විවිධ නිරවද්‍යතා මට්ටම් සහිත ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරුන්ගේ යෙදුම් සංසන්දනය කිරීම

විවිධ නිරවද්‍යතා මට්ටම් සහිත ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරුන්ගේ යෙදුම් සංසන්දනය කිරීම

කාර්මික ස්වයංක්‍රීයකරණ රැල්ල තුළ, සරල ව්‍යුහයක් සහ ශක්තිමත් චලන පාලනයක් සහිත ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරු, ඉලෙක්ට්‍රොනික නිෂ්පාදනය, මෝටර් රථ කර්මාන්තය සහ සැපයුම් ගබඩා කිරීම වැනි ක්ෂේත්‍ර කිහිපයක් පුරා විහිදෙන මූලික උපකරණ බවට පත්ව ඇත. නිරවද්‍යතාවය, එහි යෙදුම් සීමාවන් තීරණය කරන මූලික දර්ශකයක් ලෙස, නිෂ්පාදන කාර්යක්ෂමතාව, නිෂ්පාදන ගුණාත්මකභාවය සහ නිෂ්පාදන පිරිවැයට සෘජුවම බලපායි. මෙම ලිපිය නිරවද්‍යතා මට්ටම් නිර්වචනය කිරීම සඳහා වන ප්‍රමිතීන් සමඟ ආරම්භ වනු ඇත, විවිධ නිරවද්‍යතා මට්ටම් සහිත ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරුන් සඳහා යෙදුම් අවස්ථා වල වෙනස්කම් ක්‍රමානුකූලව සංසන්දනය කරනු ඇත, සහ ලොව පුරා කාර්මික වෘත්තිකයන් සඳහා යොමු කිරීමක් සපයන මූලික තේරීමේ තර්කනය ගෙනහැර දක්වයි.

1. ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරුන්ගේ නිරවද්‍යතා මට්ටම් නිර්වචනය කිරීම සඳහා මූලික ප්‍රමිතීන්

2. ඉහළ නිරවද්‍යතා මට්ටම: මයික්‍රෝන මට්ටමේ පාලනය යටතේ ඉහළ මට්ටමේ නිෂ්පාදන අවස්ථා

3. මධ්‍යම නිරවද්‍යතා මට්ටම: පිරිවැය-ඵලදායීතාවය මගින් මෙහෙයවනු ලබන ප්‍රධාන ධාරාවේ කාර්මික යෙදුම්

4. සම්මත නිරවද්‍යතා මට්ටම: මූලික ස්වයංක්‍රීයකරණය සඳහා අත්‍යවශ්‍ය අවස්ථා ආවරණය කිරීම

5. නිරවද්‍ය තේරීමේ මූලික තර්කනය: අවශ්‍යතා සහ පිරිවැය තුලනය කරන තීරණ ගැනීමේ රාමුවක්

I. ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරුන්ගේ නිරවද්‍යතා මට්ටම් නිර්වචනය කිරීම සඳහා මූලික ප්‍රමිතීන්

කාර්මික ක්ෂේත්‍රය තුළ, නිරවද්‍ය අර්ථ දැක්වීම අක්ෂ තුනක සර්වෝ රොබෝවරු ප්‍රධාන වශයෙන් මූලික දර්ශක දෙකක් වටා භ්‍රමණය වේ: පුනරාවර්තන නිරවද්‍යතාවය (රොබෝවරයා එකම ක්‍රියාව නැවත නැවතත් සිදු කරන විට අවසාන ඵලකාරක ස්ථානයේ අපගමනය) සහ නිරපේක්ෂ ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය (සැබෑ සහ න්‍යායාත්මක අවසාන ඵලකාරක ස්ථාන අතර අපගමනය). බර ධාරිතාව සහ චලන වේගය වැනි සහායක පරාමිතීන් සමඟ ඒකාබද්ධව, මෙය කර්මාන්තයේ බහුලව භාවිතා වන මට්ටම් තුනක වර්ගීකරණ පද්ධතියක් සාදයි. නිරවද්‍යතා ශ්‍රේණි සම්පූර්ණයෙන්ම ප්‍රමිතිගත කර නොමැති අතර යෙදුම් කර්මාන්තයේ නිශ්චිත අවශ්‍යතා අනුව තරමක් සකස් කළ හැකි බව සැලකිල්ලට ගැනීම වැදගත්ය, නමුත් මූලික පරාසය ස්ථාවරව පවතී:

