස් කිරීම, මෝටර් රථ කොටස් සැකසීම සහ ආහාර ඇසුරුම් කිරීම වැනි කර්මාන්තවල මූලික උපකරණ බවට පත්ව ඇත. නිවැරදි ධාවක ක්‍රමය තෝරා ගැනීම උපකරණවල නිෂ්පාදන කාර්යක්ෂමතාව, නඩත්තු වියදම් සහ ආයෝජන චක්‍රයේ ප්‍රතිලාභය සෘජුවම තීරණය කරයි - වැරදි තේරීමක් ප්‍රමාණවත් නිෂ්පාදන ධාරිතාවක්, නිතර අලුත්වැඩියා කිරීම් හෝ නොමේරූ උපකරණ ප්‍රතිස්ථාපනය කිරීමට පවා හේතු විය හැක.

I. ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරුන් සඳහා ධාවක ක්‍රමය මූලික තේරීමේ නිර්ණායකයක් වන්නේ ඇයි?

අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ රොබෝවක ධාවක පද්ධතිය එහි "බල හදවත" හා සමාන වන අතර එය සර්වෝ මෝටරයේ චාලක ශක්තිය නිරවද්‍ය රේඛීය හෝ භ්‍රමණ චලිතයක් බවට පරිවර්තනය කිරීම සඳහා වගකිව යුතුය. එහි ක්‍රියාකාරිත්වය සෘජුවම මූලික මිලදී ගැනීමේ ගැටළු තුනකට බලපායි:

ආයෝජන පිරිවැය-ඵලදායීතාවය: මූලික මිලදී ගැනීමේ පිරිවැය සහ පසුව නඩත්තු පිරිවැය අතර තුලනය. උදාහරණයක් ලෙස, සමහර ධාවක ක්‍රමවල අඩු ආරම්භක මිලදී ගැනීමේ මිලක් තිබිය හැකි වුවද, සෑම වසරකම ගෙවී යන කොටස් ප්‍රතිස්ථාපනය කිරීමේ පිරිවැය දෙගුණ විය හැකිය.

නිෂ්පාදන අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව: ඉලෙක්ට්‍රොනික නිෂ්පාදනයේ ±0.01mm නිරවද්‍යතා අවශ්‍යතාවය හෝ කිලෝග්‍රෑම් 50 ඉක්මවන බර පැටවීම සඳහා මෝටර් රථ කර්මාන්තයේ අවශ්‍යතාවය වැනි නිශ්චිත කර්මාන්ත අවශ්‍යතා සපුරාලිය හැකිද යන්න.

ගෝලීය අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව: අපනයනය කරන ලද උපකරණ යුරෝපීය සහ ඇමරිකානු වෙළඳපලවල බලශක්ති පරිභෝජනය සහ ශබ්ද සීමා කිරීම් සහ අග්නිදිග ආසියානු වෙළඳපලවල ඉහළ උෂ්ණත්ව හා ආර්ද්‍රතා පරිසරයන් සඳහා ඉවසීමේ අවශ්‍යතා වැනි ඉලක්ක වෙළඳපොළේ ප්‍රමිතීන් සපුරාලිය යුතුය.

2024 දී ජාත්‍යන්තර රොබෝ විද්‍යා සම්මේලනයේ (IFR) දත්ත වලට අනුව, නුසුදුසු ධාවක තේරීම හේතුවෙන් උපකරණ අක්‍රිය අනුපාතය 12% දක්වා ළඟා වූ අතර, මෙම අවස්ථා වලින් 60% කට වඩා තොග ගැනුම්කරුවන්ගේ අනුකූලතා දෝෂ නිසා ඇති විය. එබැවින්, ධාවක ක්‍රම වෙනස්කම් පිළිබඳ පුළුල් සංසන්දනයක් ඉතා වැදගත් වේ.

II. ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරුන් සඳහා ප්‍රධාන ධාරාවේ ධාවක ක්‍රමවල ගැඹුරු සංසන්දනය

වර්තමානයේ, ගෝලීය වෙළඳපොලේ, විදුලි ධාවකය යනු අක්ෂ තුනක සර්වෝ රොබෝවරුන් සඳහා නිරපේක්ෂ ප්‍රධාන ධාරාවේ ධාවක ක්‍රමයයි (85% ට වඩා වැඩි), විශේෂ යෙදුම් සඳහා හයිඩ්‍රොලික්/වායු ධාවක කුඩා සංඛ්‍යාවක් මගින් අතිරේක කර ඇත. විදුලි ධාවකයන් තුළ, වඩාත්ම නියෝජනය වන සම්ප්‍රේෂණ ව්‍යුහ තුන වන්නේ බෝල ඉස්කුරුප්පු, සමමුහුර්ත පටි සහ රාක්ක සහ පිනියන් ගියර් ය. ඒවායේ නිශ්චිත වෙනස්කම් පහත පරිදි වේ:

(I) Core Drive Method තාක්ෂණික පරාමිතීන් සංසන්දනය කිරීම

(II) එක් එක් ධාවක ක්‍රමයේ මූලික වාසි සහ අවාසි විශ්ලේෂණය කිරීම

1. බෝල ඉස්කුරුප්පු ධාවකය: ඉහළ නිරවද්‍යතා අවස්ථා සඳහා "ප්‍රශස්ත විසඳුම"

බෝල ඉස්කුරුප්පු මඟින් වානේ බෝල පෙරළීම හරහා බලය සම්ප්‍රේෂණය කරන අතර, සර්වෝ මෝටරයක භ්‍රමණ චලිතය රේඛීය චලිතයක් බවට පරිවර්තනය කරයි. ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් යුත් ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරුන් සඳහා මෙය වඩාත් කැමති විසඳුමයි. එහි මූලික වාසිය එහි අතිශය කුඩා ප්‍රතික්‍රියාව (

කෙසේ වෙතත්, ගැනුම්කරුවන් එහි සීමාවන් පිළිබඳව දැනුවත් විය යුතුය: මීටර් 2 ට වඩා දිග ඉස්කුරුප්පු ඒවායේ බර නිසා එල්ලා වැටීමට ඉඩ ඇති අතර, අමතර ආධාරක යාන්ත්‍රණ අවශ්‍ය වන අතර පිරිවැය වැඩි වේ; සහ උපරිම වේගය ඉස්කුරුප්පුවේ තීරණාත්මක වේගය (සාමාන්‍යයෙන් 2m/s නොඉක්මවන) මගින් සීමා කර ඇති අතර, එය සම්පූර්ණයෙන්ම අධිවේගී අවස්ථා සඳහා නුසුදුසු වේ. තවද, දූවිලි සහිත පරිසරයන් වානේ බෝල ඇඳීම වේගවත් කරයි, ආරක්ෂිත ආවරණ වැනි සහායක උපකරණ අවශ්‍ය වේ.

2. සමමුහුර්ත පටි ධාවකය: අධිවේගී, සැහැල්ලු බර ක්‍රියාකාරිත්වය සඳහා පිරිවැය-ඵලදායී මෙවලමක්

සමමුහුර්ත පටි ධාවක බල සම්ප්‍රේෂණය සඳහා පුලි සමඟ සම්බන්ධ කරන ලද වානේ-හර පොලියුරේතන් පටියක් භාවිතා කරයි. ඒවා ප්‍රධාන වාසි තුනක් ලබා දෙයි: අධිවේගී, අඩු ශබ්දය සහ පාලනය කළ හැකි පිරිවැය. ඒවායේ උපරිම වේගය 5 m/s දක්වා ළඟා විය හැකි අතර, එය බෝල ඉස්කුරුප්පු මෙන් දෙගුණයකටත් වඩා වැඩි වන අතර, මූලික මිලදී ගැනීමේ පිරිවැය එකම පිරිවිතරයන්ගෙන් යුත් බෝල ඉස්කුරුප්පු ධාවකයක මිලෙන් 30%~50% ක් පමණි. මෙය ආහාර සැකසීම සහ ප්ලාස්ටික් කොටස් හැසිරවීම වැනි සැහැල්ලු බර, අධිවේගී යෙදුම් සඳහා ඒවා වඩාත් සුදුසු කරයි.