- ඉහළ නිරවද්‍යතා ශ්‍රේණිය: පුනරාවර්තන හැකියාව ≤ ± 0.02mm, නිරපේක්ෂ ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය ≤ ± 0.1mm. සාමාන්‍යයෙන් රේඛීය පරිමාණයන් වැනි බාහිර සංවේදක මූලද්‍රව්‍ය සමඟ යුගලනය කර ඇති එය, ක්ෂුද්‍ර-හැසිරවීම සඳහා දැඩි අවශ්‍යතා සහිත අවස්ථා සඳහා සුදුසු, සර්වෝ මෝටර සහ හාර්මොනික් අඩු කරන්නන්ගේ ඉහළ නිරවද්‍යතා සංයෝජනයට අනුවර්තනය වේ.

- මධ්‍යම නිරවද්‍යතා ශ්‍රේණිය: ±0.02mm සහ ±0.1mm අතර පුනරාවර්තන හැකියාව, නිරපේක්ෂ ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය ≤ ±0.3mm. නිරවද්‍යතාවය සහ පිරිවැය සමතුලිත කරන ප්‍රධාන ධාරාවේ කාර්මික තේරීම නියෝජනය කරන සර්වෝ මෝටර + ග්‍රහලෝක අඩු කරන්නන්ගේ සම්භාව්‍ය වින්‍යාසය භාවිතා කරයි.

- සම්මත නිරවද්‍යතා ශ්‍රේණිය: පුනරාවර්තන හැකියාව ≥ ± 0.1mm, නිරපේක්ෂ ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය ≤ ± 0.5mm. බොහෝ විට සමමුහුර්ත පටි හෝ ගියර් ධාවක සමඟ යුගලනය කරන ලද සර්වෝ මෝටර භාවිතා කරයි, මූලික හැසිරවීමේ සහ ස්ථානගත කිරීමේ කාර්යයන් කෙරෙහි අවධානය යොමු කරයි.

මෙම ශ්‍රේණියේ වර්ගීකරණයේ සාරය වන්නේ ධාවක පද්ධති, සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණ සහ සංවේදක මූලද්‍රව්‍යවල වෙනස් වින්‍යාසයන් හරහා "නිරවද්‍යතා අවශ්‍යතා සහ නිෂ්පාදන පිරිවැය" අතර ප්‍රශස්ත ගැලපීමක් ලබා ගැනීමයි.

II. ඉහළ නිරවද්‍යතා මට්ටම: මයික්‍රොමීටර මට්ටමේ පාලනය යටතේ ඉහළ මට්ටමේ නිෂ්පාදන අවස්ථා

ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් යුත් ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරුන්ගේ මූලික වටිනාකම පවතින්නේ මයික්‍රොමීටර මට්ටමින් චලන දෝෂ පාලනය කිරීම තුළ වන අතර, ඉහළ වටිනාකමක් ඇති නිෂ්පාදන නිෂ්පාදනය කිරීමේදී දැඩි "ශුන්‍ය-දෝෂ" අවශ්‍යතා සපුරාලයි. ඒවායේ යෙදුම් අවස්ථා සාමාන්‍යයෙන් "ඉහළ තුනේ" ලක්ෂණ ඇත: ඉහළ නිෂ්පාදන එකතු කළ අගය, ඉහළ ක්‍රියාවලි සංකීර්ණතාව සහ ඉහළ පාරිසරික අවශ්‍යතා. සාමාන්‍ය ක්ෂේත්‍රවලට ඇතුළත් වන්නේ:

1. අර්ධ සන්නායක සහ ක්ෂුද්‍ර ඉලෙක්ට්‍රොනික නිෂ්පාදනය

සිලිකන් වේෆර් සැකසුම් සහ චිප් ඇසුරුම්කරණයේදී, තනි වේෆර් එකක වටිනාකම යුරෝ දහස් ගණනකට ළඟා විය හැකි අතර, සැකසීම දැනටමත් නිෂ්පාදන පියවරවලින් 90% කට ආසන්න ප්‍රමාණයක් සම්පූර්ණ කර ඇත. ඕනෑම සුළු දෝෂයක් මුළු නිෂ්පාදන කාණ්ඩයම ඉවත් කිරීමට හේතු විය හැක. මෙම අවස්ථාවේදී, ස්වයංක්‍රීය වේෆර් හැසිරවීම, ෆොටෝරෙසිස්ට් ආලේපනය සහ අනෙකුත් ක්‍රියාවලීන් සම්පූර්ණ කිරීම සඳහා පුනරාවර්තන නිරවද්‍යතාවය ≤ ± 0.01mm සහිත ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරු අවශ්‍ය වේ. උදාහරණයක් ලෙස, ජර්මානු සමාගමක් වන SÜSS MicroTec විසින් භාවිතා කරන ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් යුත් පිරිසිදු කාමර රොබෝවරු ± 50 මයික්‍රෝමීටර නිරපේක්ෂ ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය ලබා ගැනීම පමණක් නොව, ISO පන්තියේ 3 සිට ISO පන්තියේ 4 දක්වා පිරිසිදු කාමර අවශ්‍යතා සපුරාලන අතර, ස්ථිතික විදුලිය හා දූවිලි වලින් වේෆර් වලට සිදුවන හානිය වළක්වා ගනී. මේවා රොබෝ අතසාමාන්‍යයෙන් C3-ශ්‍රේණියේ බෝල ඉස්කුරුප්පු සහ THK HSR ශ්‍රේණියේ රේඛීය මාර්ගෝපදේශ සමඟ යුගලනය කරන ලද කාටිසියානු ඛණ්ඩාංක වින්‍යාසයක් භාවිතා කරයි. පූර්ව-ආතතිය සම්ප්‍රේෂණ පසුබෑම ඉවත් කරයි, සුමට, කම්පන-නිදහස් චලනය සහතික කරයි.

2. වෛද්‍ය උපකරණවල නිරවද්‍ය එකලස් කිරීම

හෘද ස්ටෙන්ට් බෙදා හැරීමේ කැතීටර් සහ අවම ආක්‍රමණශීලී ශල්‍ය උපකරණ එකලස් කිරීම වැනි ක්ෂුද්‍ර වෛද්‍ය සංරචක නිෂ්පාදනයේදී, කොටස් මානයන් බොහෝ විට මිලිමීටර පරිමාණයෙන් වන අතර, සංසර්ග නිෂ්කාශන ≤0.02mm විය යුතුය. අධි-නිරවද්‍යතාවයෙන් යුත් ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝ අත්වලට කැතීටර් අතුරුමුහුණත් තාප-විලයන වෑල්ඩින් කිරීම සහ ක්ෂුද්‍ර සංවේදක ස්ථානගත කිරීම සහ සවි කිරීම වැනි සියුම් මෙහෙයුම් සිදු කළ හැකිය. ඒවායේ පුනරාවර්තන හැකියාව ±0.005mm සහ ±0.01mm අතර පාලනය වන අතර, ඉලෙක්ට්‍රොනික සංරචක වලට හානි වීම වැළැක්වීම සඳහා ඒවා ප්‍රති-ස්ථිතික මැණික් කටු පටි (ESD ශ්‍රේණිගත කිරීම