ජාත්‍යන්තර ගැනුම්කරුවන් ඔවුන්ගේ නිරවද්‍යතා සීමාවන් පිළිබඳව දැනුවත් විය යුතුය: සමමුහුර්ත පටි උෂ්ණත්වය හේතුවෙන් ප්‍රත්‍යාස්ථ විරූපණයට ගොදුරු වන අතර, එහි ප්‍රතිඵලයක් ලෙස පුනරාවර්තන නිරවද්‍යතාවය ±0.1~±0.3 mm පමණක් වන අතර එමඟින් නිරවද්‍ය යන්ත්‍රෝපකරණ අවශ්‍යතා සපුරාලිය නොහැක. තවද, ඒවායේ බර ධාරිතාව සීමිතය (සාමාන්‍යයෙන් 100 kg ට අඩු), අධික බර යෙදීම්වල නිතර පටි ප්‍රතිස්ථාපන අවශ්‍ය වන අතර එමඟින් දිගුකාලීන නඩත්තු පිරිවැය වැඩි වේ. කෙසේ වෙතත්, නව වානේ-හර සමමුහුර්ත පටි ආතන්ය විරූපණය 0.02% ක් ඇතුළත පාලනය කර ඇති අතර, සමහර මධ්‍යම පරාසයේ යෙදීම්වල බෝල ඉස්කුරුප්පු සඳහා ශක්‍ය විකල්පයක් බවට පත් කරයි.

3. රාක්ක සහ පිනියන් ධාවකය: බර වැඩ, දිගු පහර යෙදුම් සඳහා අත්‍යවශ්‍ය දෙයක්

රාක්ක සහ පිනියන් ධාවක රාක්කයක රේඛීය චලිතය ධාවනය කිරීම සඳහා ගියර් භ්‍රමණය භාවිතා කරන අතර එමඟින් ඉහළ බර දරණ ධාරිතාව සහ අසීමිත පහරෙහි මූලික වාසි ලබා දෙයි. එහි ශ්‍රේණිගත බර කිලෝග්‍රෑම් 1000 ට වඩා ළඟා විය හැකි අතර, බහු රාක්ක කොටස් බෙදීමෙන් මීටර් 10 ඉක්මවන පහරක් ලබා ගත හැකි අතර, එය මෝටර් රථ කොටස් හැසිරවීම සහ විශාල යන්ත්‍ර මෙවලම් පැටවීම/බෑම වැනි බර වැඩ අවස්ථා සඳහා අත්‍යවශ්‍ය විසඳුමක් බවට පත් කරයි.

මෙම ධාවක පද්ධතියේ ප්‍රධාන අභියෝග වන්නේ ශබ්දය සහ නිරවද්‍යතා පාලනයයි: ගියර් සහ රාක්ක දැල සවි කිරීමේදී ප්‍රමාණවත් නොවන නිෂ්පාදන නිරවද්‍යතාවය 75dB ට වඩා වැඩි ශබ්දයක් ජනනය කළ හැකි අතර, ඒ සඳහා ශබ්ද ආරක්ෂණ ආවරණයක් එකතු කිරීම අවශ්‍ය වේ; තවද, පූර්ව තද කිරීමේ උපකරණයක් හරහා ප්‍රතික්‍රියාව ඉවත් කළ යුතුය, එසේ නොමැතිනම් නිරවද්‍යතාවය ±0.05mm ට වඩා පහත වැටෙනු ඇත. වාසනාවකට මෙන්, යුරෝපීය සහ ඇමරිකානු වෙළඳ නාම දත් මතුපිට ඇඹරුම් තාක්ෂණය හරහා ±0.01mm මට්ටමට නිරවද්‍යතාවය වැඩි දියුණු කර ඇත, නමුත් මෙය ප්‍රසම්පාදන පිරිවැය 20%~30% කින් වැඩි කරයි.