3. නිරවද්‍ය ඉලෙක්ට්‍රොනික සංරචක ඇසුරුම්කරණය

3C නිෂ්පාදනවල චිප් සවිකිරීමේ සහ PCB පුවරු ඇතුළු කිරීමේ ක්‍රියාවලීන්හිදී, ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් යුත් රොබෝ අත් ±0.01mm පුනරාවර්තන හැකියාවකින් යුත් අල්ෙපෙනති සහ පෑඩ් වල නිරවද්‍ය පෙළගැස්මක් ලබා ගත යුතුය. උදාහරණයක් ලෙස, ජංගම දුරකථන සකසනය ඇසුරුම් කිරීමේ ක්‍රියාවලියේදී, අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ රොබෝවක් චූෂණ තුණ්ඩයක් භාවිතයෙන් චිපයක් ලබා ගත් පසු, චිපය උපස්ථරය මත නම් කරන ලද ස්ථානයක නිවැරදිව තැබීමට තත්පර 0.5ක් ඇතුළත සම්බන්ධීකරණය කරන ලද X/Y/Z අක්ෂ චලනයන් සම්පූර්ණ කිරීමට අවශ්‍ය වන අතර, මයික්‍රෝමීටර 5ක් ඇතුළත අපගමනය පාලනය වේ. මෙම රොබෝවරු බොහෝ විට ඒකාබද්ධ ධාවකයක් සහ පාලන පද්ධතියක් භාවිතා කරන අතර, අධිවේගී ක්‍රියාකාරිත්වය අතරතුර නිරවද්‍යතාවය සහ ස්ථාවරත්වය සහතික කිරීම සඳහා EtherCAT බස් රථය හරහා මිලි තත්පර මට්ටමේ චලන ප්‍රතිචාරයක් ලබා ගනී.

III. මධ්‍යම නිරවද්‍යතා මට්ටම: පිරිවැය-ඵලදායීතාවය මගින් මෙහෙයවනු ලබන ප්‍රධාන ධාරාවේ කාර්මික යෙදුම්

"මධ්‍යස්ථ නිරවද්‍යතාවය + පාලනය කළ හැකි පිරිවැය" යන මූලික වාසි සහිත මධ්‍යම-නිරවද්‍යතාවයෙන් යුත් ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරු, ගෝලීය කාර්මික ක්ෂේත්‍රයෙන් 70% කට වඩා අත්පත් කරගෙන සිටිති. රොබෝ එම්ආර්කට් කොටස. ඒවා මෝටර් රථ නිෂ්පාදනය, 3C නිෂ්පාදන එකලස් කිරීම සහ ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් වැනි මහා පරිමාණ නිෂ්පාදන අවස්ථා වලදී බහුලව භාවිතා වේ. ඒවායේ නිරවද්‍ය කාර්ය සාධනය මෙම අවස්ථා වලදී "ඉහළ කාර්යක්ෂමතා මහා පරිමාණ නිෂ්පාදනය + ස්ථාවර ගුණාත්මකභාවය" යන මූලික අවශ්‍යතාවලට පරිපූර්ණ ලෙස ගැලපේ.

1. වාහන අමතර කොටස් නිෂ්පාදනය

වාහන වෑල්ඩින් සහ අභ්‍යන්තර එකලස් කිරීමේ ක්‍රියාවලීන්හිදී, මධ්‍යම-නිරවද්‍ය රොබෝවරුන්ට (±0.05mm සිට ±0.1mm දක්වා පුනරාවර්තන නිරවද්‍යතාවයකින්) දොර සරනේරු ස්ථාපනය සහ උපකරණ පුවරුව ස්ථානගත කිරීම වැනි ක්‍රියාවලීන් කාර්යක්ෂමව සම්පූර්ණ කළ හැකිය. උදාහරණයක් ලෙස, ගෘහස්ථ OEM එකක් ටොන් මට්ටමේ බර ධාරිතාවක් සහිත අක්ෂ තුනක NC රොබෝවක් භාවිතා කරයි. කකුලකට උපරිම බර කිලෝග්‍රෑම් 800 ඉක්මවන අතර පුනරාවර්තන හැකියාව

2. 3C නිෂ්පාදනවල මධ්‍යම පරාසයේ එකලස් කිරීම

ජංගම දුරකථන ආවරණ ඔප දැමීම සහ ලැප්ටොප් ඉස්කුරුප්පු සවි කිරීම වැනි ක්‍රියාවලීන්හිදී, මධ්‍යම නිරවද්‍ය රොබෝ අත්වලට ±0.02 mm සිට ±0.05 mm දක්වා පුනරාවර්තන හැකියාව ලබා ගත හැකි අතර, කොටස් එකලස් කිරීමේ සවි කිරීමේ අවශ්‍යතා සපුරාලයි. උදාහරණයක් ලෙස, Siweike "Lushan" ශ්‍රේණියේ ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝ අත කිලෝග්‍රෑම් 3-8 ක බර ධාරිතාවක් ඇති අතර එය ටොන් 80-420 සමඟ අනුකූල වේ. ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් යන්ත්‍රයs. එය ජංගම දුරකථන මැද රාමු ඉවත් කිරීම සහ ආරම්භක ස්ථානගත කිරීම ස්වයංක්‍රීය කරයි. එහි Huichuan සර්වෝ පද්ධතිය සහ ඒකාබද්ධ ධාවක සහ පාලන සැලසුම භාවිතා කිරීම නිරවද්‍යතාවය සහතික කරන අතරම උපකරණ පිරිවැය අඩු කරයි. ඉස්කුරුප්පු සවි කිරීම වැනි ක්‍රියාවලීන් සඳහා, 1:5 ග්‍රහලෝක අඩු කරන්නෙකු සමඟ යුගලනය කරන ලද 200W සර්වෝ මෝටරයකට සවි කිරීමේ ව්‍යවර්ථය සහ පිහිටීම නිශ්චිතවම පාලනය කළ හැකි අතර, කොටස් වලට හානි කළ හැකි ඉවත් කිරීම හෝ අධික ලෙස තද කිරීම වළක්වයි.

3. ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් ස්වයංක්‍රීයකරණය

ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් කර්මාන්තයේ දී, නිමි නිෂ්පාදන ඉවත් කිරීම සහ අච්චුව තුළ ලේබල් කිරීම වැනි ක්‍රියාවලීන් සඳහා ±0.03mm සිට ±0.1mm දක්වා නිරවද්‍යතා අවශ්‍යතා සහිත රොබෝ අවි අවශ්‍ය වේ. ෂිනි ඇමරිකා එක්සත් ජනපදයේ ST ශ්‍රේණියේ ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරු, විශේෂයෙන් තනි-අත් ආකෘතිය, ටොන් 80-160 ක ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් යන්ත්‍ර සමඟ අනුකූල වන අතර, අවම ඉවත් කිරීමේ කාලය තත්පර 1.3 ක් පමණි, තුනී බිත්ති සහිත නිෂ්පාදන වේගයෙන් ඉවත් කරන අතරම ස්ථාවර ස්ථානගත කිරීම සහතික කරයි. තත්පර 3.3 ක අක්‍රිය චක්‍රයක් සහිත Siweike SW7112DS ආකෘතිය, ටොන් 450 ක අධිවේගී ඉන්ජෙක්ෂන් මෝල්ඩින් යන්ත්‍ර සමඟ අනුකූල වේ. එහි සම්මත 5kg බර ධාරිතාවය එයට නිෂ්පාදන ඉවත් කිරීම සහ අච්චුව තුළ ලේබල් කිරීම වැනි සංකීර්ණ මෙහෙයුම් දෙකම හැසිරවීමට ඉඩ සලසයි, මධ්‍යම-නිරවද්‍ය රොබෝ අතක ක්‍රියාකාරී නම්‍යශීලීභාවය පෙන්නුම් කරයි.

IV. සම්මත නිරවද්‍යතා මට්ටම: මූලික ස්වයංක්‍රීයකරණය සඳහා අත්‍යවශ්‍ය අවස්ථා ආවරණය කිරීම

සම්මත නිරවද්‍යතාවයෙන් යුත් ත්‍රි-අක්ෂ සර්වෝ රොබෝවරු "මූලික ස්ථානගත කිරීම සම්පූර්ණ කිරීම සහ පිරිවැය පාලනය කිරීම" කෙරෙහි අවධානය යොමු කරන්න. ඒවායේ පුනරාවර්තන හැකියාව සාමාන්‍යයෙන් ± 0.1mm සහ ± 0.5mm අතර වේ. ඒවා ප්‍රධාන වශයෙන් භාවිතා කරනුයේ හැසිරවීම, වර්ග කිරීම සහ පැලට් කිරීම වැනි ඉහළ ස්ථානීය නිරවද්‍යතාවයක් අවශ්‍ය නොවන අවස්ථාවන්හිදී ය. ඒවා කාර්මික ක්‍රියාවලීන් ස්වයංක්‍රීය කිරීම සඳහා "ප්‍රවේශ මට්ටමේ" උපකරණ නියෝජනය කරයි.