4. හයිඩ්‍රොලික්/වායුමය ධාවක: විශේෂ අවස්ථා සඳහා "පරිපූරක විසඳුම්"

කිලෝග්‍රෑම් සිය ගණනක් එසවුම් ධාරිතාවක් සහිත හයිඩ්‍රොලික් ඩ්‍රයිව්, තවමත් අධික ඩයි වාත්තු කිරීම වැනි අතිශය බර-කාර්යබහුල අවස්ථාවන්හිදී භාවිතා වේ. කෙසේ වෙතත්, තෙල් කාන්දු වීමේ අවදානම සහ දූෂණය, හයිඩ්‍රොලික් ස්ථාන වල අධික පිරිවැය සමඟ, ඒවා ක්‍රමයෙන් අධි-බර රාක්ක සහ පිනියන් ඩ්‍රයිව් මගින් ප්‍රතිස්ථාපනය කිරීමට හේතු වී ඇත. අඩු පිරිවැය සහ වේගවත් ක්‍රියාකාරිත්වය හේතුවෙන් වායුමය ඩ්‍රයිව් තවමත් කුඩා ප්ලාස්ටික් යන්ත්‍රෝපකරණවල භාවිතා වේ, නමුත් ඒවායේ ± 0.5mm නිරවද්‍යතාවය සහ සීමිත බර ධාරිතාව සර්වෝ-මට්ටමේ උපකරණවල අවශ්‍යතා සඳහා ප්‍රමාණවත් නොවේ.

ජාත්‍යන්තර රොබෝ විද්‍යා සම්මේලනයේ (IFR) 2024 වාර්තාවකින් පෙන්නුම් කරන්නේ හයිඩ්‍රොලික්/වායුමය ධාවක දැන් අක්ෂ තුනේ සර්වෝ රොබෝවරුන්ගෙන් 5% කටත් වඩා අඩු ප්‍රමාණයක් ගන්නා බවත්, විදුලි ධාවක නිරපේක්ෂ ප්‍රධාන ධාරාව බවට පත්වෙමින් පවතින බවත්ය - විශේෂයෙන් සර්වෝ මෝටර සහ නිරවද්‍ය සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණවල සංයෝජනය, එය නිරවද්‍යතාවය සහ නම්‍යශීලී බව ඒකාබද්ධ කරයි.

III. ප්‍රශස්ත ධාවක විසඳුම අගුළු දැමීමට පියවර 3ක්

පියවර 1: මූලික අවශ්‍යතා පරාමිතීන් පැහැදිලි කරන්න
අන්ධ තේරීම වළක්වා ගැනීම සඳහා ප්‍රසම්පාදනයට පෙර ප්‍රධාන දර්ශක තුනක් හඳුනාගත යුතුය:
නිරවද්‍යතා අවශ්‍යතා: ඉලෙක්ට්‍රොනික නිෂ්පාදනය සඳහා ± 0.02mm අවශ්‍ය වේ (බෝල ඉස්කුරුප්පු වඩාත් සුදුසුය); ඇසුරුම් කර්මාන්තයට ± 0.5mm අවශ්‍ය වේ (සමමුහුර්ත පටි ප්‍රමාණවත්).

පැටවීම සහ පහර: තනි-අක්ෂ බර > 50kg සඳහා, රාක්කය සහ පිනියන් තෝරන්න; පහර > මීටර් 3 සඳහා, ප්‍රමුඛතා රාක්කය සහ පිනියන් හෝ සමමුහුර්ත පටිය භාවිතා කරන්න (බෝල ඉස්කුරුප්පු සඳහා අමතර සහාය අවශ්‍ය වේ).