1. සැපයුම් ගබඩා කිරීම සහ වර්ග කිරීම

අධිවේගී බෙදාහැරීම් වර්ග කිරීම සහ ඊ-වාණිජ්‍ය ගබඩා කිරීම වැනි අවස්ථා වලදී, රොබෝවරුන්ට පැකේජ ග්‍රහණය කර, වර්ගීකරණය කර ගොඩගැසීමට අවශ්‍ය වේ. ±0.2mm සිට ±0.5mm දක්වා පුනරාවර්තන හැකියාව ප්‍රමාණවත් වේ. මෙම යෙදුම් බොහෝ විට 0°-360° ක θ-අක්ෂ භ්‍රමණ පරාසයක් සහිත සිලින්ඩරාකාර ඛණ්ඩාංක ත්‍රි-අක්ෂ රොබෝවරුන් භාවිතා කරයි. දෘශ්‍ය හඳුනාගැනීමේ පද්ධතියක් සමඟ ඒකාබද්ධව, ඔවුන්ට ඉක්මනින් පැකේජ මානයන් සහ තීරු කේත තොරතුරු හඳුනාගත හැකි අතර, විවිධ ප්‍රදේශවල නිරවද්‍ය ස්ථානගත කිරීම සක්‍රීය කරයි. ඔවුන්ගේ සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණය බොහෝ විට සමමුහුර්ත පටියක් වන අතර, බෝල ඉස්කුරුප්පු ඇණකින් 1/3 ක් පමණක් වැය වන අතර, අඩු ශබ්දය, සරල නඩත්තුව සහ පැය 24 ක අඛණ්ඩ ක්‍රියාකාරිත්වය සඳහා යෝග්‍යතාවය ඇත.

2. ආහාර සහ ඇසුරුම් කර්මාන්තය

ආහාර ඇසුරුම් කිරීමේදී සහ පාන වර්ග පැලට්කරණය කිරීමේදී, සම්මත නිරවද්‍ය රොබෝ අත් මගින් බෑග් සහ බෝතල් හැසිරවීම ස්වයංක්‍රීය කළ හැකි අතර, සාමාන්‍යයෙන් ±0.3mm සිට ±0.5mm දක්වා නිරවද්‍යතාවයක් අවශ්‍ය වේ. ආහාර කර්මාන්තයේ සනීපාරක්ෂක අවශ්‍යතා සැලකිල්ලට ගනිමින්, මෙම රොබෝ අත් බොහෝ විට දූෂණය වීමේ අවදානම වළක්වා ගැනීම සඳහා මල නොබැඳෙන වානේ කවච සහ ආහාර ශ්‍රේණියේ ලිහිසි තෙල් භාවිතා කරයි. නිදසුනක් වශයෙන්, ක්ෂණික නූඩ්ල්ස් ඇසුරුම් නිෂ්පාදන රේඛාවක, අක්ෂ තුනක සර්වෝ රොබෝ අතකට නූඩ්ල්ස් කේක් සහ කුළුබඩු පැකට් අනුපිළිවෙලින් පෙට්ටිවලට තැබිය හැකි අතර, පැයකට පෙට්ටි 2000 කට වඩා සැකසුම් ධාරිතාවක් ඇති අතර, වර්ග කිරීමේ කාර්යක්ෂමතාව සැලකිය යුතු ලෙස වැඩි දියුණු කරන අතර ශ්‍රම පිරිවැය අඩු කරයි.

3. බර ද්‍රව්‍ය හැසිරවීම

ව්‍යාජ ලෙස සකස් කිරීම සහ වාත්තු කිරීම වැනි බර කාර්මික සැකසුම් වලදී, රොබෝ ආයුධ ≥50Kg බරැති හිස් තැන් හෝ නිමි නිෂ්පාදන හැසිරවීමට අවශ්‍ය වේ. මෙම අවස්ථාවේ දී, නිරවද්‍යතා අවශ්‍යතාවය ±0.1mm සිට ±0.3mm දක්වා ලිහිල් කළ හැකි අතර, බර ධාරිතාව සහ ව්‍යුහාත්මක ස්ථායිතාව කෙරෙහි අවධානය යොමු කරයි. මෙම වර්ගයේ රොබෝ ආයුධ සාමාන්‍යයෙන් වානේ ව්‍යුහ ශරීරයක් සහ හයිඩ්‍රොලික් ආධාරක ධාවකයක් භාවිතා කරයි. X/Y/Z අක්ෂ ගමන වැඩ කරන ප්‍රදේශය අනුව අභිරුචිකරණය කර ඇත. උදාහරණයක් ලෙස, මෝටර් රථ රෝද වාත්තු වැඩමුළුවකදී, අක්ෂ තුනක සර්වෝ රොබෝවෙකුට වාත්තු අච්චුවෙන් ඉහළ උෂ්ණත්ව රෝද ඉවත් කර සිසිලන ප්‍රදේශයට මාරු කළ හැකි අතර, අතින් ක්‍රියාත්මක වීමේ ආරක්ෂිත අවදානම් වළක්වා ගත හැකිය.

V. නිරවද්‍ය තේරීමේ මූලික තර්කනය: අවශ්‍යතා සහ පිරිවැය තුලනය කරන තීරණ ගැනීමේ රාමුවක්

අක්ෂ තුනකින් යුත් සර්වෝ රොබෝවක නිරවද්‍යතා මට්ටම තෝරා ගැනීම සඳහා මූලික වශයෙන් "ක්‍රියාවලි අවශ්‍යතා, නිෂ්පාදන පිරිවැය සහ මෙහෙයුම් කාර්යක්ෂමතාව අතර සමතුලිතතාවයක් සොයා ගැනීම ඇතුළත් වේ." පහත සඳහන් මූලික මූලධර්ම තුන සමාගම්වලට දැනුවත් තීරණ ගැනීමට උපකාරී වේ:

1. ක්‍රියාවලි නිරවද්‍යතාවයට ප්‍රමුඛත්වය දෙන්න

තෝරා ගැනීමට පෙර, මූලික ක්‍රියාවලීන්හි නිරවද්‍යතා සීමාව පැහැදිලිව අර්ථ දැක්විය යුතුය: අර්ධ සන්නායක ඇසුරුම්කරණය වැනි ක්ෂුද්‍ර මෙහෙයුම් සඳහා, ≤±0.02mm සහිත ඉහළ නිරවද්‍යතා ආකෘතියක් තෝරා ගත යුතුය; මෝටර් රථ කොටස් එකලස් කිරීම සඳහා, මධ්‍යම-නිරවද්‍යතා ආකෘතියක් ප්‍රමාණවත් වේ; මූලික ද්‍රව්‍ය හැසිරවීම සඳහා, සම්මත-නිරවද්‍යතා නිෂ්පාදනයක් ප්‍රශස්ත විසඳුම වේ. උදාහරණයක් ලෙස, PCB පෑස්සීමට ±0.01mm නිරවද්‍යතාවයක් අවශ්‍ය වන අතර, සැපයුම් වර්ග කිරීම ±0.5mm දක්වා ලිහිල් කළ හැකිය. අන්ධ ලෙස ඉහළ නිරවද්‍යතාවයක් අනුගමනය කිරීම නාස්තිකාර වියදම් වලට පමණක් හේතු වේ.

2. බර තුලනය කිරීම සහ පාරිසරික අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව

නිරවද්‍යතාවය එකම මිනුම නොවේ; බර අවශ්‍යතා මත පදනම් වූ පුළුල් තක්සේරුවක් අවශ්‍ය වේ. අධික බර සහිත අවස්ථාවන්හිදී, මධ්‍යස්ථ නිරවද්‍යතා අවශ්‍යතා තිබියදීත්, ඉහළ දෘඩතා ව්‍යුහයක් සහිත මධ්‍යම නිරවද්‍යතා ආකෘතියක් අවශ්‍ය වේ. පිරිසිදු කාමර පරිසරවලදී, පිරිවැය අඩු කිරීම අනුගමනය කිරීමට වඩා ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් යුත් පිරිසිදු කාමර රොබෝවරුන්ට ප්‍රමුඛත්වය දිය යුතුය. උදාහරණයක් ලෙස, වෛද්‍ය කර්මාන්තයේ දී, ඖෂධ වර්ග කිරීම, ± 0.1mm නිරවද්‍යතාවයක් අවශ්‍ය වුවද (එය මධ්‍යම නිරවද්‍යතා පරාසය තුළට වැටේ), දූවිලි රහිත සහ ප්‍රති-ස්ථිතික ව්‍යුහයක් අවශ්‍ය වේ, සාමාන්‍ය කාර්මික අවස්ථා වලට වඩා සම්පූර්ණයෙන්ම වෙනස් තේරීම් තර්කනයකි.