මෙහෙයුම් වේගය: චක්‍ර වේලාවන් > චක්‍ර 120/මිනිත්තුව සඳහා, සමමුහුර්ත පටිය තෝරන්න; අඩු වේග නිරවද්‍යතා මෙහෙයුම් සඳහා, බෝල ඉස්කුරුප්පුව තෝරන්න.

පියවර 2: ඉලක්කගත කර්මාන්ත අවස්ථා ගැලපීම
විවිධ කර්මාන්තවලට ධාවක ක්‍රම සඳහා සැලකිය යුතු ලෙස වෙනස් අවශ්‍යතා ඇත. ජාත්‍යන්තර වෙළඳපොළේ ලක්ෂණ සලකා බැලීමේදී, පහත සඳහන් අනුවර්තන තර්කනය යොමුවක් ලෙස භාවිතා කළ හැකිය:

ඉලෙක්ට්‍රොනික/අර්ධ සන්නායක (ප්‍රධාන වශයෙන් යුරෝපය සහ ඇමරිකාව): ඉහළ නිරවද්‍යතාවයක් සහ අඩු ශබ්දයක් අවශ්‍ය වේ. බෝල ඉස්කුරුප්පු ධාවක නිර්දේශ කෙරේ. ඩෙල්ටා ASD ශ්‍රේණියේ සර්වෝ ධාවක සමඟ යුගල කිරීම යුරෝපීය සහ ඇමරිකානු ඉලෙක්ට්‍රොනික කර්මාන්තශාලා ප්‍රමිතීන් සපුරාලමින් ±0.005mm නිරවද්‍යතාවයක් ලබා ගත හැකිය.

මෝටර් රථ අමතර කොටස් (ගෝලීය වශයෙන් අනුකූල වේ): අධික බර පැටවීම සහ දිගු පහර අවශ්‍යතා ප්‍රමුඛ වේ. රාක්ක සහ පිනියන් ධාවක ප්‍රශස්ත විසඳුමයි. ස්ථායිතාව වැඩි දියුණු කිරීම සඳහා Siemens V90 සර්වෝ පද්ධතිවලට අනුවර්තනය කරන ලද බිම් රාක්ක තෝරා ගැනීම නිර්දේශ කෙරේ.

ආහාර/ඇසුරුම්කරණය (ප්‍රධාන වශයෙන් අග්නිදිග ආසියාව): පිරිවැය සහ වේගය අවධාරණය කෙරේ. සමමුහුර්ත පටි ධාවක හොඳම පිරිවැය-කාර්ය සාධන අනුපාතය ලබා දෙයි. පොලියුරේතන් ද්‍රව්‍ය භාවිතා කිරීම ආහාර කර්මාන්තයේ සනීපාරක්ෂක අවශ්‍යතා සපුරාලන අතර නඩත්තු චක්‍රය අග්නිදිග ආසියානු කර්මාන්තශාලාවල නඩත්තු හැකියාවන්ට අනුවර්තනය වේ.

පියවර 3: මුළු ජීවන චක්‍ර පිරිවැය ගණනය කිරීම
ජාත්‍යන්තර ප්‍රසම්පාදනයේදී මූලික ආයෝජන සහ දිගුකාලීන මෙහෙයුම් සහ නඩත්තුව යන දෙකම සලකා බැලිය යුතුය. පැය 100,000 ක ආයු කාලයක් මත පදනම්ව, පහත ගණනය කිරීම් සිදු කරනු ලැබේ:

බෝල ඉස්කුරුප්පු ධාවකය: ඉහළ මූලික මිලදී ගැනීමේ පිරිවැය (ආසන්න වශයෙන් රු. 20,000), නමුත් අඩු නඩත්තු පිරිවැය (වසරකට රු. 500), මුළු පිරිවැය ආසන්න වශයෙන් රු. 25,000.

සමමුහුර්ත පටි ධාවකය: අඩු මූලික මිලදී ගැනීමේ පිරිවැය (ආසන්න වශයෙන් රු. 8,000), නමුත් පටි ප්‍රතිස්ථාපනය 4 වතාවක් අවශ්‍ය වේ (එක් එක් වරකට රු. 200), මුළු පිරිවැය ආසන්න වශයෙන් රු. 9,000 කි.

රාක්ක සහ ගියර් ධාවකය: මධ්‍යම ආරම්භක මිලදී ගැනීමේ පිරිවැය (ආසන්න වශයෙන් රු. 14,000), දැල් නිෂ්කාශන ගැලපුම සාමාන්‍යයෙන් වසරකට රු. 800 කි, මුළු පිරිවැය රු. 22,000 ක් පමණ වේ.

IV. 2025 දී ධාවක තාක්ෂණයේ නව ප්‍රවණතා

දෙමුහුන් ධාවක පද්ධති: දෙමුහුන් වායුමය සහ විදුලි ධාවක නව උණුසුම් මාතෘකාවක් බවට පත්වෙමින් තිබේ. උදාහරණයක් ලෙස, ග්‍රහණය කිරීමේ ක්‍රියා සඳහා වායුමය ධාවක (අඩු පිරිවැය) භාවිතා කරන අතර, ස්ථානගත කිරීමේ ක්‍රියා සඳහා සමමුහුර්ත පටි ධාවක (ඉහළ නිරවද්‍යතාවය) භාවිතා කරයි, එමඟින් මධ්‍යම නිරවද්‍යතා අවශ්‍යතා සපුරාලන අතර පිරිවැය 30% කින් අඩු කළ හැකිය.

අඩු කිරීමේ ගියර් නොමැතිව සෘජු ධාවනය: අධි-ව්‍යවර්ථ, අඩු-වේගය සර්වෝ මෝටර අඩු කරන්නෙකු අවශ්‍ය නොවන අතර බෝල ඉස්කුරුප්පු හෝ රාක්ක සහ පිනියන් ගියර් වලට කෙලින්ම සම්බන්ධ වන අතර, යාන්ත්‍රික පාඩු 50% කින් අඩු කර ආයු කාලය පැය 150,000 කට වඩා වැඩි කරයි. මෙම තාක්ෂණය දැනට Stäubli වැනි වෙළඳ නාම විසින් ඉහළ මට්ටමේ මාදිලිවල භාවිතා කරයි.

බුද්ධිමත් අනුවර්තන ඇල්ගොරිතම: හත්වන පරම්පරාවේ සර්වෝ පාලකය, බර වෙනස්වීම් මත පදනම්ව ධාවක පරාමිතීන් ස්වයංක්‍රීයව සකස් කරන ස්නායුක ජාල ඇල්ගොරිතමයක් ඒකාබද්ධ කරයි. උදාහරණයක් ලෙස, ඩූසන් රොබෝටික්ස් හි VX ශ්‍රේණිය අසාර්ථක අනුපාත 60% කින් අඩු කිරීමට මෙම තාක්ෂණය භාවිතා කරයි, එය බහු-විවිධ නිෂ්පාදන අවස්ථා සඳහා වඩාත් සුදුසු වේ.

වෙබ් අඩවිය:https://www.zhiyirobotics.com/ කර්තෘ:

විද්‍යුත් තැපෑල:sales@zhiyirobotics.com

#ත්‍රි අක්ෂ සේවා#ත්‍රි අක්ෂ සර්වෝ රොබෝ#රොබෝවරුන්ගේ අත 250-350t#3 අක්ෂ සර්වෝ රොබෝ#ත්‍රි අක්ෂ සර්වෝ රොබෝ අත