3. මුළු ජීවන චක්‍ර පිරිවැය ගණනය කිරීම

ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් යුත් රොබෝ යන්ත්‍රයක ප්‍රසම්පාදන පිරිවැය සම්මත නිරවද්‍යතාවයකින් යුත් රොබෝ යන්ත්‍රයක මිල මෙන් 3-5 ගුණයක් පමණ වන අතර නඩත්තු වියදම් (ග්‍රේටින් රූලර් ක්‍රමාංකනය සහ හාර්මොනික් අඩු කරන්නා ප්‍රතිස්ථාපනය වැනි) ඊටත් වඩා වැඩිය. සමාගම් "වැඩිදියුණු කළ නිරවද්‍යතාවය හේතුවෙන් සීරීම් අනුපාතය අඩු කිරීම" සහ "අතිරේක ආයෝජන පිරිවැය" අතර වෙනස ගණනය කළ යුතුය. ප්‍රමාණවත් නිරවද්‍යතාවයක් නොමැතිකම හේතුවෙන් චිප් ඇසුරුම්කරණ අවස්ථාවක් 5% සීරීම් අනුපාතයකට හේතු වුවහොත්, ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් යුත් රොබෝ යන්ත්‍රයක අමතර ආයෝජනය මාස 3ක් ඇතුළත ආපසු ලබා ගත හැකිය; කෙසේ වෙතත්, සාමාන්‍ය සැපයුම් අවස්ථා වලදී, මෙම පිරිවැය සම්පූර්ණයෙන්ම අනවශ්‍යය.

නිගමනය

විවිධ නිරවද්‍යතා මට්ටම් සහිත අක්ෂ තුනක සර්වෝ රොබෝවරුන් අතර නිරපේක්ෂ උසස් බවක් හෝ පහත් බවක් නොමැත; වෙනස පවතින්නේ ඒවායේ "විවිධ අවස්ථා සඳහා යෝග්‍යතාවය" තුළ පමණි. මයික්‍රෝන මට්ටමේ අර්ධ සන්නායක නිෂ්පාදනයේ සිට මීටර මට්ටමේ සැපයුම් වර්ග කිරීම දක්වා, නිරවද්‍යතා මට්ටම තෝරා ගැනීම සැමවිටම "ක්‍රියාවලි අවශ්‍යතා සපුරාලීම සහ සාධාරණ පිරිවැය පාලනය කිරීම" යන මූලික තර්කනය වටා කැරකෙයි. සර්වෝ ඩ්‍රයිව් සහ හඳුනාගැනීමේ තාක්ෂණයන්හි දියුණුවත් සමඟ, අක්ෂ තුනක සර්වෝ රොබෝවරු "ඉහළ නිරවද්‍යතාවය" සහ "අඩු පිරිවැය" තුළ ද්විත්ව ඉදිරි ගමනක් අත්කර ගනිමින් සිටින අතර අනාගතයේ දී තවත් කාර්මික අවස්ථා වලදී නිරවද්‍ය බලගැන්වීම සක්‍රීය කරනු ඇත.

ත්‍රී ඇක්සිස් සර්වෝ රොබෝ#රොබෝවරුන්ගේ අත 250-350t#3 අක්ෂ සර්වෝ රොබෝ#අක්ෂ සර්වෝ රොබෝ#ත්‍රී ඇක්සිස් සර්වෝ රොබෝ

වෙබ් අඩවිය:https://www.zhiyirobotics.com/ කර්තෘ:

විද්‍යුත් තැපෑල:sales@zhiyirobotics.com